JPS61112781A - 駆動装置 - Google Patents
駆動装置Info
- Publication number
- JPS61112781A JPS61112781A JP23131384A JP23131384A JPS61112781A JP S61112781 A JPS61112781 A JP S61112781A JP 23131384 A JP23131384 A JP 23131384A JP 23131384 A JP23131384 A JP 23131384A JP S61112781 A JPS61112781 A JP S61112781A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shape memory
- circular tube
- circular pipe
- memory alloy
- cooling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1085—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements positioning by means of shape-memory materials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F03G—SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS; MECHANICAL-POWER PRODUCING DEVICES OR MECHANISMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR OR USING ENERGY SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F03G7/00—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for
- F03G7/06—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for using expansion or contraction of bodies due to heating, cooling, moistening, drying or the like
- F03G7/065—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for using expansion or contraction of bodies due to heating, cooling, moistening, drying or the like using a shape memory element
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は形状記憶合金を用いた駆動装置に係り、特に可
逆形状記憶効果を持つ形状記憶合金を用いた駆動装置に
関する。
逆形状記憶効果を持つ形状記憶合金を用いた駆動装置に
関する。
従来の形状記憶合金を用いた駆動装置としては、パイア
スカを付与するばね等と組み合わせたものがほとんどで
ある。これら駆動装置の代表例は第１回日本ロボット学
会学術講演会予稿集（１９８３年１２月）に報告されて
いる。しかし、これらの駆動装置はバイアスばね等と組
み合わされているため、形状が大きく複雑となる欠点が
あった。
スカを付与するばね等と組み合わせたものがほとんどで
ある。これら駆動装置の代表例は第１回日本ロボット学
会学術講演会予稿集（１９８３年１２月）に報告されて
いる。しかし、これらの駆動装置はバイアスばね等と組
み合わされているため、形状が大きく複雑となる欠点が
あった。
本発明の目的は構造が簡単で、効果的外駆動装置を提供
することにある。
することにある。
本発明は高温時と低温時の２つの形状を記憶する可逆形
状記憶効果（又は二方向記憶効果）を有する形状記憶合
金の部材として円管を用い該円管の壁面に複数個の細孔
を設けたことに特徴がある。
状記憶効果（又は二方向記憶効果）を有する形状記憶合
金の部材として円管を用い該円管の壁面に複数個の細孔
を設けたことに特徴がある。
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。第１
図は円管状の形状記憶合金１の斜視図でおり、２は壁面
に設けた細孔、３はペース、４は加熱用電源、５はリー
ド線である。今、形状記憶合金の円管１は加熱する（高
温時）と破線で示す形状１ｂ、冷却する（低温時）と実
線で示す形状１ａに変化するよう記憶処理（可逆形状記
憶効果という）があらかじめ行っであるものとする。こ
れは逆であってもよい。まず、第１図において電源４に
よりリード線５を介して円管１ａを通電加熱すると、円
管１ａの温度は上昇し、高温時の記憶している形状１ｂ
へ変形する。次に通電を停止すると円管１ｂは周囲の流
体（たとえば空気）に自然対流により放熱し温度が下降
する。そして、低唱時の記憶している形状１ａへ変形す
る。第１図の変形はベース３を中心とした円弧運動であ
シ、ｔ６が変形量である。このように円管１の加熱。
図は円管状の形状記憶合金１の斜視図でおり、２は壁面
に設けた細孔、３はペース、４は加熱用電源、５はリー
