JPS611289A - モ−タ制御装置 - Google Patents
モ−タ制御装置Info
- Publication number
- JPS611289A JPS611289A JP59119303A JP11930384A JPS611289A JP S611289 A JPS611289 A JP S611289A JP 59119303 A JP59119303 A JP 59119303A JP 11930384 A JP11930384 A JP 11930384A JP S611289 A JPS611289 A JP S611289A
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- JP
- Japan
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- current
- time
- circuit
- control device
- power transistor
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/022—Synchronous motors
- H02P25/03—Synchronous motors with brushless excitation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、同期モータ式のＡＣザーボモータ制御装置に
関するものである。
関するものである。
従来例の構成とその問題点
同期モータ式のＡＣサーボモータの制御方式は、用途に
より種々あるが、比較的精度を求められない分野におい
ては、矩形波電流による制御方式が、価格面から有利で
ある。第１図は上述のＡＣザ−ボモータ制御装置の一例
を示す。
より種々あるが、比較的精度を求められない分野におい
ては、矩形波電流による制御方式が、価格面から有利で
ある。第１図は上述のＡＣザ−ボモータ制御装置の一例
を示す。
第７図において、１は直流電源、２は逆変換回路であり
、図はパワートランジスタで構成されており、ベースド
ライブ回路１１により制御される。
、図はパワートランジスタで構成されており、ベースド
ライブ回路１１により制御される。
３は同期モータ、４はロータ位置センサ、５はロータリ
エンコーダ、６は速度−電圧変換回路で、ロータリエン
コーダ５のパルス出力を速度に比例した電圧に変換する
。７は速度アンプで、速度指令と速度電圧変換ｆｉｌｉ
］路６の出力との偏差を増巾する７、８は電流分配回路
であり、ロータ位置検出器４の出力から、通電すべき固
定子巻線へ電流を分配する分配回路である。９は乗算器
であり、電流分配回路８の出力に従い、Ｕ、Ｖ、Ｗ相の
それぞれの電流指令を行なう。１ｏは電流アンプおよび
ＰＷＭ回路であり、Ｕ−Ｗ相の各電流指令値と、電流検
出器１２により検出した各相電流を比較し、各相に指令
電流を流すだめの電流アンプである。
エンコーダ、６は速度−電圧変換回路で、ロータリエン
コーダ５のパルス出力を速度に比例した電圧に変換する
。７は速度アンプで、速度指令と速度電圧変換ｆｉｌｉ
］路６の出力との偏差を増巾する７、８は電流分配回路
であり、ロータ位置検出器４の出力から、通電すべき固
定子巻線へ電流を分配する分配回路である。９は乗算器
であり、電流分配回路８の出力に従い、Ｕ、Ｖ、Ｗ相の
それぞれの電流指令を行なう。１ｏは電流アンプおよび
ＰＷＭ回路であり、Ｕ−Ｗ相の各電流指令値と、電流検
出器１２により検出した各相電流を比較し、各相に指令
電流を流すだめの電流アンプである。
１１はベースドライブ回路で、パワートランジスタのベ
ースを制御する。
ースを制御する。
上述のＡＣサーボモータ制御装置は、正弦波電流駆動の
場合に比較すれば経済的であるが、電流検出回路が３個
ないし２個必要となり、さらにその検出回路も、ＤＣ電
流を絶縁して検出する必要があり、一般に高価となる。
場合に比較すれば経済的であるが、電流検出回路が３個
ないし２個必要となり、さらにその検出回路も、ＤＣ電
流を絶縁して検出する必要があり、一般に高価となる。
簡易的なザーボ制御装置としては、なお上記制御回路は
高価であり、より低価格のものが望１れている。
高価であり、より低価格のものが望１れている。
