JPS611297A - モ−タ制御方法および切迫したキツクバツク状態検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、総括的には電動工具およびかかる工具用電動
機制御装置に関し、詳言すればモータ制御方法および切
迫したキックバック状態検出方法に関する。とくに、本
発明は工具の種々の作動パラメータを監視かつ制御する
ためのマイクロプロセッサまたはマイクロコンピュータ
に基礎を置いた制御回路に関する。

電動工具に使用する電動機の速度制御に訃いて、電気的
エネルギーをモータに周期的に伝達するため、Ｓ　ＣＲ
，またはトライアックのごときゲート付き電子電力制御
装置を使用することが一般に知られている。一般に普及
している多くの電動工具はこのようなゲート付き制御装
宜を使用して容易に制御し得る交直両用電動機を使用し
ている。

一般に、ゲート付き遠吠制御回路は交流電流または電圧
波形のゼロ交差に関連して周期的間隔でモータ電流をオ
ンおよびオフすることにより作動する。これらの周期的
間隔は交流波形と同期して発生するようになされかつ多
数の角度として測定される伝導角によって測定される。

伝導角に電気エネルギーがモータに送給される交流波形
内の点を決定する。例えば、半サイクル轟り１８０度の
伝導角は遮断されない全交流電流がモータに印加される
全伝導の状態に対応する。同様に、９０度伝導角は与え
られた半サイクルの最中に開始するモータを横切る供給
電圧発生に対応し７かつしたがってモータへの利用し得
るエネルギの約半分の送給に対応する。９０度以下の伝
導角はモータへのエネルギの同様により少ない量の伝達
に対応する。

従来のモータ速度制御回路はモータに予め定められた量
のエネルギを供給するために伝導角を変更し、かつそれ
により予め定めたモータ速度を達成するのにゲート付き
装置を使用していた。電動工具に一般に使用される交直
両用電動機によれば、モータ速度はまたモータに置かれ
た負荷に関係づけられる。すなわち、無負荷によりモー
タは一定速度（無負待遠Ｉｆ）を送給しそして負荷によ
りモータ速度は負荷が増大すると減少する。速度（Ｒ。

Ｐ、Ｍ、）と負荷（トルク）との間の逆の関係は付与さ
れたモータの種々の伝導角において速度−トルクダイア
グラムの曲線グループとしてグラフ的に表わされること
ができる。

モータ速を現ヲ制御するための１つの計画は適宜な伝導
角を選択することにより所望の無負荷速度を簡単に選択
することができる。速度制御回路は速度感知機構が負荷
が変化されるとき所望の速度を維持するための帰還信号
を供給するのに使用されないことを意味する開ループ形
状からなる。したがって、開ルールモータ速度制御回路
は予め選択された無負荷速度を供給することができるが
、変化する負荷の下で速度を一定に保持するための機構
を有していなＩ／１ｏ開ループにおりで、モータ速度は
負荷が工具に印加されるとき速度−トルク関係にしたが
って減少する。熟練したオペレータの手において、開ル
ープ形状が工具を供給し、そこで電力要求および潜在的
破壊の過熱状態はモータ速度の減少によって感知される
ことができる。

しかしながら、かかる形状は定速変運転を供給しない。

開ループ形状に対比して、幾つかのモータ速度制御回路
は閉ループ形状として設計される。閉ループ形状におい
て実際のモータ速度を表示する帰還信号を供給するよう
にモータの回転速度唸たはモータによって引き出された
電流を感知するための手段が設けられる。帰還信号はエ
ラー信号を・決定すべくオペレータ選択の所望速度と比
較される。

その場合にエラー信号は実質上一定回転速度が達成され
るようにモータを加速または減速するのに使用される。

閉ルールモータ速度制御形状は、モータに置かれた負荷
に関係ない大きな範囲にわたって、比較的一定の速度で
モータを作動することができるが、それらは問題が無い
訳ではない。

閉ループモータ速度制御による重大な問題は低速度で大
負荷によりモータで過熱する可能性である。今日、電動
工具（はモータによって発生された熱を消散するためモ
ータアーマチュアによって駆動される冷却ファンを使用
している。このような冷）４１フアンは、過熱が重大な
問題となるかも知れない点に、モータ速度が減少すると
き徐々により少ない効果となる。閉ループ形状において
、電動工具は有効なファン冷却を発生するに不十分なア
ーマチュア速ＩＩ　（例えば１０．００ＯＲＰＭ以下）
に対応する所望速度が選択されるときかなり容易に過熱
されることができる。とぐに、電動工具が大負荷下に置
かれる々らば、モータ速度制御回路は、モータの負荷が
一定速度を維持するような作用において、増加されると
き、伝導角を増大する。これは温度の劇的上昇により非
常に増加した高電流をモータの巻線を通って流れさせる
。適切なファン冷却などでは工具が急速に過熱し、これ
は工具の潤滑油含浸ベアリングまたは他の構成要素に永
久的損傷を生じるかも知れない。同様に、熟練したオペ
レータの手において、過熱状態が余りニ遅くまで生じて
いることＩｒ１Ｍ易に明らかではない。

一定の低運転速度は、電力が閉ループ速度制御回路の作
動により実際に高いときでも、小さな電力がモータに送
給されているような間違った影響を与えるかも知れない
。この状態において、過熱および損傷は全く急激に発生
するかも知れない。過熱の問題に対抗するための熱的保
護回路および過電流保護回路が知られているが、過熱に
対して十分に保護するために、こ−れらの回路の感度は
高くなければならずかつしたがってオペレータが、工具
への永久的な損傷の如何なる危険もなしに、工具を瞬間
的にのみ過負荷にするとき停止されたモータをしばしば
間違ってトリガする。

より複雑化されたモータ速度制御回路に依存する他の特
徴は切迫したキックバック状態が検出されるとき工具か
ら電力を除去するためのアンチキックバックの特徴であ
る。一般に、キックバック状態は、工具が加工片を掴む
かまたは加工片内で止まるとき発生し、加工片または工
具の逆スラストを生じるような、極めて急激な負荷の変
化に対応する。キックバックは高トルクを発生する′電
動工具による最も重要な問題である。幾つかのアンチキ
ックバック検出計画が提案されており、そのようなアン
チバックバック計画の１つはモータ′亀流の変化量を監
視することを伴ない、一方、他の計画はモータ速度の変
化量を監視することを伴なう。モータ１ｎ流の変化症検
出計画を使用する装置の例Ｖｉ１９８１年２月３日に発
行されたアメリカ合衆国特許第４．２４９．１１７号に
認められる。モータ速度の変化量の検出計画の例＆″１
１９８１年５月１９日に発行されたアメリカ合衆国特許
第４．２６７、９１４号に認められる。

