JPS61155125A - 荷卸しシステム - Google Patents
荷卸しシステムInfo
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- JPS61155125A JPS61155125A JP59272916A JP27291684A JPS61155125A JP S61155125 A JPS61155125 A JP S61155125A JP 59272916 A JP59272916 A JP 59272916A JP 27291684 A JP27291684 A JP 27291684A JP S61155125 A JPS61155125 A JP S61155125A
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Loading Or Unloading Of Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、航空貸物輸送、宅配輸送、等のように、輸送
器内の貸物群の到着時刻によって、′移載する輸送器及
び貸物の取出し順序が変化し、かつ、これら変化に、短
時間に対□応しなければならない貸物発送システムに好
適な荷卸しシステムに関する。
器内の貸物群の到着時刻によって、′移載する輸送器及
び貸物の取出し順序が変化し、かつ、これら変化に、短
時間に対□応しなければならない貸物発送システムに好
適な荷卸しシステムに関する。
従来、荷卸し装置として、数種類の貸物配置あるいは荷
卸し動作シーケンスを、予め、l憶して □おき、
輸送器内の貸物配置に従って、記憶された動作シーケン
スを選択し、荷卸し作業を実施する荷卸し装置、あるい
は動作教示方式が知られている(特開昭58−1308
22号、特開昭58−13082号。
卸し動作シーケンスを、予め、l憶して □おき、
輸送器内の貸物配置に従って、記憶された動作シーケン
スを選択し、荷卸し作業を実施する荷卸し装置、あるい
は動作教示方式が知られている(特開昭58−1308
22号、特開昭58−13082号。
特開昭58−105303号、特開昭58−50005
号)、このような装置あるいは教示方式は、量産工場の
部品受入システムのように、輸送器内の貸物が同一寸法
であり、貸物配置も数種類に限定され、かつ貸物を全く
、一箇所の倉庫あるいは一時保管庫に格納する荷卸しシ
ステムに適している。
号)、このような装置あるいは教示方式は、量産工場の
部品受入システムのように、輸送器内の貸物が同一寸法
であり、貸物配置も数種類に限定され、かつ貸物を全く
、一箇所の倉庫あるいは一時保管庫に格納する荷卸しシ
ステムに適している。
ところが、このような装置を、航空貸物輸送。
L
宅配輸送1等のような発送システムの荷卸しに適用した
場合には、次のような問題点がある。
場合には、次のような問題点がある。
(1)異なる寸法の貸物群が1個の輸送器内に格納され
、その配置も千差万別である。そのため、全ての貸物配
置あるいは動作シーケンスを、予め、荷卸し装置に記憶
させることは不可能である。また、記憶させた動作シー
ケンスを、繰返すことはほとんどない。
、その配置も千差万別である。そのため、全ての貸物配
置あるいは動作シーケンスを、予め、荷卸し装置に記憶
させることは不可能である。また、記憶させた動作シー
ケンスを、繰返すことはほとんどない。
(2)輸送器内の貸物を、他の輸送器に移載することが
多い、移載先の輸送器は貸物毎に異なり、かつ、同一貸
物であっても、貸物の到着時刻によって、変化する。さ
らに、貸物の取出し順序も、貸物の到着時刻及び積載光
の輸送器の発送時刻によっても変化する。航空貸物輸送
、宅配輸送等の荷卸しシステムでは、これらの変化に、
短時間に対応しなければならない、ところが。
多い、移載先の輸送器は貸物毎に異なり、かつ、同一貸
物であっても、貸物の到着時刻によって、変化する。さ
らに、貸物の取出し順序も、貸物の到着時刻及び積載光
の輸送器の発送時刻によっても変化する。航空貸物輸送
、宅配輸送等の荷卸しシステムでは、これらの変化に、
