JPS61163181U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS61163181U JPS61163181U JP4120286U JP4120286U JPS61163181U JP S61163181 U JPS61163181 U JP S61163181U JP 4120286 U JP4120286 U JP 4120286U JP 4120286 U JP4120286 U JP 4120286U JP S61163181 U JPS61163181 U JP S61163181U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- chain wheel
- lateral part
- joint
- pivotally supported
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 claims description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 1
Description
第１図は一般的な多関節形マニピユレータの主
要部分を示す概略側面図、第２図は第１図の多関
節形マニピユレータにこの考案を実施した場合の
一実施例を示すための概略側面図である。 １はベース、２は本体、３は肩関節部、４は上
膊部、５は肘関節部、６は下膊部、７は端機構、
８，９は鎖車、１０は伝達機構、１１は本体の掛
金、１３は鎖車の掛金、１４はスプリング。
要部分を示す概略側面図、第２図は第１図の多関
節形マニピユレータにこの考案を実施した場合の
一実施例を示すための概略側面図である。 １はベース、２は本体、３は肩関節部、４は上
膊部、５は肘関節部、６は下膊部、７は端機構、
８，９は鎖車、１０は伝達機構、１１は本体の掛
金、１３は鎖車の掛金、１４はスプリング。
Claims (1)
- 本体と枢支された上膊部および該上膊部と枢支
された下膊部よりなる腕を備えた多関節マニピユ
レータにおいて、上記上膊部と下膊部を枢支する
肘関節部において上記下膊部に固定した第１の鎖
車、上記本体と上膊部とを枢支する肩関節部にお
いて自由回転する第２の鎖車を設け、上記２個の
鎖車を同一角度回転するようにチエーンあるいは
タイミングベルト等の伝達機構にて連結するとと
もに、上記下膊部が水平方向のとき最大のトルク
を発生し、垂直方向のときトルクが最小となるよ
うに一端が本体側に固定され、他端が肩関節部の
上記第２の鎖車あるいはそれに連結する部分に接
続されたスプリングあるいは流体圧で一定力を発
生するシリンダー機構を設けてなる多関節形マニ
ピユレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986041202U JPH0111434Y2 (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986041202U JPH0111434Y2 (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61163181U true JPS61163181U (ja) | 1986-10-09 |
| JPH0111434Y2 JPH0111434Y2 (ja) | 1989-04-03 |
Family
ID=30550804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986041202U Expired JPH0111434Y2 (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0111434Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008206828A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Shigeki Toyama | ウエラブルロボットアーム用支持具 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5014084A (ja) * | 1973-06-06 | 1975-02-14 | ||
| JPS546142A (en) * | 1977-06-16 | 1979-01-18 | Combustion Unltd Inc | System for keeping pilot gas for flare stack |
-
1986
- 1986-03-20 JP JP1986041202U patent/JPH0111434Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5014084A (ja) * | 1973-06-06 | 1975-02-14 | ||
| JPS546142A (en) * | 1977-06-16 | 1979-01-18 | Combustion Unltd Inc | System for keeping pilot gas for flare stack |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008206828A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Shigeki Toyama | ウエラブルロボットアーム用支持具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0111434Y2 (ja) | 1989-04-03 |