両キックバック検出計画は有用であることが判っている
が、これまでは広範囲の運転速度にこのような計画を適
合させるのは困難であった。より高い運転速度で十分な
感度を有するために、従来のキックバック感知回路は低
運転速度において間違ったキックバック検出を発生する
かも知れない。

さらに、これまでは１つのキックバック検出計画を広い
変化の電カニ具に容易に適合させることは出来なかった
。この点において、例えば、多目的の半インチドリルは
高いギア比を有しかつ多くのトルクを発生ずる。かかる
ドリルに関しては高キックバック感度が望ましい。しか
しながら、１／４インチドリルに関しては、比較的低い
ギア比を有しかつ多くのトルクを発生せず、負荷の変化
による急激な速度変化は共通でありかつしたがってキッ
クバック感度は低くすべきである。従来のキックバック
検出計画はかかる広範囲の工具による使用のため異なる
感度設定に容易に適合し得ない。

本発明は、総括的に、開ループおよび閉ループモータ制
御形状の利点を従供する一方、これらの形状に関連する
問題を除去するマイクロプロセッサまたはマイクロコン
ピュータに基礎を置いた制御回路を提供する。加えて、
本発明は低速度において感応し過ぎることなく高速度で
十分な感度を供給するためにモータ速度のパーセンテー
ジ変化に反応するアンチキックバック装置を提供する。

アンチキックバック装置を提供する。アンチキックバッ
ク装置は広範囲の電カニ具との使用のため異なる感度設
定に容易に適合し得る。

本発明によれば、制御装置が提供されかつ伝導角の範囲
にわたって作動し得るモータ制御方法が開示される。モ
ータの速度−トルク作動特性は開ループ／閉ループ形状
組合せをもたらすために種々の作動領域に分割または分
離される。第１作動領域は予め定めた第１角以下の伝導
角に対比して限定される。第２作動領域は第１伝導角と
第１角より大きい予め定めた第２伝導角との間の伝導角
に対応して限定される。第３作動領域は第２伝導角より
大きい伝導角に対応して限定される。本発明方法によれ
ば、上記作動領域の１つが選択され、そして選択された
領域に基づいて以下の工程が実施される。

第１領域が選択された場合、モータは開ループ形状にお
いて作動される。

第２領域が選択された場合、モータは７１イブリツド形
状で作動されそれにより伝導角は要求された伝導角が選
択された伝導角を越えない限り、予め定めた定速度を維
持するために負荷に関連して変化される。言い換えれば
、モータは予め定めた第２角以下の選択された伝導角に
ついて制限された閉ループ型式で作動される。しかしな
がら、負荷が増大し続けると、モータ速度は一定に保持
されず、むしろモータの独特な速度−トルク関係に応じ
て減少せしめられる。

第３作動領域が選択された場合、モータは閉ループ形状
で作動される。第３領域において選択された伝導角は所
望の運転速度として判断され、そしてモータは該モータ
の電力可能出力が達成されるまでその所望速度で運転さ
れる。

作動領域の１つが選択された伝導角に対応するアナログ
信号を供給することにより工具のオペレータによって（
手動操作し得るトリガ等の使用により）選択される。第
１作動領域において選択された伝導角は第１伝導角より
小さくそしてモータは一定のままであ　選択された伝導
角において作動され、一方モータの速度は加えられた負
荷に応じて変化せしめられる。第２領域において選択さ
れた伝導角は第２伝導角より小さくかつ第１伝導角より
大きく、そしてモータは第１伝導角においてモータの無
負荷運転速度に実質上対応する予め定めた回転速度で作
動される。この第２領域において、伝導角は、要求され
た伝導角が選択された伝導角を越えない限り、予め定め
た速度を維持するために自動的に増大または減少される
。負荷が伝導角が選択された伝導角に達する点に増加さ
れる場合、伝導角は選択された伝導角に保持されそして
モータ速度は負荷のさらに他の増大によりその後減少せ
しめられる。第３領域において、選択された伝導角は第
２伝導角より大きくそして所望の速度指示として判断さ
れる。この所望速度は一定に保持される一方伝導角は一
定速度を維持するのに要求されるように変化せしめられ
る。

開示された本方法および装置はさらに第１時間間隔中モ
ータの回転周期を表示する第１の値を決定することによ
り切迫したキックバック状態の検出を提供する。第１限
界値は第１の値のパーセンテージに基づいて決定される
。次いで、第２時間間隔中モータの回転周期を表示する
第２の値が決定される。第２の値が少なくとも第１限界
値により第１の値を越えたならば、予め定めた応答が発
生される。とくに、第１限界は第１試験値を発生するよ
うに第１の値に加算され、そして第１試験値は第２の値
と比較される。第２の値が第１試験値を越えると予め定
めた応答が発生される。予め定めた応答は代表的にはモ
ータへの電力送給の除去または遮断を含み、そしてさら
にモータの回転速度を減じるような制動ルーチン開始を
含むことができる。加えて、本発明は安全設備を含みそ
れにより電力がキックバックルーチン中一旦遮断される
と、オペレータからの指示が受信されるまで遮断された
ままである。この指示は、例えば、手動操作可能なトリ
ガをそのオフ位置に解放することによって取られるリセ
ット作用であっても良い。

本発明、ならびにその目的および従来のモータ制御装置
に優る利点をさらに理解するために、以下の明細書およ
び添付図面そしてフローチャートを参照することができ
る。

第１図には、本発明の電子制御回路の回路図が示しであ
る。制御回路はマイクロコンピュータ１０カラなり、該
マイクロコンピュータ１０は、好適な実施例において１
は、オン−チップ発振器、ＣＰ　Ｕ。

ＲＡ　］ｔ−ＲＯＭ、　　Ｉ　１０．およびタイマを含
んでいるＭ　Ｃ１４６８０５Ｆ　２、単一チップの８ビ
ツトマイクロコンピユータユニツト（ＭＣＵ）である。

ここに記載される好適な実施例はマイクロコンピュータ
実行を開示するけれども、本発明の教示はまた分離した
ディジタルロジック集積回路のごとき他の形のデジタル
回路を利用して実行されても良いことを理解されたい。

マイクロコンピュータ１０は１１５〜１２０ボルト交流
入力信号を＋５ボルト直流信号に変換する電源回路１２
を通って受電する。８００　、ＫＨｚ共１ｉ１４ｉｄマ
イクロコンピュータ１０を作動するための安定クロック
を供給するように発振器端子（ピン４および５）に結合
される。