発明の目的
本発明は、上記の点に鑑み、電流検出回路を簡略化した
新規な低価格のＡＣサーボモータ制御装置を供給するこ
とを目的とする。
新規な低価格のＡＣサーボモータ制御装置を供給するこ
とを目的とする。
発明の構成
この目的を達成するため、本発明のモータ制御装置は、
逆変換回路の入力電流検出制限方式と、上記入力電流制
限を可能にするだめ、逆変換回路によりモータの固定子
巻線に印加される電圧が切替えられたとき、次に通電す
べきパワートランジスタ等のスイッチを一定時間だけオ
フし、オン時間を遅らせるか、捷だけ通電しているスイ
ッチすべてを一定時間だけオフするタイマ回路を付加し
ている。
逆変換回路の入力電流検出制限方式と、上記入力電流制
限を可能にするだめ、逆変換回路によりモータの固定子
巻線に印加される電圧が切替えられたとき、次に通電す
べきパワートランジスタ等のスイッチを一定時間だけオ
フし、オン時間を遅らせるか、捷だけ通電しているスイ
ッチすべてを一定時間だけオフするタイマ回路を付加し
ている。
この構成により、スイッチモードの切替り時に発生する
フライホイル電流によるパワートランジスタの過電流を
抑制し、入力側電流検出制限方式が可能となる。
フライホイル電流によるパワートランジスタの過電流を
抑制し、入力側電流検出制限方式が可能となる。
実施例の説明
以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説
明する。第１図は本発明の実施例におけるＡＣＣザルホ
モタ制御装置を示す。
明する。第１図は本発明の実施例におけるＡＣＣザルホ
モタ制御装置を示す。
第１図において、第７図と同一番号は同一個所を示す。
１は直流電源、２は逆変換回路、３は同期モータ、４ｄ
、ロータ位置センサ、５はロータリエンブーダ、６は速
度・電圧変換回路、７は速度アンプ、１１はベースドラ
イブ回路で、以上は第７図と同様である。１４はＰＷＭ
回路で、速度アンプ７の出力によりパルス幅変調により
、モータに印加される電圧を制御する。１５は分配回路
で、ロータ位置センサ４の出力により通電すべきパワー
トランジスタを制御する。１６は前記分配回路１６の切
替り時点で一定時間の出力を発生し、次にオンすべきパ
ワートランジスタを一定時間だけオフさせるか、または
通電しているすべてのパワートランジスタを一定時間だ
けオフさせるだめのタイマ回路である。１７は電流検出
・制限回路で、逆変換回路２の入力側電流を検出し、そ
のピーク値を制限する。１８は電流検出器である。
、ロータ位置センサ、５はロータリエンブーダ、６は速
度・電圧変換回路、７は速度アンプ、１１はベースドラ
イブ回路で、以上は第７図と同様である。１４はＰＷＭ
回路で、速度アンプ７の出力によりパルス幅変調により
、モータに印加される電圧を制御する。１５は分配回路
で、ロータ位置センサ４の出力により通電すべきパワー
トランジスタを制御する。１６は前記分配回路１６の切
替り時点で一定時間の出力を発生し、次にオンすべきパ
ワートランジスタを一定時間だけオフさせるか、または
通電しているすべてのパワートランジスタを一定時間だ
けオフさせるだめのタイマ回路である。１７は電流検出
・制限回路で、逆変換回路２の入力側電流を検出し、そ
のピーク値を制限する。１８は電流検出器である。
以」−のように構成されたＡＣサーボモータ制御装置の
動作について以下に説明する。
動作について以下に説明する。
マス、第２図にロータ位置センサ４の出力信号による逆
変換回路２のパワートランジスタのスイッチング・タイ
ムチャートを示す。同図においてａ 、 ｂ ＋’ Ｃ
は、それぞれロータ位置センサの出力信号で、それぞれ
１２００位相の三相出力である。
変換回路２のパワートランジスタのスイッチング・タイ
ムチャートを示す。同図においてａ 、 ｂ ＋’ Ｃ
は、それぞれロータ位置センサの出力信号で、それぞれ
１２００位相の三相出力である。
ｄ −ｉはそれぞれパワートランジスタのオン動作を示
し、Ｕ＋〜Ｗ＋およびＵ−〜Ｗ−はそれぞれ図に対応す
るパワートランジスタを示す。
し、Ｕ＋〜Ｗ＋およびＵ−〜Ｗ−はそれぞれ図に対応す
るパワートランジスタを示す。
ここで、第２図に示すモードニーモード■への切替り時
について考えてみる。第３図は駆動時および逆相制動時
