JPS61119487A - 海中作業ロボツトの固着装置 - Google Patents
海中作業ロボツトの固着装置Info
- Publication number
- JPS61119487A JPS61119487A JP59238614A JP23861484A JPS61119487A JP S61119487 A JPS61119487 A JP S61119487A JP 59238614 A JP59238614 A JP 59238614A JP 23861484 A JP23861484 A JP 23861484A JP S61119487 A JPS61119487 A JP S61119487A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- working robot
- underwater working
- rubber
- adsorbing pad
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
- B63B2021/003—Mooring or anchoring equipment, not otherwise provided for
- B63B2021/006—Suction cups, or the like, e.g. for mooring, or for towing or pushing
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は表面に多少凹凸のある固着対象物に対しても吸
着可能な吸着パッドを有する海中作業ロボットの固着装
置に関するものである。
着可能な吸着パッドを有する海中作業ロボットの固着装
置に関するものである。
従来の海中作業ロボットは第９図に示す脚１の先端に、
固着装置としてグラバ−と称する把持装置２を有してお
り、この把持装置２により海洋構造物の固着対象物３の
一部を杷むものが多いが、この方式のものでは固着でき
る場所及び形状が限定され、特に平面とか半径の大きな
円筒面などには固着できないという問題があった。
固着装置としてグラバ−と称する把持装置２を有してお
り、この把持装置２により海洋構造物の固着対象物３の
一部を杷むものが多いが、この方式のものでは固着でき
る場所及び形状が限定され、特に平面とか半径の大きな
円筒面などには固着できないという問題があった。
本発明は前記従来の問題点を解消するため罠なされたも
のであり、水中構造物のどのような場所及び形状のもの
に対しても固着可能な海中作業ロボットの固着装置を提
供することを目的とするものである。
のであり、水中構造物のどのような場所及び形状のもの
に対しても固着可能な海中作業ロボットの固着装置を提
供することを目的とするものである。
前記目的を達成するだめの本発明の湖中作業ロボットの
固着装置は、固着χ寸象物に固着可能な脚を有する海中
作業ロボットにおいて、該脚の先端に固着用腕を介して
ゴム及び通気性のないスポンジあるいはそれらのいづれ
かにより形成された吸着パッドを取付けることにより構
成されるが、その脚の先端に固着用腕を介して取付けら
れた吸着パッドが２個以上の複数個であることも好まし
い構成である。
固着装置は、固着χ寸象物に固着可能な脚を有する海中
作業ロボットにおいて、該脚の先端に固着用腕を介して
ゴム及び通気性のないスポンジあるいはそれらのいづれ
かにより形成された吸着パッドを取付けることにより構
成されるが、その脚の先端に固着用腕を介して取付けら
れた吸着パッドが２個以上の複数個であることも好まし
い構成である。
以下図面を参照して本発明の詳細な説明するが、まず第
１図の実施例に示す海中作業ロボットの本体４は２個の
脚１を有し、それらの脚１の先端に球面軸受５を介して
ゴムまたは通気性のないスポンジにより形成された吸気
パッド６を取付けて固着装置とし、固着対象物３に固着
可能としている。
１図の実施例に示す海中作業ロボットの本体４は２個の
脚１を有し、それらの脚１の先端に球面軸受５を介して
ゴムまたは通気性のないスポンジにより形成された吸気
パッド６を取付けて固着装置とし、固着対象物３に固着
可能としている。
上記の脚１には、第２図に示すように２個またはそれ以
上の吸着パッド６がそれぞれ固着用腕７及び球面軸受５
を介して取付けられており、矢印■のごとく真空ポンプ
で吸引される吸着パッド６がゴムまたはスポンジ環なの
で、固着対象物３の表面が海中生物の付着により粗い凹
凸のある面でも吸着可能になっている。
上の吸着パッド６がそれぞれ固着用腕７及び球面軸受５
を介して取付けられており、矢印■のごとく真空ポンプ
で吸引される吸着パッド６がゴムまたはスポンジ環なの
で、固着対象物３の表面が海中生物の付着により粗い凹
凸のある面でも吸着可能になっている。
また、固着対象物３が平面の場合には、第３図のごとく
吸着し、一方、曲率半径の大きな円筒面の場合には第４
図のごとく、各吸着パッド６が球面軸受５の作用により
各対象面に沿って簡単に、そして確実に吸着する。
吸着し、一方、曲率半径の大きな円筒面の場合には第４
図のごとく、各吸着パッド６が球面軸受５の作用により
各対象面に沿って簡単に、そして確実に吸着する。
なお、これら吸着パッド６は従来一般に使用されている
真空パッドと同様に吸引ポンプにより吸引作用を行なう
ものであり、固着を解放する時にはその圧力系統のバル
ブを解放すれば良い。
真空パッドと同様に吸引ポンプにより吸引作用を行なう
ものであり、固着を解放する時にはその圧力系統のバル
ブを解放すれば良い。
一方、固着対象物３か細い場合には、従来の方式と同様
に１第５図に示すように固着用腕７にアクチュエータを
内蔵することＫより、２本の固着用腕７のみで把持する
こともでき、更に固着用腕７と吸着パッド６との関節部
の球面軸受部５にもアクチュエータを内蔵して吸着パッ
ド６を制御可能にすれば、第６図に示すような把持方式
も可能である。
に１第５図に示すように固着用腕７にアクチュエータを
内蔵することＫより、２本の固着用腕７のみで把持する
こともでき、更に固着用腕７と吸着パッド６との関節部
の球面軸受部５にもアクチュエータを内蔵して吸着パッ
ド６を制御可能にすれば、第６図に示すような把持方式
も可能である。
次に、第７図の実施例２では、上記の吸着パッド６を、
比較的硬質のゴム６Ａの下端に、比較的軟質で通気性の
ない無気泡性のスポンジ６Ｂを矢印Ａの面で接着して形
成したものであり、図中８はパッドホルダーであり、そ
して９は吸引孔である。
比較的硬質のゴム６Ａの下端に、比較的軟質で通気性の
ない無気泡性のスポンジ６Ｂを矢印Ａの面で接着して形