マイクロコンピュータ１０は第１グループのポーｌＡを
含む８本の入力／出力ラインおよび第２グループのポー
）Ｂを含む８本の入力／出力ラインを備えている。加え
て、マイクロコンピュータ１０は第３グループのボー）
Ｃを含む４本のラインを含んでいる。ボートＡおよびボ
ートＢを含む各ラインの状態はプログラム可能なソフト
ウェアである。ボー）Ｃは固定入力ボートである。第１
図においてボート八、ＢおよびＣを含むラインは文字と
数字を組み合わせた表示ＰＡ５．ＰＢＤ。

ＰＯ２によって識別され、そして以後、数字はバイナリ
ライン数（０〜７）を指示しかつ文字（Ａ。

ＢまたはＣ）はボート表示である。

また、マイクロコンピュータ１０は「リセット」で示さ
れるリセット端子、ＩＲＱで示されるマスク可能な連断
要求端子、ならびに通常電源接続端子ＶＤＤおよびＶＳ
Ｓを含んでいる。「タイマ」およびＮ　Ｕ　Ｍで示され
る端子は浮動アースであるｖｓｓＫ接続される。

本発明けさらに、信号処理回路２０からなり、この信号
処理回路２０は整流、パワーオンリセット制御、ゲート
電流制御および速度信号調節の機能を供給する。以下に
十分に説明される信号処理回路２０け速度信号をマイク
ロコンピュータ１０の遮断要求ラインＩＲＱに供給する
。また、信号処理回路２０はリセット信号をマイクロコ
ンピュータ１０Ｌ７）「リセット」端子に供給する。順
次、信号処理回路２０はトライアックファイヤ信号をマ
イクロコンピュータ１０から受信する。トライアックフ
ァイヤ信号に応答して、回路２０はモータ２３への電力
の流れを制御するトライアック装置汐２２ヘリード線２
２上のゲート信号を供給する。

タコメータ、または同等のモータ速度感知装置はモータ
２３のアーマチュアの回転速度または回転周期を決定す
ぺ〈位置決めされる。タコメータ２４はその周波数がモ
ータ２６の回転速度または回転周期を示す正弦波信号を
発生する。この信号は信号処理回路２０に供給され、こ
の回路は信号を調節しかつそれを以下に説明されるよう
にマイクロコンピュータ１０によってさらに処理するた
め遮断要求端子ＩＲＱに印加する。

信号処理回路２０は１１６６３と浮動アース６４との間
に結合された整流回路６２を含んでいる。整流回路６２
はアース６４から節６３への方向に電流を導くように極
性付けられたダイオードにより実行されても良く、それ
により浮動アース電位に（またはそれ以下の少なくとも
１つのダイオード降下に）節６３を置く。さらに、信号
処理回路２０は、好ましくは、マイクロコンピュータ１
０からのトライアックファイヤ信号に応答してトライア
ック２２を始動するための電流信号を供給するための電
流スイッチからなるゲート制御回路６６を含む。それに
よりゲート制御回路６６はマイクロコンビよ一夕１０を
トライアック２２から絶縁する一方トライアツクをトリ
ガするのに必要な電流を供給する。さらに、信号処理回
路２０はタコメータ２４の比較的遅い立ち上がりおよび
立ち下がり時間正弦波信号出力に応答してマイクロコン
ピュータ１０ＶＣ速い立ち上がりおよび立下がり時間パ
ルスを供給するためのシュミットトリガ比較回路のごと
き速度信号調節回路６８を含んでいる。

また、信号処理回路２０はパワーオンリセット制御回路
７０を備え、該回路７０は初期パワーアップ時リセット
信号をマイクロコンピュータ１０に供給するように電源
１２のＶＤＤ端子に結合される。

電源１２に含まれるのはゼロ交差検出信号を供給するよ
うにマイクロコンピュータ１０の端子ＰＡ５に結合され
るダイオード７２である。電源１２のライン７４が交流
電源ラインの反対側に対して正であるとき、電流は抵抗
７６と７７およびダイオード７８を通、って流れる。し
たがって節６３は浮動アース電位以下のダイオード降下
にあり、そして端子ＰＡ５ＵロジカルＬＯ状態を取る。

ライン７５が次の半サイクル中正であるとき、ダイオー
ド７２および７８は電流の流れを遮断する。

それゆえ抵抗７６を横切る電圧降下はガくかつ端子ＰＡ
５はロジカルＨＩ状態を取るようにＶＤＤ電位にある。

端子ＰＡ５が交流波形の各半サイクルと同期して交互の
ＬＯとＨＩ状態間でトグルされかつしたがって各ゼロ交
差が発生するとき決定するように使用されることが理解
される。

本発明は広範囲の種々の電動工具用途において多数の種
々の型および大きさのモータとともに利用されることが
できるモータ速度制御回路を提供する。予め定めた運転
パラメータまたは予め定めた電動工具に対応するように
回路の作動特性をプリセットするために、符号２６で総
括的に示されるオプションストラップ配置が設けられる
。ボートＡ１ポートＢおよびボートＣのラインの幾つか
け１または複数の子め定めた所望の作動特性をマイクロ
コンピュータ１０に搬送するためにロジックＬＯ’１ｌ
ｆＥ圧またはロジックＨＩ電圧に接続されても良い。例
えば、第１図において、ストラップ５２はボートＡの第
４ビツトにロジカルＨＩ信号を置くようにＰＡ４に接続
して示される。ストラップオプションの特別な配置およ
びマイクロコンピュータ１０がストラップオプションに
入れられたビットパターンを判断する方法は当業者が認
めるようなソフトウェアに依存することは理解されよう
。

一般に、ストラップオプション選択はジャンパ線捷たは
スイッチの使用を含む適切な手段によって、または開捷
たは閉ループ回路になっている適宜なトレースを有する
プリント回路基板を選択することにより行なうことがで
きる。

本発明はさらに工具の運転中オペレータによって実際に
選択されるモータの所望運転特性を表示するアナログ信
号を発生するための手段からなる。

しばしば、所望運転パラメータは所望モータ速度、捷た
はｌり［望トライアック始動角等を示し、そして手動操
作し得るトリガを使用して入力される。オペレータの希
望に応じて制御回路に指示を供給するために種々の装置
を案出することができるけれども、この好適な実施例は
トリガ位置変換器として加減抵抗器６４を使用する。こ
の加減抵抗器６４は順次アースに接続さハるコンデンサ
６６と直列である。入力／出力ラインＰＢ１を適宜設定
することにより、コンデンサ３６は加減抵抗器５４を通
って交互に充放電される。充電時間は手動操作可能なト
リ、ガ設定に応じて変化されることができる加減抵抗器
３４の抵抗に比例する。したがって充放電時間はトリガ
の位置を表示する。コンデンサ６６、加減抵抗器３４お
よびソフトウェアタイミングの適宜な選択により、以下
に説明するように、所望運転パラメータを表示するアナ
ログ信号はトリガ位置に応じて決定されることができる
。