の状態を示す。ａは駆動時で、モードＩにおいてパワー
トランジスタＷ″−−Ｖ−へ通電されており、モート」
に切替ったとき固定子巻線の電流１ｗはｉｕ／ｓ、と切
替るのであるが、ｉｗは、Ｗ−のダイオードからパワー
トランジスタ■−へ流れるフライホイル電流として一定
時間流れ続ける。同図すは逆相制動時の場合であり、ａ
と比較して逆極性側のパワートランジスタがオンしてお
り、誘起電圧と電流の関係が逆になる点のみが異なる。
について考えてみる。第３図は駆動時および逆相制動時
の状態を示す。ａは駆動時で、モードＩにおいてパワー
トランジスタＷ″−−Ｖ−へ通電されており、モート」
に切替ったとき固定子巻線の電流１ｗはｉｕ／ｓ、と切
替るのであるが、ｉｗは、Ｗ−のダイオードからパワー
トランジスタ■−へ流れるフライホイル電流として一定
時間流れ続ける。同図すは逆相制動時の場合であり、ａ
と比較して逆極性側のパワートランジスタがオンしてお
り、誘起電圧と電流の関係が逆になる点のみが異なる。
第４図に上述の電流の切替り時の状態を示している。第
４図ａにおいて、ｌＷがオフして立下りｄ、しめ、同時
にｌｕがオンして立−」ニリはじめる。
４図ａにおいて、ｌＷがオフして立下りｄ、しめ、同時
にｌｕがオンして立−」ニリはじめる。
この両者の変化がほぼ等しい場合は、図に示すように、
■相の電流−１ｖは、ｉｕと１ｗの和として、はぼ一定
の電流となる。同図すにおいては、１ｗの立下り時間よ
り、ｌｕの立上り時間が速い場合について示している。
■相の電流−１ｖは、ｉｕと１ｗの和として、はぼ一定
の電流となる。同図すにおいては、１ｗの立下り時間よ
り、ｌｕの立上り時間が速い場合について示している。
この場合は、■相には両者の和としてピーク電流が流れ
る。このピーク電流は’ｕ＋１ｗの制限値の１．５倍以
上に達することがあり、パワートランジスタの電流容量
を大きくする必要がある。
る。このピーク電流は’ｕ＋１ｗの制限値の１．５倍以
上に達することがあり、パワートランジスタの電流容量
を大きくする必要がある。
次に第５図において、本発明のタイマ回路１６が、−］
−記ピーク電流を低減することを説明する。
−記ピーク電流を低減することを説明する。
同図ａにおいて、ｔｄはタイマ回路１６によりパワート
ランジスタＵ＋がオフしている時間を示す。
ランジスタＵ＋がオフしている時間を示す。
ｔｄの期間において、ｉ７は減少し、ｔｄＯ後１ｕが立
上り始めるので、ｉｕとｌＷの和は、同図すに示すよう
になり、前述のようなピーク電流は発生しない。同図ｂ
′に１ｄの短かい場合について示す。
上り始めるので、ｉｕとｌＷの和は、同図すに示すよう
になり、前述のようなピーク電流は発生しない。同図ｂ
′に１ｄの短かい場合について示す。
この場合、ｔｄ期間中のｌｖの減少は少なくなるが、や
やピーク電流を生ずるようになる。
やピーク電流を生ずるようになる。
次に別の実施例について、第６図にその動作を示す。第
６図において、ｔｏｆｆはタイマ回路１６の出力により
、通電すべきすべてのパワートランジスタをオフする時
間を表わす。切替り時にｔ。ｆｆなるオフ時間を設ける
ことは、パワートランジスタ■−を同時にオフすること
になり、ｌＷは第３図ａの破線で示すダイオード■１を
通して電源へ循環する。これに＋す１ｗの立下り時間は
大幅に短縮され、’ｏｆ ｆ 時間を短かくすることが
できる。
６図において、ｔｏｆｆはタイマ回路１６の出力により
、通電すべきすべてのパワートランジスタをオフする時
間を表わす。切替り時にｔ。ｆｆなるオフ時間を設ける
ことは、パワートランジスタ■−を同時にオフすること
になり、ｌＷは第３図ａの破線で示すダイオード■１を
通して電源へ循環する。これに＋す１ｗの立下り時間は
大幅に短縮され、’ｏｆ ｆ 時間を短かくすることが
できる。
次に、さらに別の実施例について説明する。第６図にお
けるｉｕの立上り時間について考えてみると、第３図ａ
かられかるように、電源電圧と誘起電圧の差で立上るの
で、低速時に立上り時間が短かい。一方、逆相制動時に
は第３図すかられかるように、電源電圧と誘起電圧の和
により立上るので、高速時から低速時捷で、全域にわた
り立上り時間が短かい。それゆえ、１ ｕの立上り時間
が短かいことにより生ずる前述のピーク電流は、駆動時
の低速ｎｒ）、および逆相制動時の全域に発生するので