短時間に対応しなければならない、ところが。
従来の荷卸し装置では、この変化に、短時間に対応する
ことが困難である。
ことが困難である。
本発明の目的は、移載先の輸送器の変更、貸物の取出し
順序の変更による荷卸し装置の動作シーケンスの変更を
、短時間に行ない、かつ、変更後の動作に従って荷卸し
を実現する荷卸しシステムを提供することにある。
順序の変更による荷卸し装置の動作シーケンスの変更を
、短時間に行ない、かつ、変更後の動作に従って荷卸し
を実現する荷卸しシステムを提供することにある。
本発明のシステムは、下記4装置から成る。
(1)荷卸しロボット
(2)移載先の輸送器に貸物を搬送する搬送装置群(3
)CRT端末装置 (4)電子計算機 これら装置を用いて、次の実行順序で輸送器内の貸物群
の取出しを行なう。
)CRT端末装置 (4)電子計算機 これら装置を用いて、次の実行順序で輸送器内の貸物群
の取出しを行なう。
まず、貸物の到着前に、電子計算機に、到着する貸物の
寸法及び輸送器内での貸物配置を登録する。さらに、到
着する貸物の移載先の輸送器及び貸物の取出、しの優先
度を登録する。
寸法及び輸送器内での貸物配置を登録する。さらに、到
着する貸物の移載先の輸送器及び貸物の取出、しの優先
度を登録する。
登録後に発生する。移載先の輸送器の変更及び貸物の取
出しの優先度の変更は、CRT端末装置を介して行なう
。
出しの優先度の変更は、CRT端末装置を介して行なう
。
貸物の到着後、電子計算機で、登録された貸物寸法、貸
物配置、移載先の輸送器、貸物の取出しの優先度(以下
、総称して1情報群′と呼ぶ)を用いて、荷卸しロボッ
トの動作シーケンスを決定する1次に、決定した動作シ
ーケンスをもとに、貸物毎に下記作業を、繰返す、すな
わち、「1個の袋物の荷卸しに必要な動作シーケンスを
、電子計算機から荷卸しロボットに送信する。荷卸しロ
ボットは受信した動作シーケンスに従って、荷卸しを実
施し、移載先の輸送器への搬送装置に積付する。搬送装
置は、積載光の輸送器に貸物を搬送する。」作業である
。
物配置、移載先の輸送器、貸物の取出しの優先度(以下
、総称して1情報群′と呼ぶ)を用いて、荷卸しロボッ
トの動作シーケンスを決定する1次に、決定した動作シ
ーケンスをもとに、貸物毎に下記作業を、繰返す、すな
わち、「1個の袋物の荷卸しに必要な動作シーケンスを
、電子計算機から荷卸しロボットに送信する。荷卸しロ
ボットは受信した動作シーケンスに従って、荷卸しを実
施し、移載先の輸送器への搬送装置に積付する。搬送装
置は、積載光の輸送器に貸物を搬送する。」作業である
。
貸物到着後に発生する、移載先の輸送器の変更、貸物の
取出しの優先度の変更については、発生の都度、CRT
端末から変更内容を受付け、再度、゛情報群′を用いて
、荷卸しロボットの動作シーケンスを再設定することに
より、対処する。
取出しの優先度の変更については、発生の都度、CRT
端末から変更内容を受付け、再度、゛情報群′を用いて
、荷卸しロボットの動作シーケンスを再設定することに
より、対処する。
以下、本発明の一実施例を示す0本実施例では。
直方体袋物(例えば、ダンボール箱)をパレットから荷
卸しするシステムを説明する。
卸しするシステムを説明する。
第1図に、本システムのハードウェア構成を示す、1は
、荷卸しロボットである。2は、パレット上から取出し
た袋物を移載先の輸送器に搬送するコンベア装置群であ
る。3は、パレット上の袋物の移載先の輸送器および輸
送器の発送時刻を登録、変更するCRT端末装置である
。5は、パレットの発送元より受渡されたパレット上の
貸物の寸法及び貸物の配置位−を記憶した記憶装置であ
る。4は、電子計算機である。ここでは、CRT端末端
末装置及3記憶装置5からの情報をもとに。
、荷卸しロボットである。2は、パレット上から取出し
た袋物を移載先の輸送器に搬送するコンベア装置群であ
る。3は、パレット上の袋物の移載先の輸送器および輸
送器の発送時刻を登録、変更するCRT端末装置である
。5は、パレットの発送元より受渡されたパレット上の
貸物の寸法及び貸物の配置位−を記憶した記憶装置であ