このアナログ信号はその場合にマイクロコンピュータ１
０において使用のためデジタル信号に変換される。

前記では所望運転パラメータを入力する１方法、または
例えば所望速度の選択を示すが、他の機構も本発明の範
囲から逸脱することなく使用することができる。一般に
、種々のデジタルまたはアナログ変換器がマイクロコン
ピュータ１０と連通ずるため適宜なインターフェース回
路（例えば、Ａ／Ｄコンバータのような）とともに使用
さすることかできる。

本発明および本発明方法による運転をさらに理解するた
めに第３図ないし第３図のフローチャートおよび第２図
のグラフを参照することができる。

第２図には、種々の伝導角でのモータの速度対トルク曲
線が示されている。最上方の斜線４４は全伝導（１８０
度）を示す。曲線による区域は６つの作動範囲または領
域、すなわち第１領域４６、第２領域４８および第３領
域５０に分割される。

とくに、第１領域４６は約７０度の伝導角に対応する斜
線５２によって上方から境界付けられる。

第２領域４８は斜線５２と約８８度の伝導角を示す斜線
５４との間で境界付けられる０さらに、第２領域４８１
ｔ’１１Ｄ、ＤＤＤＲＰ　Ｍの定速度に対応する水平線
５６によって境界付けられる。第２図に見られるごとく
、水平線５６は点へで速度軸と交差しかつ点Ｂで斜線５
４と交差する。第３領域５０は最上方斜線４４によって
上方からかつ１０．　ＯＯ［］ＲＰＭ以上のモータ速度
に対応する水平線５８によって下方から境界付けられる
。

上述した３つの領域の外側に置かれる区域６０は不必要
な過熱状態の電位に上昇するように認められている低速
度高トルク作動状態を示す０とくに、モータの温度を制
御する要因はモータによって引き出される電流およびモ
ータによって発生された熱を消散するために設けられる
手段である。

多くの電動工具において、モータのアーマチュアから直
接駆動される冷却ファンを備えている。したがって、低
速度かつ高負荷においてファンによって付与される冷却
作用は過熱を阻止するに十分でないかも知れない。第２
図の区域６０はファンによって付与される冷却作用は高
トルクにおける大電流引出しによって発生される熱加熱
作用に打ち勝つのに不十分である潜在的に危険な過熱領
域を示す。

モータが損傷発生前に停止されることができるように単
に過熱状態を検知するようになされた従来の過負荷保護
計画と違って、本発明は、加えて、最も重大な過熱の問
題を生じる範囲におけるモータの運転を実質的に阻止す
ることにより重大な温度上昇を回避するようにする。以
下で十分に説明するように、本発明は上述した３つの領
域４６゜４８および５０のいずれか１つにおいて工具を
作動させしめる一方、危険領域に落ち込む状態を慎重に
回避する。

本発明は、結合開ループ／閉ループ形状を供給する／ヒ
めに上述した３つの作動領域を利用する。

ｍ　Ｉ　１ｉｆｔ　域４６において、モータは開ループ
形状で作動され、それによりモータ速度およびトルクは
第１領域４６内の斜線速度トルク曲線によって示される
ように逆に関係づけられる。第１領域４６の斜線曲線の
各々は個々のオペレータ選択伝導角を示す。したがって
、例えば、オペレータがトリガスイッチの位Ｗを介して
約７０度より小さい伝導角を選択するならば、モータの
速度はそれに加えられた負荷に応じて単に決定される。

第２領域４８において、モータは結合開ループ／閉ルー
プ形状において作動される。とくに、約７０度（点Ａ）
と約８８　！ｆ　（点Ｂ）との間のオペレータ選択伝導
角に関して制御回路は選択された７０度と８８度との間
の特定伝導角に関係なく、１０、００ＯＲＰ　Ｍの公称
作動速度を供給するように設計される。さらに、モータ
が無負荷トルクｔ。以上に負荷されるとき、制御回路は
最初に閉ループモードで作動しかつオペレータ選択伝導
角に伝導角を増大することにより１０．ＯＤＯＲＰＭに
モータ速度を維持するように試みる。しかしながら、オ
ペレータ選択伝導角がモータの負荷に与えられた１０、
００ＯＲＰ　Ｍにモータ速度を維持するのに十分でない
ならば、モータ速度はその後開ループ型式で下方に向け
られる。したがって、例えば、８８度の伝導角が選択さ
れかつ増加した負荷がモータに置かれたならば、モータ
速度はまず、伝導角が、点Ｂが達成される（トルク負荷
ｔ□に対応する）まで７０度の、次の水平線５６の無負
荷伝導角から増大されるとき１０．００ＯＲＰ　Ｍで一
定に保持される。

負荷がこの点を越えるとき、モータ速度は８８度の伝導
角の開ループ速度対トルク曲線に対応する次の斜線５４
を下に向は始める。

第３領域５０においてオペレータ選択伝導角は所望速度
要求として判断される。したがって、第３作動領域に落
ち込む伝導角は所望運転速度と１：１の関係に各々対応
する。速度制御回路は全伝導が達成されるまで負荷に応
じて伝導角を増加捷たは減少することにより定速度を維
持するように努力する。最上方斜線４４によって示され
る全伝導（１８０度）はモータによって送給されること
ができる最大パワーを示す。モータが第３領域５゜にお
いて全伝導で作動しているならば、そこで、モータの如
何なる負荷の増加もモータ速度を次の線４４に降下させ
る。

この結合開ループ／閉ループ形状を実行するためのこの
好適な実施例は後述されるアルゴリズムを実施するよう
ＩＣプログラムされるマイクロコンピユータ１０を使用
する。しかしながら、記載される一方ここで好適である
特別なアルゴリズムが本発明による３つの領域の速度制
御方法または結合開ループ／閉ループ形状を実行するた
めに考え得るすべてのアルゴリズムを使い果さないこと
が理解される。したがって、次のアルゴリズムの変化は
特許請求の範囲に定義されたような本発明の範囲を逸脱
することなく当業者によってなされることができる。

第３図には、結合開ループ／閉ループ速度モードを実行
するための好適なアルゴリズムがフローチャートにおい
て十分に説明される。装置のリセットに続いて、入力／
出力ポートは本発明が便用される特別な工具に関する所
望の運転パラメータを予め負荷するように応答指令信号
が送られる。