成したものであり、図中８はパッドホルダーであり、そ
して９は吸引孔である。
このような構造の吸着パッド６を採用すれば、第８図に
示すごとく表面が粗い凹凸のある円筒面の固着対象物３
への固着時に、曲面に対してはゴム６Ａが追従し、表面
の凹凸面に対してはスポンジ６Ｂが追従することになり
、どのような面に対しても吸着可能になる。
示すごとく表面が粗い凹凸のある円筒面の固着対象物３
への固着時に、曲面に対してはゴム６Ａが追従し、表面
の凹凸面に対してはスポンジ６Ｂが追従することになり
、どのような面に対しても吸着可能になる。
また、この場合、吸着部のシール性が良くなると共に、
スポンジ６Ｂに比べて剛性の大きなゴム６Ａの部分で吸
着時の差圧に耐えることができるので、差圧を大きくし
て吸着力を大きくすることができる。
スポンジ６Ｂに比べて剛性の大きなゴム６Ａの部分で吸
着時の差圧に耐えることができるので、差圧を大きくし
て吸着力を大きくすることができる。
従って、本発明の固着装置を海中作業ロボットに採用す
れば、水中構造物のどのような場所及び形状のものに対
しても固着が可能である。
れば、水中構造物のどのような場所及び形状のものに対
しても固着が可能である。
特に、本発明の装置では、従来一般に使用されている吸
着パッドを採用可能なので、吸着パ第３図及び第４図は
第２図の固着装置をそれぞれ異る固着対象物乙に使用し
た状態を示す正面図、第５図及び第６図は第２図の固着
装置を細い固着対象物に使用した場合のそれぞれ異なる
状態の正面図、第７図及び第８図は実施例２における固
着装置の固着パッドの拡大側断面図、第９図は従来の海
中作業ロボットの斜視図である。
着パッドを採用可能なので、吸着パ第３図及び第４図は
第２図の固着装置をそれぞれ異る固着対象物乙に使用し
た状態を示す正面図、第５図及び第６図は第２図の固着
装置を細い固着対象物に使用した場合のそれぞれ異なる
状態の正面図、第７図及び第８図は実施例２における固
着装置の固着パッドの拡大側断面図、第９図は従来の海
中作業ロボットの斜視図である。
１・・・脚、６・・・固着対象物、４・・・本体、６・
・・吸着パット、６Ａ・・・ゴム、６Ｂ・・・スポンジ
、７・・・固着用腕、１０・・・脚関節。
・・吸着パット、６Ａ・・・ゴム、６Ｂ・・・スポンジ
、７・・・固着用腕、１０・・・脚関節。
特許出願人 工業技術院長 等々力 達第 １
図 第５図 第６図
図 第５図 第６図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、固着対象物に固着可能な脚を有する海中作業ロボッ
トにおいて、該脚の先端に固着用腕を介してゴム及び通
気性のないスポンジあるいはそれらのいづれかにより形
成された吸着パッドを取付けたことを特徴とする海中作
業ロボットの固着装置。 ２、脚の先端に固着用腕を介して取付けられた吸着パッ
ドが２個以上の複数個である特許請求の範囲第１項記載
の海中作業ロボットの固着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59238614A JPS61119487A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 海中作業ロボツトの固着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59238614A JPS61119487A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 海中作業ロボツトの固着装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61119487A true JPS61119487A (ja) | 1986-06-06 |
Family
ID=17032785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59238614A Pending JPS61119487A (ja) | 1984-11-14 | 1984-11-14 | 海中作業ロボツトの固着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61119487A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5018937A (en) * | 1988-10-05 | 1991-05-28 | Grumman Aerospace Corporation | Shearclip-handling tool |
| CN107618585A (zh) * | 2017-09-13 | 2018-01-23 | 长沙展朔轩兴信息科技有限公司 | 一种气动爬壁机器人 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS479521U (ja) * | 1971-02-26 | 1972-10-04 | ||
| JPS4931474A (ja) * | 1972-07-18 | 1974-03-20 | ||
| JPS60219170A (ja) * | 1984-04-14 | 1985-11-01 | Toshiba Corp | 能動体 |
-
1984
- 1984-11-14 JP JP59238614A patent/JPS61119487A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS479521U (ja) * | 1971-02-26 | 1972-10-04 | ||
| JPS4931474A (ja) * | 1972-07-18 | 1974-03-20 | ||
| JPS60219170A (ja) * | 1984-04-14 | 1985-11-01 | Toshiba Corp | 能動体 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5018937A (en) * | 1988-10-05 | 1991-05-28 | Grumman Aerospace Corporation | Shearclip-handling tool |
| CN107618585A (zh) * | 2017-09-13 | 2018-01-23 | 长沙展朔轩兴信息科技有限公司 | 一种气动爬壁机器人 |
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