る。4は、電子計算機である。ここでは、CRT端末端
末装置及3記憶装置5からの情報をもとに。
荷卸しロボット1の動作シーケンスを決定し、荷卸しロ
ボット1の動作を制御する。
ボット1の動作を制御する。
第1図において、401〜404は、貸物寸法積付位置
テーブル401.移載先テーブル402、荷卸し順序テ
ーブル403.動作シーケンステーブル404を示す。
テーブル401.移載先テーブル402、荷卸し順序テ
ーブル403.動作シーケンステーブル404を示す。
貸物寸法積付位置テーブル401の構成を第2図に示す
、この図において、積付位Wxvymzとは、パレット
の左奥の端点を原点(0,O,O)とした際の貸物の左
奥の座標を示す、また、方向とは、パレットの左側辺に
正対する貸物の辺(幅方向か長さ方向か)を示す。
、この図において、積付位Wxvymzとは、パレット
の左奥の端点を原点(0,O,O)とした際の貸物の左
奥の座標を示す、また、方向とは、パレットの左側辺に
正対する貸物の辺(幅方向か長さ方向か)を示す。
積載光テーブル402の構成を第3図に示す。
この図において、発送時刻とは、移載先のパレットの発
送時刻を示す、コンベア名とは、貸物を積載光のパレッ
トまで搬送するコンベア2の名称である。
送時刻を示す、コンベア名とは、貸物を積載光のパレッ
トまで搬送するコンベア2の名称である。
荷卸し順序テーブル4403の構成を第4図に示す。
動作シーケンステーブル404の構成を第5図に示す。
第1図において、6〜10は、電子計算機4で移動する
ソフトウェア機能を示す、具体的には、貸物寸法積付位
置登録機能6、移載先登録変更・機能7、荷卸し順序決
定機能8.動作シーケンス設定機能9、荷卸しロボット
動作管理機能10である。
ソフトウェア機能を示す、具体的には、貸物寸法積付位
置登録機能6、移載先登録変更・機能7、荷卸し順序決
定機能8.動作シーケンス設定機能9、荷卸しロボット
動作管理機能10である。
以下、各ソフトウェア機能の処理内容を動作順序に従っ
て、説明する。
て、説明する。
(1)貸物寸法積付位置登録機能6
本機能6は、記憶装置5に格納されている登貸物寸法及
びその積付位置を、貸物寸法積付位置テーブル401に
登録する機能である。第6図に、本機能6の処理フロー
を示す1本機能6では、まず、記憶装置5から、1個の
貸物分の貸物、寸法、積付位置を取込む(601)、次
に、取込んだ貸物の名称1寸法、積付位置を貸物寸法積
付位置テーブル401に登録する(603)。
びその積付位置を、貸物寸法積付位置テーブル401に
登録する機能である。第6図に、本機能6の処理フロー
を示す1本機能6では、まず、記憶装置5から、1個の
貸物分の貸物、寸法、積付位置を取込む(601)、次
に、取込んだ貸物の名称1寸法、積付位置を貸物寸法積
付位置テーブル401に登録する(603)。
以上の操作を、金貸物の登録が完了するまで繰返す(6
04)。
04)。
(2)移載先登録変更機能7
本機能7は、CRT端末装置3を介して1作業者から、
各貸物の移載先、発送時刻、コンベア名を受付け、移載
先テーブル402に登録する機能である0本機能の処理
フローを第7図に示す0本機能7では、まず、移載先テ
ーブル402を新規に作成するか、それとも移載先テー
ブル402に登録されている移載先及び発送時刻を変更
するかを作業者に間合せる(701)。
各貸物の移載先、発送時刻、コンベア名を受付け、移載
先テーブル402に登録する機能である0本機能の処理
フローを第7図に示す0本機能7では、まず、移載先テ
ーブル402を新規に作成するか、それとも移載先テー
ブル402に登録されている移載先及び発送時刻を変更
するかを作業者に間合せる(701)。
次に1作業者からの応答が、新規作成であるか変更であ
るかを判断する(702)。
るかを判断する(702)。
新規作成ならば、貸物寸法配置位置テーブル401から
貸物の名称を全て取出し、CRT端末装置fffi3に
表示する(703)、次に1表示した貸物毎に、移載法
、発送時刻の取込み(704)、移載先テーブル402
への登録(705)、を繰返す(706)。