次に、初期低速度、低伝導角および高キックバック試験
限界が初期始動状態を安全に標準化するように負荷され
る。初期値が設定された後、交流波形は現在の半サイク
ルを決定するように応答指令信号が送られ、そして適切
ならば、所望のオペレータ選択パラメータが第４図に関
連して後述されるアナログ入力サブルーチンを呼ぶこと
により入力される。一般に、アナログ入力サブルーチン
は手動操作可能なトリガまたは他の加減抵抗器に応答指
令信号を送りかつオペレータ選択伝導角を示すデジタル
値を供給する。そこで、プログラムは交流波形とソフト
ウェアタイミングを同期させるように電力線ゼロ交差を
待ち、そしてトリガスイッチが実際に押下されたならば
、実際のモータ速度がタコメータ２４によって決定また
は測定される。この実際のモータ速度（またけモータ回
転周期）が最新の実際の速度データを収容するためメモ
リセルに負荷される。

次に、第３図に関連してより十分に説明されるキックバ
ック検出アルゴリズムは切迫したキックバック状態が存
在するかどうかを試験する。この試験が行なわれたなら
ば、次に回避的な測定が取られ、試験が行なわれないな
らば、次にプログラムは電力線半ザイクルが偶数がまた
は奇数かを決定する。偶数の半サイクルにおいて、作動
はオペレータ選択伝導角に基礎を置いた所望速度を決定
するプログラムの１部分に分岐する。奇数の半サイクル
において、プログラムは速度決定アルゴリズムのまわり
に分岐しかつその代シとして、所望伝導角に基礎を置い
た適宜な時間にトライアック２２を始動するよう々カウ
ントダウン手順を実施する。とくに、カウントダウンシ
ーケンスはトライアックがそのサイクルにおいて早くま
たは遅く始動されるかどうかを試験するための手順を含
んでイル。一般に、これは速度制御計算を行ないかつア
ナログ入力サブルーチンを実施するのに必要とされる時
間を補償するかまたはバランスさせるために行なわれる
。トライアックがその半サイクルにおいて早く始動でき
るならば、補償値は速度制御計算を達成するのに必要と
される時間量を補償するために始動時間に加算される。

次いでカウントダウンシーケンスが開始されかつトライ
アックが始動され、アナログ入力サブルーチンへの呼び
が追随する。トライアックがその半サイクルにおいて遅
く始動できるならば、アナログ入力サブルーチンは早〈
実施され、かつそのサブルーチンに続いて、始動時間値
は、速度制御計算に必要とされる時間量を除いて、アナ
ログ入力サブルーテンを実行するのに費やされる時間量
を表わすように補償される。最後に、カウントダウンシ
ーケンスが実施されかつトライアックが始動される。

第３図のフローチャートと続くために、作動は偶数の半
サイクルであると仮定し、その結果、制御は点りで始ま
る速度制御計算アルゴリズムに分岐した。アルゴリズム
は、次に、オペレータ選択伝導角が８８度より小さいか
どうかを決定すべく試験する。８８度以下ならば、所望
速度は１０．００ＯＲＰＭに自動的に設定される。代っ
て、オペレータ選択伝導角が８８度より大きいならば、
選択伝導角は再び所望のオペレータ選択速度に変換され
る。この計算はｙ　＝　ａ　ｘ　＋　ｂ型の式を使用す
る直線近似に基礎が置かれ、ここで１ｙ＃は速度を、か
つ′Ｘ＃けオペレータ選択伝導角を示し、そして％　ａ
　Ｗおよび１ｂ′は１ｘ′が８８度に等しいとき′ｙ“
が１０．０００に等しくかつ′Ｘ′が１８０度に等しい
とき１ｙ“が工具の最大安全作動速度に等しいように予
め選択される定数を示す。

所望の速度が一旦決定されると、回路は次に所望の遠吠
が工具に設定される予め定められた最大速度限界を越え
るかどうかを決定する。所望速度が最大速度限界以下で
あると仮定すると、その場合に計Ｘは所望速度を達成し
かつ維持するのに必要な適宜な伝導角を決定すべく実行
される。オペレータ選択伝導角が８８（ｆ以下であるな
らば、回路はオペレータ選択伝導角が所望速度を維持す
るのに必要とされる全帰還伝導角より大きいかどうかを
決定する。オペレータ選択伝導角が全帰還伝導角より大
きいならば、回路は全帰還伝導角に等しい所望伝導角を
設定しそして閉ループ制御が行なわれる。しかしながら
、オペレータ選択伝導角が全帰還伝導角より大きくない
ならば、所望伝導角はオペレータ選択伝導角に等しく設
定されかつ回路は開ループ形状において作動する。

したがって、例えば、オペレータ選択伝導角が８５度に
等しくかつ単に７５の伝導角がモータの現在負荷で与え
られる１０．００ＯＲＰ　Ｍのモータ速度の維持が必要
とされるならば、制御回路Ｔｒ１７５度の伝導角を供給
する。さらに、制御回路はこの状態において、モータ速
度が増大する負荷により傾斜する前に、最大８５度オペ
レータ選択伝導角に必要なような伝導角を増大すること
により１０．００ＯＲＰＭを維持するように試みる。他
方において、オペレータ選択伝導角が８８度より大きい
ならば、回路は完全な閉ループ形状を自動的に取りかつ
所望伝導角は全帰還伝導角に等しく設定される。

所望伝導角が一旦設定されると、カウントシーケンスが
始まりかつトライアックが所望伝導角に基づいて始動さ
れる。トライアックの始動に続いて新たなキックバック
限界値は後述されるようなキックバック検出アルゴリズ
ムにおいて使用するために決定される。

第４図を参照して、上述したアナログ入力サブルーチン
をさらに詳しく説明する。アナログ入力サブルーチンは
ループカウンタを負荷しかつトリガスイッチの位置を表
示する値を記憶するのに使用されるスレッシュホールド
カウンタをクリアすることにより始まり、ループカウン
タはトリガスイッチのアナログ位置に応答指令信号を送
るための予め定めた時間間隔を確立するのに使用される
０回路は電力線電圧が奇数の半サイクルにあるかまたは
偶数の半サイクルにあるがを決定する。奇数の半サイク
ルにおいてコンデンサ３６は加減抵抗器３４を通って充
電される一方、予め定めたタイミングループが実施され
、各時間はコンデンサが入力／出力ポートのスレッシュ
ホールド値以上であるかどうかを決定すべく試験する。

コンデンサ３６が入力スレッシュホールド以上で充電さ
れるルー　フヲ通る各通過ごとに、スレッシュホールド
カウンタが増大される。したがって、奇数半サイクルル
ーズの終りにおいてスレッシュホールドカウンタに保時
される値はコンデンサ３６がそこで加減抵抗器３４を通
って充電された量を表示する。