、前記タイマ回路１６は、この必要な期間だけ動作する
ようにする。これにより、不要なオフ時間に基つく電流
の低減によるトルク低下を少なくすることができる。
けるｉｕの立上り時間について考えてみると、第３図ａ
かられかるように、電源電圧と誘起電圧の差で立上るの
で、低速時に立上り時間が短かい。一方、逆相制動時に
は第３図すかられかるように、電源電圧と誘起電圧の和
により立上るので、高速時から低速時捷で、全域にわた
り立上り時間が短かい。それゆえ、１ ｕの立上り時間
が短かいことにより生ずる前述のピーク電流は、駆動時
の低速ｎｒ）、および逆相制動時の全域に発生するので
、前記タイマ回路１６は、この必要な期間だけ動作する
ようにする。これにより、不要なオフ時間に基つく電流
の低減によるトルク低下を少なくすることができる。
次にさらに別の実施例について説明する。第６図におい
て１ｗの立下り時間およびｌｕの立上り時間は、誘起電
圧により変化する。したがって、タイマ回路はモータの
回転数にしたがって、ｔｄ斗だはｔ。ｆｆを制御し、前
述のピーク電流を発生させず、かつ電流の低下も最少に
することができる１、、。
て１ｗの立下り時間およびｌｕの立上り時間は、誘起電
圧により変化する。したがって、タイマ回路はモータの
回転数にしたがって、ｔｄ斗だはｔ。ｆｆを制御し、前
述のピーク電流を発生させず、かつ電流の低下も最少に
することができる１、、。
発明の効宋
ノ？ノ、にの」うに、本発明によれば、逆変換部入力（
１１１１の電流検出・制限による低価格の簡易ＡＣＣサ
ーボモータ制御直置実現できる。
１１１１の電流検出・制限による低価格の簡易ＡＣＣサ
ーボモータ制御直置実現できる。
な］・・、上述の実施例の説明は３相の場合を示してい
るが、これに限定しないことはいう丑でもない、
るが、これに限定しないことはいう丑でもない、
第１図（は本発明のＡＣザーボモ−タ制御装置の構成図
、第２図は第１図の動作説明図、第３図は駆動時および
逆相制動時の動作説明図、第４図〜第６図は第３図にお
ける電流の変化を示す説明図、第７図は従来の一般的な
ＡＣザーボモータ制御装置の構成図である。 １・・・・・直流電源、２・・・・逆変換回路、３・・
・・同期モータ、４ ・・ロータ位置センサ、１６・・
・・タイマ回路、１７・・・・電源検出制限回路。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第２
図 Ｔ−＋ｒｒ 第３図 （θ）（ｂ） 第５図 第６図 第７図
、第２図は第１図の動作説明図、第３図は駆動時および
逆相制動時の動作説明図、第４図〜第６図は第３図にお
ける電流の変化を示す説明図、第７図は従来の一般的な
ＡＣザーボモータ制御装置の構成図である。 １・・・・・直流電源、２・・・・逆変換回路、３・・
・・同期モータ、４ ・・ロータ位置センサ、１６・・
・・タイマ回路、１７・・・・電源検出制限回路。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第２
図 Ｔ−＋ｒｒ 第３図 （θ）（ｂ） 第５図 第６図 第７図
Claims (4)
- （１） ロータ位置センサを具備した同期モータと、前
記センサ信号により前記同期モータの固定子巻線に印加
する電圧を切替えるスイッチおよび前記スイッチに逆並
列接続されたダイオードよりなる逆変換回路と、前記逆
変換回路に電力を供給する直流電源と、前記直流電源か
ら前記逆変換回路へ供給される電流を検出し制限する電
流制限回路と、前記固定子巻線に印加される電圧が、他
の相へ切替るとき、前記スイッチを一定時間だけオフす
るタイマ回路により構成されるモータ制御装置。 - （２） タイマ回路は、通電しているすべてのスイッチ
を一定時間だけオフするよう構成した特許請求の範囲第
１項記載のモータ制御装置。 - （３） タイマ回路は、モータの回転数が、駆動時にお
ける一定値以下のとき、および逆相制動時のみに動作す
るよう構成した特許請求の範囲第１項記載のモータ制御
装置。 - （４） タイマ回路の動作時間はモータの回転数により
