JPS639432Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS639432Y2 JPS639432Y2 JP1835485U JP1835485U JPS639432Y2 JP S639432 Y2 JPS639432 Y2 JP S639432Y2 JP 1835485 U JP1835485 U JP 1835485U JP 1835485 U JP1835485 U JP 1835485U JP S639432 Y2 JPS639432 Y2 JP S639432Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction pad
- fixed
- working robot
- underwater
- fixing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この考案は、海中作業ロボツトの固着対象物に
対する固着，着座部の構造に関するものである。
対する固着，着座部の構造に関するものである。
従来の海中作業ロボツトは第８図に示す脚１の
先端に、固着装置としてグラバーと称する把持装
置２を有しており、この把持装置２により海洋構
造物の固着対象物３の一部を把むものが多いが、
この方式のものでは固着できる場所及び形状が限
定され、特に平面とか半径の大きな円筒面などに
は固着できないという問題があつた。
先端に、固着装置としてグラバーと称する把持装
置２を有しており、この把持装置２により海洋構
造物の固着対象物３の一部を把むものが多いが、
この方式のものでは固着できる場所及び形状が限
定され、特に平面とか半径の大きな円筒面などに
は固着できないという問題があつた。
そこで、水中構造物のどのような場所及び形状
のものに対しても固着可能な吸着パツド等を用い
たものが提案されているが、単なる吸着パツドの
場合には固着対象物が比較的平面状のものであつ
たり、あまり表面が汚れていないものについては
良いが、固着対象物の曲率が大きかつたり、汚れ
表面の粗度及び吸着パツドの大きさによつて固着
力に問題があつた。
のものに対しても固着可能な吸着パツド等を用い
たものが提案されているが、単なる吸着パツドの
場合には固着対象物が比較的平面状のものであつ
たり、あまり表面が汚れていないものについては
良いが、固着対象物の曲率が大きかつたり、汚れ
表面の粗度及び吸着パツドの大きさによつて固着
力に問題があつた。
この考案は、係る従来の問題点に着目して案出
されたもので、その目的とするところは水中構造
物のどのような場所及び形状のものに対しても確
実に、かつ強固に固着することができる海中作業
ロボツトの固着部の構造を提供するものである。
されたもので、その目的とするところは水中構造
物のどのような場所及び形状のものに対しても確
実に、かつ強固に固着することができる海中作業
ロボツトの固着部の構造を提供するものである。
この考案は、上記目的を達成するため、固着対
象物に固着可能な脚を有する海中作業ロボツトに
おいて、前記脚の先端に固着用腕を介して吸着パ
ツドを取付けるとともに、この吸着パツドの内部
に出没自在なワイヤホイールを設けたことを要旨
とするものである。
象物に固着可能な脚を有する海中作業ロボツトに
おいて、前記脚の先端に固着用腕を介して吸着パ
ツドを取付けるとともに、この吸着パツドの内部
に出没自在なワイヤホイールを設けたことを要旨
とするものである。
以下、添付図面に基づいてこの考案の実施例を
説明する。
説明する。
まず第１図の実施例に示す海中作業ロボツトの
本体４は２個の脚１を有し、それらの脚１の先端
に球面軸受５を介してゴムまたは通気性のないス
ポンジにより形成された吸着パツド６を取付けて
固着装置とし、固着対象物３に固着可能としてい
る。
本体４は２個の脚１を有し、それらの脚１の先端
に球面軸受５を介してゴムまたは通気性のないス
ポンジにより形成された吸着パツド６を取付けて
固着装置とし、固着対象物３に固着可能としてい
る。
上記の脚１は、第２図に示すように２個または
それ以上の吸着パツド６がそれぞれ固着用腕７及
び球面軸受５を介して取付けられており、矢印Ｖ
ごとく真空ポンプで吸引される吸着パツド６がゴ
ムまたはスポンジ製なので、固着対象物３の表面
が海中生物の付着により粗い凹凸のある面でも吸
着可能になつている。
それ以上の吸着パツド６がそれぞれ固着用腕７及
び球面軸受５を介して取付けられており、矢印Ｖ
ごとく真空ポンプで吸引される吸着パツド６がゴ
ムまたはスポンジ製なので、固着対象物３の表面
が海中生物の付着により粗い凹凸のある面でも吸
着可能になつている。
また、固着対象物３が平面の場合には、第３図
のごとく吸着し、一方、曲率半径の大きな円筒面
の場合には第４図のごとく、各吸着パツド６が球
面軸受５の作用により各対象面に沿つて簡単に、
そして確実に吸着する。
のごとく吸着し、一方、曲率半径の大きな円筒面
の場合には第４図のごとく、各吸着パツド６が球
面軸受５の作用により各対象面に沿つて簡単に、
そして確実に吸着する。
なお、これら吸着パツド６は従来一般に使用さ
れている真空パツドと同様に吸引ポンプにより吸
引作用を行なうものであり、固着を解放する時に
はその圧力系統のバルブを解放すれば良い。
れている真空パツドと同様に吸引ポンプにより吸
引作用を行なうものであり、固着を解放する時に
はその圧力系統のバルブを解放すれば良い。
一方、固着対象物３が細い場合には、従来の方
式と同様に、第５図に示すように固着用腕７にア
クチユエータを内蔵することにより、２本の固着