充電率は加減抵抗器３４のアナログ位置によって決定さ
れるので、トリガスイッチを介してオペレータによって
設定されるように、スレッシュホールドカウンタ値また
は充電カウントは所望またはオペレータ選択伝導角を表
示する。

同様に、各偶数半サイクル中コンデンサ３６は加減抵抗
器３４全通して放電される一方同様なタイミングループ
は入カスレッシュホールド電圧以下にコンデンサが放電
するのにどの位長くかかるかを決定する。この放電カウ
ントはその場合に前の充電カウントで平均されそしてオ
ペレータ選択伝導角１ｄ　ｙ　＝　ａ　ｘ　十すの形式
の直線近似を使用する平均値に応じて計算され、ここで
、′ｙ“はオペレータ選択伝導角を示し、′Ｘ′は以前
に決定された平均カウント値を示し、そして１ａ“およ
び’　ｂ　’Ｉｄスケーリング定数を示す。

したがって、決定されたオペレータ選択伝導角は次いで
２値間の差の絶対値が予め選択された「ヒステリシス」
限界を越えるかどうかを決定するように前に選択された
伝導角と比較される。そうでないならば、アナログ入力
サブルーチンは主プログラムに戻る。絶対値がヒステリ
シス限界以上であるならば、そのように決定された、新
たなオペレータ選択伝導角は以前のオペレータ選択伝導
角に取って代わりそして制御は主プログラムに戻る。こ
の手順の目的は、とぐに工具の全帰還作動中、オペレー
タ選択伝導角の比較的小さな変化に応じて「ジッタリン
グ」から工具を阻止することである。

第３図は第３図に関連して上述された主プログラムのリ
セット入口点で始まるアンチキックバックルーチンを略
述する。上述のごとく、レジスタを予め負荷しかつ電力
線電圧ゼロ交差を待った後、回路はトリガスイッチがオ
ンするかどうか決定すべく試験する。トリガスイッチが
オンしないならば、回路はスイッチがオペレータによっ
て投入されるまで初期プリセット段を介して循環し続け
る。

これが一旦発生してしまうと、モータの実際の速Ｖげタ
コメータ２４のごとき速度感知装置によって決定される
。この好適な実施例において速度は実際に速度センサか
らのパルス間の時間間隔または周期として測定される。

この好適な実施例はそのコスト節減の利点のためタコメ
ータを利用している。しかしながら、低回転速度におい
てタコメータは速度測定に不十分である出力電圧を発生
する。間違った結果を回避するために、プログラムは測
定速度がタコメータの信頼性限界以下であるかどうかを
決定する。より正確には、プログラムはタコメータパル
ス間の時間周期がセンサの限界近傍またはそれ以上であ
るかどうかを決定する。

測定周期が限界近傍またはそれ以上であるならばプログ
ラムはアンチキックバック検出点のまわりに分岐しそし
て図示のごとく継続する。回転速度が信頼し得るタコメ
ータ読出しに十分であるならば、プログラムは最新の決
定された速度周期がプログラムを通る以前の通過に決定
さハたアンチキックバック限界より大きいかどうかを決
定すべく試験する。最後の速度周期がアンチキックバン
クより大きいならば、キックバック状態が検出されそし
てプログラムは、トライアック、ＳＣＲまたは他のゲー
ト装置がトリガされることを禁止するエンドレスループ
を実行するトラップ回路に分岐する。エンドレスループ
からの出口はトリガスイッチを解放またはオフすること
により行なわれ、そこでプログラム制御は主プログラム
の開始近くでプリセット点Ａに分岐する。

アンチキックバック試験に続いて、プログラムは、伝導
角を決定するのに要求される時間を考慮する適宜な時間
においてトライアックまたはサイリスタを始動すべく進
行する。伴なわれる段階の詳細な説明は第３図に関連し
て前に与えられた。

始動が発生しかつ所望作動領域がオペレータ選択伝導角
に応じて選択された（第３図に関連して説明されたよう
に）後、プログラムは開ループ低パワー相制御が選択さ
れたどうかを決定する。開ループ低パワー相制御が存在
するならば、次いで作動は第２図の第１領域４６内に発
生させられる。

作動が第１領域においてであるならば、非常に高いアン
チキックバック限界値がアンチキックバック限界値を記
憶するためメモリアドレスに負荷される。これは低パワ
ーがモータに供給されておりかつしたがってキックバッ
クが問題でないこの低速度モードでの工具の作動中キッ
クバック特徴を有効に不能にするのに役立つ。作動が第
１領域内にないならば、入力／出力ボートハアンチキッ
クバック感度値を決定すべく応答指令信号が送られる。

この値はオプションストラップ配置２６を介して適宜な
ストラップオプションの選択によって工場でプリセット
されても良い。「無限界」のキックバック感肝が選択さ
れるならば、アンチキックバック限界値は非常に高い値
に設定される。

「無限界」感度以外がオプションストラップ配置によっ
て選択されるならば、入力ポートから読み取られた入力
選択は数値感度値に変換される。タコメータ２４によっ
て決定されかつ速度レジスタに記憶されたモータの回転
周期はそれを予め定めた値で割り算することにより概算
される。実際上、２進数として表わされる速度周期は右
方へ５デイジツトシフトされ、それは３２での割り算を
行なう。概算された速度周期は次いで感度値で掛は算さ
れ、そしてその積は速度周期値に加算される。

この積はその場合に次の電力線電圧ゼロ交差に続いて決
定されるような次の速度周期に対して試験するため新た
なアンチキックバック限界としてセーブされる。

したがってアンチキックバックルーチンはキックバック
状態が存在するときの決定においてモータの実際の運転
速度を利用する。限界は、実際の運転速度がそれに対し
てキックバック検出のため比較されるパーセンテージ変
化技術を使用して計算される。例えば、一定の半ザイク
ル中モータが１４０マイクロセコンドカウンタに対応す
る速度で作動され、そしてアンチキックバック要因がパ
ーセントで設定されるならば、切迫したキックバック状
態は、次の半サイクルで実際の速度周期が１１０のカウ
ントを越えるならば、検出される。

その周期が１１０カウント以下ならば、測定された実際
の速度周期に基づいて新たな限界が計算されかつ記入さ
れそして運転が継続する。モータ電流の変化率（ａ■／
ｄｔ、）またはモータ速度の変化率（ｄｓ／ｄｔ）によ
ってキックバックを監視するように試みる従来のキック
バック検出計画と違って、本方法はモータ速度のパーセ
ンテージ変化としてキックバック状態を検出する。した
がって本発明ＩＩ′ｉｄ工／ｄｔ技術を使用するのに要
求される分流回路およびアナログ／デジタル変換器を要
しない。