貸物の名称を全て取出し、CRT端末装置fffi3に
表示する(703)、次に1表示した貸物毎に、移載法
、発送時刻の取込み(704)、移載先テーブル402
への登録(705)、を繰返す(706)。
移載先テーブル402の内容の変更ならば、まず、移載
先テーブル402の内容を全て、CRT端末装置3に表
示する(707)、次に、変更する貸物の名称および変
更後の移載先、発送時刻、コンベア・名をCRT端末装
置3を介して1作業者より受付ける(708)、受付結
果に従って、移載先テーブル402の内容を変更する(
709)、最後に、移載先テーブル402の変更を継続
するか否かを作業者に間合せ(710)、継続ならば、
上記処理を繰返す。
先テーブル402の内容を全て、CRT端末装置3に表
示する(707)、次に、変更する貸物の名称および変
更後の移載先、発送時刻、コンベア・名をCRT端末装
置3を介して1作業者より受付ける(708)、受付結
果に従って、移載先テーブル402の内容を変更する(
709)、最後に、移載先テーブル402の変更を継続
するか否かを作業者に間合せ(710)、継続ならば、
上記処理を繰返す。
終了ならば1本機能の処理を終了する(711)。
(3)荷卸し順序決定機能8
本機能8は、貸物寸法積付位置テーブル401、移載先
テーブル402をもとに、貸物の取出し順序を決定する
機能である0本機能の処理フローを第8図に示す8本機
能8では、まず、積載光テーブル402の中から、最早
発送時刻をもつ貸物を抽出する(801)、次に。
テーブル402をもとに、貸物の取出し順序を決定する
機能である0本機能の処理フローを第8図に示す8本機
能8では、まず、積載光テーブル402の中から、最早
発送時刻をもつ貸物を抽出する(801)、次に。
抽出した貸物の名称、寸法、積付位置をワークテーブル
に登録する(802)、次に、ワークテーブル内の貸物
数だけ、次の処理を繰返す(803)、まず、ワークテ
ーブル内の貸物を1個取出し、その貸物の上空に位置す
る貸物を全て抽出する(804)、次に、抽出した貸物
。
に登録する(802)、次に、ワークテーブル内の貸物
数だけ、次の処理を繰返す(803)、まず、ワークテ
ーブル内の貸物を1個取出し、その貸物の上空に位置す
る貸物を全て抽出する(804)、次に、抽出した貸物
。
全てについて、その貸物が既に、ワークテーブル内に格
納されているか否かcheck シ(806)、未登録
ならばワークテーブル内に登録する(807)。
納されているか否かcheck シ(806)、未登録
ならばワークテーブル内に登録する(807)。
以上の操作をワークテーブル内の貸物について、全て実
施した後、ワークテーブル内の貸物を、積付位置の高い
順序にソート(sort)する(808)、次に、この
5ort順序を荷卸し順序として、荷卸し順序テーブル
403に登録する(809)。
施した後、ワークテーブル内の貸物を、積付位置の高い
順序にソート(sort)する(808)、次に、この
5ort順序を荷卸し順序として、荷卸し順序テーブル
403に登録する(809)。
以上の操作を、全ての貸物の取出し順序が決定されるま
で行なう。
で行なう。
(4)動作シーケンス設定機能9
本機能9は、上記(3)で決定した荷卸し順序で、貸物
の取出しを実現するための、荷卸しロボットの動作シー
ケンスを設定する機能である。
の取出しを実現するための、荷卸しロボットの動作シー
ケンスを設定する機能である。
本機能9の処理フローを第9図に示す0本機能9では、
まず、荷卸し順序テーブル403から、先頭の貸物の名
称を取出す(901)、次に、積載力テーブルから当該
貸物欄のコンベア名称を取出す(902)、更に、貸物
寸法積付位置テーブルから、当該貸物の積付位置を取出
す(903)、次に取出した上記データをもとに、下記
7種の動作を設定する。
まず、荷卸し順序テーブル403から、先頭の貸物の名
称を取出す(901)、次に、積載力テーブルから当該
貸物欄のコンベア名称を取出す(902)、更に、貸物
寸法積付位置テーブルから、当該貸物の積付位置を取出
す(903)、次に取出した上記データをもとに、下記
7種の動作を設定する。