用腕７のみで把持することもでき、更に固着用腕
７と吸着パツド６との関節部の球面軸受部５にア
クチユエータを内蔵して吸着パツド６を制御可能
にすれば、第６図に示すような把持方式も可能で
ある。
式と同様に、第５図に示すように固着用腕７にア
クチユエータを内蔵することにより、２本の固着
用腕７のみで把持することもでき、更に固着用腕
７と吸着パツド６との関節部の球面軸受部５にア
クチユエータを内蔵して吸着パツド６を制御可能
にすれば、第６図に示すような把持方式も可能で
ある。
前記吸着パツド６の内部には、第７図に示すよ
うなワイヤホイール８が設けられ、このワイヤホ
イール８の回転軸９は図示しないアクチユエータ
を介して回転駆動されるとともに、吸着パツド６
の先端から出没できるように構成されている。
うなワイヤホイール８が設けられ、このワイヤホ
イール８の回転軸９は図示しないアクチユエータ
を介して回転駆動されるとともに、吸着パツド６
の先端から出没できるように構成されている。
このワイヤホイール８は、固着対象物３に対し
て吸着パツド６を吸着固着前に、固着場所を予め
掃除する際に使用するもので吸着パツド６に掃除
機能と吸着固着機能とを具備させることによつ
て、固着対象物３に対して確実に固着でき、しか
も作業効率を向上させることができる。
て吸着パツド６を吸着固着前に、固着場所を予め
掃除する際に使用するもので吸着パツド６に掃除
機能と吸着固着機能とを具備させることによつ
て、固着対象物３に対して確実に固着でき、しか
も作業効率を向上させることができる。
この考案は、上記のように、固着対象物に固着
可能な脚を有する海中作業ロボツトにおいて、前
記脚の先端に固着用腕を介して吸着パツドを取付
けるとともに、この吸着パツドの内部に出没自在
なワイヤホイールを設けたため、水中構造物のど
のような場所及び形状のものに対しても確実に、
かつ強固に固着することができ、従つて海中作業
ロボツトの作業効率を向上させることができる効
果がある。
可能な脚を有する海中作業ロボツトにおいて、前
記脚の先端に固着用腕を介して吸着パツドを取付
けるとともに、この吸着パツドの内部に出没自在
なワイヤホイールを設けたため、水中構造物のど
のような場所及び形状のものに対しても確実に、
かつ強固に固着することができ、従つて海中作業
ロボツトの作業効率を向上させることができる効
果がある。
第１図は本考案の海中作業ロボツトの概略正面
図、第２図は第１図の固着装置の拡大正面図、第
３図及び第４図は第２図の固着装置をそれぞれ異
る固着対象物３に使用した状態を示す正面図、第
５図及び第６図は第２図の固着装置を細い固着対
象物に使用した場合のそれぞれ異なる状態の正面
図、第７図は吸着パツドの拡大断面図、第８図は
従来の海中作業ロボツトの斜視図である。 １……脚、３……固着対象物、４……本体、６
……吸着パツド、７……固着用腕、８……ワイヤ
ホイール。
図、第２図は第１図の固着装置の拡大正面図、第
３図及び第４図は第２図の固着装置をそれぞれ異
る固着対象物３に使用した状態を示す正面図、第
５図及び第６図は第２図の固着装置を細い固着対
象物に使用した場合のそれぞれ異なる状態の正面
図、第７図は吸着パツドの拡大断面図、第８図は
従来の海中作業ロボツトの斜視図である。 １……脚、３……固着対象物、４……本体、６
……吸着パツド、７……固着用腕、８……ワイヤ
ホイール。
Claims (1)
- 固着対象物に固着可能な脚を有する海中作業ロ
ボツトにおいて、前記脚の先端に固着用腕を介し
て吸着パツドを取付けるとともに、この吸着パツ
ドの内部に出没自在なワイヤホイールを設けたこ
とを特徴とする海中作業ロボツトの固着部の構
造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1835485U JPS639432Y2 (ja) | 1985-02-14 | 1985-02-14 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1835485U JPS639432Y2 (ja) | 1985-02-14 | 1985-02-14 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61134883U JPS61134883U (ja) | 1986-08-22 |
| JPS639432Y2 true JPS639432Y2 (ja) | 1988-03-19 |
Family
ID=30506912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1835485U Expired JPS639432Y2 (ja) | 1985-02-14 | 1985-02-14 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS639432Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2699494B2 (ja) * | 1988-12-06 | 1998-01-19 | 松下電器産業株式会社 | 製品保持装置 |
| JP6325398B2 (ja) * | 2014-09-10 | 2018-05-16 | 株式会社東芝 | 荷役装置及び把持装置 |
-
1985
- 1985-02-14 JP JP1835485U patent/JPS639432Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61134883U (ja) | 1986-08-22 |