さらに、パーセンテージ変化技術は、それらの性質によ
って高運転速度で小さな速度変化を検出出来ることが劣
っている従来のｄ　ｓ　／　ｄ　を方法と違って、高速
変でより正確である。

上記説明は本発明の好適な実施例を構成し、本発明は特
許請求の範囲の適切な範囲または正しい意味から逸脱す
ることなく変改、変化および変更可能であることは理解
されよう。

【図面の簡単な説明】

第１しｌＩｒ１本発明のマイクロコンピュータに基礎全
１ヒｔいた制御回路を示す概略回路図、第２図は本発明
の種々の作動領域を示す、本発明によって制御されたモ
ータの速度対トルク曲線を示すグラフ、 第３図は本発明によってモータを制御する結合開ループ
／閉ループ方法を実行するだめの段階を示すフローチャ
ート、 第４図は本発明を実行するのに有用な、所望運転パラメ
ータを表示するアナログ信号を得る好適な方法を示す７
０−チャート、 第３図は本発明のアンチキックバック検出お裏び１５答
発生方法を示すフローチャートである。 図中、符号１０はマイクロコンピュータ、２０は信号処
理回路、４６は第１作動領域、４８は第２作動領域、５
０は第３作動領域である。 代理人　弁理士　佐　々　木　清　隆；′（外５名） 図面の浄側内容に変更なし） ｑ：Ｉ開明ｅ１−１２９７（１４＞ Ｆ＝ＩＧ、４（イっ１） ヱ−ＩＧ、４（イｆ）２） 丁−わ′Ｃン山　」−ト　Ｈｌ　（１）式〉■）イ和６
０イｆ　　７　ＪＩ　　Ｆ）１１１＋　ｒｉ’Ｆ　Ｊｊ
艮官　−１２Ｍ　　　　；、ｉｊＬ！Ｉｓ　　ＩＱｌ、
　　　宇１イ′１０ノ、小 １１ｉｊ相（ｉ　０　＜１箱１１′１願第０５７６３５
号２　　発明の名作 ［、−夕刊ｔｉｌｌ　／Ｊ法お、」、ひ切迫した：Ａ−
ツクバック状態検出方法ご３．ｌ＋ｌｉ＋ｌ　４りろＩ
ｌ′ｌ ′川′１ど用関係：　’ｌ’：ｔＡ１’ｆＪ！ｔ！イ１
人名　称　フラッタ・ｊｌント・）゛ツカー・マー」ノ
アクチ−１−、ノミリング・ノノンバニ− ４、代理人 （１１，（７）、　（：ｉｌＪ’、に別組の通り、、　
　ｊｌ−，１シ、（２）は図面のａ甲（（内容（、二・
采り！＜盪し） １”、’Ｊ７−

Claims (32)