(a)貸物積付位置の上空へのアームの移動(b)貸物
積付位置へのアームの移動(905)(c)アームの閉
動作(906) (d)貸物積付位置の上空へのアームの移動(a)コン
ベア位置の上空へのアームの移動(f)コンベア上への
アームの移動(909)(g)アームの開動作(910
) 次に、設定して上記7種の動作を、動作シーケンステー
ブル404へ登録する(911)。
積付位置へのアームの移動(905)(c)アームの閉
動作(906) (d)貸物積付位置の上空へのアームの移動(a)コン
ベア位置の上空へのアームの移動(f)コンベア上への
アームの移動(909)(g)アームの開動作(910
) 次に、設定して上記7種の動作を、動作シーケンステー
ブル404へ登録する(911)。
以上の操作を、金貸物について、繰返しく912)、動
作シーケンスを設定する。
作シーケンスを設定する。
(5)荷卸しロボット動作管理機能1゜本機能は、上記
(4)で設定した動作シーヶ、ンスに従って、荷卸しロ
ボットに荷卸し作業を行なわせる機能である0本機能1
0の処理フローを第10図に示す6本機能10では、ま
ず、動作シーケンステーブル404から、1袋物分の動
作シーケンスを取出す(1001)、取出した動作シー
ケンスを荷卸し、ロボット1に送信する(1002)、
荷卸しロボット1からの動作完了信号が入力されたなら
ば、当該袋物に関するデータを、貸物寸法積付位置テー
ブル401、積載力テーブル402.から削除する(1
003) 。
(4)で設定した動作シーヶ、ンスに従って、荷卸しロ
ボットに荷卸し作業を行なわせる機能である0本機能1
0の処理フローを第10図に示す6本機能10では、ま
ず、動作シーケンステーブル404から、1袋物分の動
作シーケンスを取出す(1001)、取出した動作シー
ケンスを荷卸し、ロボット1に送信する(1002)、
荷卸しロボット1からの動作完了信号が入力されたなら
ば、当該袋物に関するデータを、貸物寸法積付位置テー
ブル401、積載力テーブル402.から削除する(1
003) 。
以上の処理を、金貸物の荷卸しが終了するまで繰返す(
1004) 。
1004) 。
以上が電子計算機4で稼動するソフトウェアの機能であ
る。電子計算機4では1通常、上記5つの機能を機能6
から機能10へと順次、実行する。
る。電子計算機4では1通常、上記5つの機能を機能6
から機能10へと順次、実行する。
ただし、貸物の移載先1発送時刻の変更が発生したなら
ば、発生した時点で1機能7にもどり、機能7から機能
10へと再実行する。
ば、発生した時点で1機能7にもどり、機能7から機能
10へと再実行する。
以上1本発明により、次の効果がある。
(1)荷卸し作業の迅速化がはかれる。
本発明により、移載先の輸送器の変更、荷卸し順序の変
更に対する、荷卸しロボットの動作シーケンスの変更を
短時間に行なうことが出来、荷卸し作業の迅速化がはか
れる。
更に対する、荷卸しロボットの動作シーケンスの変更を
短時間に行なうことが出来、荷卸し作業の迅速化がはか
れる。
(2)荷卸し作業コストが低減する。
本発明により、荷卸しロボットの動作のティーチング作
業を自動的に行なうことが出来、ティーチング作業に要
する作業者を削減できる。
業を自動的に行なうことが出来、ティーチング作業に要
する作業者を削減できる。
(3)荷受は先とのトラブル防止が実現できる。
移載先の輸送器の変更に、迅速に対処でき。
かつ、貸物を、人手を介することなく搬送する。
そのため、貸物の誤配送が防止でき、荷受は先とのトラ
ブル防止が実現できる。
ブル防止が実現できる。
第1図は本発明の一実施例になるシステムのハードウェ
ア及びソフトウェアの構成図、第2図は貸物寸法積付位
置テーブルの構成図、第3図は移載先テーブルの構成図
、第4図は荷卸し順序テーブルの構成図、第5図は動作
シーケンステーブルの構成図、第6図は袋物寸法積付位
1i!登録機能の処理フロー、第7図は移載先登録変更
機能の処理フロー、第8図は荷卸し順序決定機能の処理
フロー、第9図は動作シーケンス設定機能の処理フロー
、第10図は荷卸しロボット動作管理機能の処第 1