可変してなる特許請求の範囲第１項記載のモータ制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59119303A JPH0691758B2 (ja) | 1984-06-11 | 1984-06-11 | モ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59119303A JPH0691758B2 (ja) | 1984-06-11 | 1984-06-11 | モ−タ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS611289A true JPS611289A (ja) | 1986-01-07 |
| JPH0691758B2 JPH0691758B2 (ja) | 1994-11-14 |
Family
ID=14758079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59119303A Expired - Lifetime JPH0691758B2 (ja) | 1984-06-11 | 1984-06-11 | モ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0691758B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6399792A (ja) * | 1986-10-13 | 1988-05-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モ−タ制御装置 |
| US6929486B2 (en) | 2002-08-08 | 2005-08-16 | Enplas Corporation | Socket for electrical parts and method for using the same |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54139025A (en) * | 1978-04-20 | 1979-10-29 | Toshiba Corp | Inverter control circuit |
| JPS57162970A (en) * | 1981-04-01 | 1982-10-06 | Sanyo Electric Co Ltd | Delay circuit |
| JPS57180377A (en) * | 1981-04-28 | 1982-11-06 | Toshiba Corp | Controller for inverter |
-
1984
- 1984-06-11 JP JP59119303A patent/JPH0691758B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54139025A (en) * | 1978-04-20 | 1979-10-29 | Toshiba Corp | Inverter control circuit |
| JPS57162970A (en) * | 1981-04-01 | 1982-10-06 | Sanyo Electric Co Ltd | Delay circuit |
| JPS57180377A (en) * | 1981-04-28 | 1982-11-06 | Toshiba Corp | Controller for inverter |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6399792A (ja) * | 1986-10-13 | 1988-05-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モ−タ制御装置 |
| US6929486B2 (en) | 2002-08-08 | 2005-08-16 | Enplas Corporation | Socket for electrical parts and method for using the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0691758B2 (ja) | 1994-11-14 |
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