【特許請求の範囲】
1. （１）伝導角の範囲にわたって作動し得るモータ制御方
   法において、 予め定めた第１角以下の伝導角に対応する第１作動領域
   を限定し、 前記第１角と該第１角より大きい予め定めた第２角との
   間の伝導角に対応する第２作動領域を限定し、 前記第２角より大きい伝導角に対応する第３作動領域を
   限定し、 前記作動領域の１つを選択しかつ選択された作動領域に
   基づいて、 ａ）前記第１作動領域に関して、モータを開ループ形状
   において作動し、 ｂ）前記第２作動領域に関して、前記第２角以下の伝導
   角用の予め定めた速度を維持するために、負荷に関連し
   て伝導角を前記第２角を越えない程度に変化し、 ｃ）前記第３作動領域に関して、前記モータを閉ループ
   形状において作動してなることを特徴とするモータ制御
   方法。
2. （２）さらに、前記第１および第２角を記憶し、前記作
   動領汎内の所望作動点を表示する値を発生し、そして前
   記値を前記第１および第２角と比較しかつ前記比較に応
   じて前記作動領域の１つを選択してなることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項に記載のモータ制御方法。
3. （３）前記第１角は該第１角での前記モータの作動が１
   ０，０００回転／分の無負荷速度を発生するように決定
   されることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の
   モータ制御方法。
4. （４）前記第１角は約７０度の伝導角に対応することを
   特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のモータ制御方
   法。
5. （５）前記第２角は約８８度の伝導角に対応することを
   特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のモータ制御方
   法。
6. （６）閉ループ形状において前記モータを作動する工程
   は、その周波数が前記モータの速度に比例している周期
   的波形を有する速度信号を発生し、前記周期に依存する
   エラー信号を発生する前記速度信号の周期を決定し、そ
   して予め選択された速度を維持するために前記エラー信
   号を使用してなることを特徴とする特許請求の範囲第１
   項に記載のモータ制御方法。
7. （７）伝導角の範囲にわたって作動し得るモータ制御方
   法において、 予め定めたモータ速度に対応する全帰還伝導角を決定し
   、 オペレータ選択伝導角を決定し、 前記全帰還伝導角を前記オペレータ選択伝導角と比較し
   かつ前記オペレータ選択伝導角が全帰還伝導角より大き
   いかまたはそれより大きくないかに依存して以下の工程
   ａ）およびｂ）の選択された一方を実施する、すなわち
   、 ａ）前記オペレータ選択伝導角が全帰還伝導角より大き
   いならば、前記全帰還伝導角で前記モータを作動し、 ｂ）前記オペレータ選択伝導角が前記全帰還伝導角より
   大きくないならば、前記オペレータ選択伝導角で前記モ
   ータを作動することを特徴とするモータ制御方法。
8. （８）前記全帰還伝導角は前記オペレータ選択伝導角に
   応じて決定されることを特徴とする特許請求の範囲第７
   項に記載のモータ制御方法。
9. （９）前記全帰還伝導角は所望速度を決定しかつ前記所
   望速度に応じて前記全帰還伝導角を決定することにより
   決定されることを特徴とする特許請求の範囲第７項に記
   載のモータ制御方法。
10. （１０）前記所望速度は前記オペレータ選択伝導角に応
    じて決定されることを特徴とする特許請求の範囲第９項
    に記載のモータ制御方法。
11. （１１）前記所望速度は前記オペレータ選択伝導角を予
    め定めた値と比較しそして前記オペレータ選択伝導角が
    前記予め定めた値より小さいかまたは小さくないかに依
    存して以下の工程ｃ）およびｄ）の選択された１つを実
    施する、すなわち、 ｃ）前記オペレータ選択伝導角が前記予め定めた値より
    小さいならば、前記所望速度を予め定めた定速度である
    ように決定し、 ｄ）前記オペレータ選択伝導角が前記予め定めた値より
    小さくないならば、前記所望速度を前記オペレータ選択
    伝導角に応じて変化し得るように決定することにより決
    定されることを特徴とする特許請求の範囲第９項に記載
    のモータ制御方法。
12. （１２）前記予め定めた値は約８８度であることを特徴
    とする特許請求の範囲第１１項に記載のモータ制御方法
    。
13. （１３）前記予め定めた定速度は約１０，０００回転／
    分であることを特徴とする特許請求の範囲第１１項に記
    載のモータ制御方法。
14. （１４）工程ｄ）において前記所望速度は前記オペレー
    タ選択伝導角の直線関数として決定されることを特徴と
    する特許請求の範囲第１１項に記載のモータ制御方法。
15. （１５）伝導角の範囲にわたって作動し得るモータ制御
    方法において、 オペレータ選択伝導角および該オペレータ選択伝導角に
    応じて第１伝導角を決定し、 前記オペレータ選択伝導角を予め定めた値と比較しかつ
    前記オペレータ選択伝導角が前記予め定めた値より小さ
    いかまたは小さくないかに応じて以下の工程ａ）および
    ｂ）の選択された１つを実施する、すなわち、 ａ）前記オペレータ選択伝導角が前記予め定めた値より
    小さくかつ前記第１伝導角より大きいならば、前記モー
    タを前記第１伝導角で作動し、かつ前記オペレータ選択
    伝動角が前記予め定めた値より小さくかつ前記第１伝導
    角より大きくないならば、前記モータを前記オペレータ
    選択伝導角で作動し、 ｂ）前記オペレータ選択伝導角が前記予め定めた値より
    小なくないならば、前記モータを前記第１伝導角で作動
    することを特徴とするモータ制御方法。
16. （１６）前記第１伝導角が予め定めたモータ速度に対応
    する全帰還伝導角であることを特徴とする特許請求の範
    囲第１５項に記載のモータ制御方法。
17. （１７）前記第１伝導角は所望速度を決定しかつ前記第
    １伝導角を前記所望速度に応じて決定することを特徴と
    する特許請求の範囲第１５項に記載のモータ制御方法。
18. （１８）前記所望速度は前記オペレータ選択伝導角に応
    じて決定されることを特徴とする特許請求の範囲第１７
    項に記載のモータ制御方法。
19. （１９）前記予め定めた値が約８８度であることを特徴
    とする特許請求の範囲第１５項に記載のモータ制御方法
    。
20. （２０）前記第１伝導角は前記オペレータ選択伝導角を
    前記予め定めた値と比較しかつ前記オペレータ選択伝導
    角が前記予め定めた値より小さいかまたは小さくないか
    に依存して以下の工程ｃ）およびｄ）の選択された１つ
    を実施する、すなわち、 ｃ）前記オペレータ選択伝導角が前記予め定めた値より
    小さいならば、前記所望速度を予め定めた定速度である
    ように決定し、 ｄ）前記オペレータ選択伝導角が前記予め定めた値より
    小さくないならば、前記所望速度を前記オペレータ選択
    伝導角に応じて可変であるように決定することによって
    決定されることを特徴とする特許請求の範囲第１５項に
    記載のモータ制御方法。
21. （２１）前記予め定めた定速度は１０，０００回転／分
    であることを特徴とする特許請求の範囲第２０項に記載
    のモータ制御方法。
22. （２２）モータ駆動工具における切迫したキックバック
    状態検出方法において、 ａ）第１時間間隔中モータの回転周期を表示する第１の
    値を決定し、 ｂ）前記第１の値の予め定めたパーセンテージに基づい
    て第１限界値を決定し、 ｃ）第２時間間隔中前記モータの回転周期を表示する第
    ２の値を決定し、 ｄ）前記第２の値が少なくとも前記第１限界値だけ前記
    第１の値を越える場合に予め定めた応答を発生してなる
    ことを特徴とする切迫したキックバック状態検出方法。
23. （２３）さらに、第１試験値を発生するために前記第１
    限界値を前記第１の値を加算し、 前記第１試験値を前記第２の値と比較し、 前記第２の値が前記第１試験値を越える場合に前記予め
    定めた応答を発生してなることを特徴とする特許請求の
    範囲第２２項に記載の切迫したキックバック状態検出方
    法。
24. （２４）前記第２の値の前記予め定めたパーセンテージ
    に基づいて第２限界値を決定しかつ該第２限界値を前記
    第２の値に加算することにより第２試験値を決定してな
    ることを特徴とする特許請求の範囲第２３項に記載の切
    迫したキックバック状態検出方法。
25. （２５）さらに、第３時間間隔中前記モータの回転周期
    を表示する第３の値を決定し、 前記第２試験値を前記第３の値と比較し、 前記第３の値が前記第２試験値を越える場合に前記予め
    定めた応答を発生してなることを特徴とする特許請求の
    範囲第２４項に記載の切迫したキックバック状態検出方
    法。
26. （２６）前記第１の値を予め定めたセンサ限界値と比較
    しかつ前記第１の値が前記センサ限界値を越える場合に
    前記予め定めた応答を無能にしてなることを特徴とする
    特許請求の範囲第２２項に記載の切迫したキックバック
    状態検出方法。
27. （２７）さらに、交番極性の半サイクルの連続において
    前記モータに交流を送給してなり、そして前記第１の値
    は最初の半サイクル中に決定されかつ前記第２の値は最
    後の半サイクル中に決定されることを特徴とする特許請
    求の範囲第２２項に記載の切迫したキックバック状態検
    出方法。
28. （２８）予め定めた応答を発生する前記工程は各連続半
    サイクル中少なくとも１度達成されることを特徴とする
    特許請求の範囲第２７項に記載の切迫したキックバック
    状態検出方法。
29. （２９）さらに、キックバック感度値を決定してなりそ
    して前記第１の値は前記キックバック感度値に比例して
    決定されることを特徴とする特許請求の範囲第２２項に
    記載の切迫したキックバック状態検出方法。
30. （３０）前記キックバック感度値は少なくとも１つのプ
    リセット導電路に応じて決定されることを特徴とする特
    許請求の範囲第２９項に記載の切迫したキックバック状
    態検出方法。
31. （３１）予め定めた応答を発生する前記工程は前記モー
    タへの電力供給遮断を含むことを特徴とする特許請求の
    範囲第２２項に記載のキックバック状態検出方法。
32. （３２）さらに、予め定めた応答を発生する前記工程は
    前記工具のオペレータからの指示待ちおよび前記指示が
    受信されるまで前記モータへの電力供給遮断継続を含む
    ことを特徴とする特許請求の範囲第３１項に記載の切迫
    したキックバック状態検出方法。