口 Vj Z 図 第 3 ロ fJ 4 図 ¥J 5 図 FJ 3 図
ア及びソフトウェアの構成図、第2図は貸物寸法積付位
置テーブルの構成図、第3図は移載先テーブルの構成図
、第4図は荷卸し順序テーブルの構成図、第5図は動作
シーケンステーブルの構成図、第6図は袋物寸法積付位
1i!登録機能の処理フロー、第7図は移載先登録変更
機能の処理フロー、第8図は荷卸し順序決定機能の処理
フロー、第9図は動作シーケンス設定機能の処理フロー
、第10図は荷卸しロボット動作管理機能の処第 1
口 Vj Z 図 第 3 ロ fJ 4 図 ¥J 5 図 FJ 3 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 貸物発送用の板(パレット)、コンテナ等の輸送器に格
納された貸物の到着時刻によつて、輸送器内の貸物を移
載する輸送器及び貸物の取出し順序が変化する貸物発送
システムにおいて、これらの変化に、迅速に対応し、ロ
ボットの動作シーケンスの変更、移載先の輸送器への仕
分けを下記装置を用いて実現することを特徴とする荷卸
しシステム。 (1)輸送器内の貸物群を、逐次、取出す荷卸し装置 (2)取出した貸物を、移載先の輸送器に搬送する搬送
装置群 (3)移載先の輸送器、貸物の取出し順序の変更を受付
けるCRT端末装置 (4)上記(3)の変更内容に応じて、上記(1)の動
作シーケンスを決定する電子計算機
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59272916A JPS61155125A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 荷卸しシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59272916A JPS61155125A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 荷卸しシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61155125A true JPS61155125A (ja) | 1986-07-14 |
Family
ID=17520538
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59272916A Pending JPS61155125A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 荷卸しシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61155125A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100844910B1 (ko) * | 2002-12-09 | 2008-07-09 | 삼성코닝정밀유리 주식회사 | 음극선관용 패널 검사시스템 및 그 방법 |
JP2021508605A (ja) * | 2019-01-14 | 2021-03-11 | 株式会社Mujin | 調整機構を備えたロボットシステム及びロボットシステムを動作させる方法 |
US11046518B2 (en) | 2019-01-14 | 2021-06-29 | Mujin, Inc. | Controller and control method for robot system |
-
1984
- 1984-12-26 JP JP59272916A patent/JPS61155125A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100844910B1 (ko) * | 2002-12-09 | 2008-07-09 | 삼성코닝정밀유리 주식회사 | 음극선관용 패널 검사시스템 및 그 방법 |
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