ド線である。今、形状記憶合金の円管１は加熱する（高
温時）と破線で示す形状１ｂ、冷却する（低温時）と実
線で示す形状１ａに変化するよう記憶処理（可逆形状記
憶効果という）があらかじめ行っであるものとする。こ
れは逆であってもよい。まず、第１図において電源４に
よりリード線５を介して円管１ａを通電加熱すると、円
管１ａの温度は上昇し、高温時の記憶している形状１ｂ
へ変形する。次に通電を停止すると円管１ｂは周囲の流
体（たとえば空気）に自然対流により放熱し温度が下降
する。そして、低唱時の記憶している形状１ａへ変形す
る。第１図の変形はベース３を中心とした円弧運動であ
シ、ｔ６が変形量である。このように円管１の加熱。
冷却を繰り返すことにより変形量ｔ６だけ反復運動を行
わせることができ、その変形時の変位と力を利用すると
駆動装置となる。このような駆動装置はロボット用マニ
ピュレータに応用できる。
わせることができ、その変形時の変位と力を利用すると
駆動装置となる。このような駆動装置はロボット用マニ
ピュレータに応用できる。
変形は第１図の如く円弧運動に限らず、第２図の如く直
線運動（伸縮運動）でもよく、又ねじれ運動でもよい。
線運動（伸縮運動）でもよく、又ねじれ運動でもよい。
第２図は、細孔２、電源４及びベース３を略している。
このように形状記憶合金の円管１の壁面に細孔２を設け
ると円管１の表面積が増加し、冷却が速くなる。
ると円管１の表面積が増加し、冷却が速くなる。
第３図において７はポンプ圧縮機および送風機等の流体
供給源、８は配管、９は制御装置、１０は制御弁であり
、空気等の流体により円管１を強制的に冷却するように
した例である。円管１を通電加熱するときは制御弁１０
を閉じ、冷却するときは制御弁１０を開き、円管１内に
冷却流体と強制的に流す。矢印１１は流体の流れ方向を
示す。
供給源、８は配管、９は制御装置、１０は制御弁であり
、空気等の流体により円管１を強制的に冷却するように
した例である。円管１を通電加熱するときは制御弁１０
を閉じ、冷却するときは制御弁１０を開き、円管１内に
冷却流体と強制的に流す。矢印１１は流体の流れ方向を
示す。
このように構成すると自然対流による放熱（第１図など
）より冷却がかなり速くなり、敏速に作動する駆動装置
となる。第３図において、電源のＯＮ、ＯＦＦや制御弁
１０の開閉は制御装置９により行われる。
）より冷却がかなり速くなり、敏速に作動する駆動装置
となる。第３図において、電源のＯＮ、ＯＦＦや制御弁
１０の開閉は制御装置９により行われる。
また、前記強制冷却において円管１に細孔２を設けると
、円管１内側を流れる主流体の流れに引っ張られて外側
の流体が細孔２より吸い込まれる（矢印１２）ため、冷
たい流体が常に供給されさらに冷却効果が向上する。
、円管１内側を流れる主流体の流れに引っ張られて外側
の流体が細孔２より吸い込まれる（矢印１２）ため、冷
たい流体が常に供給されさらに冷却効果が向上する。
以上の説明では、冷却流体を円管１の内側に流したが、
円管１の外側でもよく、又両方であってもよい。
円管１の外側でもよく、又両方であってもよい。
本発明によれば、可逆形状に記憶効果を持つ円管を用い
るため、パイアスカを付与する弾性体が不用となり構造
が簡単となる。また、管壁面に細孔を設けることにより
表面積が増し、特に、管内に流体を流す場合、冷却効果
が向上し、効果的な駆動装置となる。
るため、パイアスカを付与する弾性体が不用となり構造
が簡単となる。また、管壁面に細孔を設けることにより
表面積が増し、特に、管内に流体を流す場合、冷却効果
が向上し、効果的な駆動装置となる。
ｒｌ、第２．第３図は各々本発明の一実施例になる駆動
装置の斜視図である。 １・・・形状記憶合金の円管、２・・・ベース、３・・
・電源、４・・・リード線、５・・・変形量、６・・・
細孔、７・・・流体供給源、８・・・配管、９・・・制
御装置、１０・・・制御弁、１１・・・流体の流れ方向
、１２・・・吸込流れ。 オｌ目
装置の斜視図である。 １・・・形状記憶合金の円管、２・・・ベース、３・・
・電源、４・・・リード線、５・・・変形量、６・・・
細孔、７・・・流体供給源、８・・・配管、９・・・制
御装置、１０・・・制御弁、１１・・・流体の流れ方向
、１２・・・吸込流れ。 オｌ目
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、可逆形状記憶効果を持つ形状記憶合金の部材を加熱
、冷却することにより記憶したそれぞれの形状に変形さ
せて反復運動を行わせる駆動装置において、部材として
円管を用い、該円管の壁面に円管の内側と外側が通じる
複数個の細孔を設けたことを特徴とする駆動装置。 ２、形状記憶合金の円管内部を流路とし、該流路に冷却
用流体を強制的に流すことを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23131384A JPS61112781A (ja) | 1984-11-05 | 1984-11-05 | 駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23131384A JPS61112781A (ja) | 1984-11-05 | 1984-11-05 | 駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61112781A true JPS61112781A (ja) | 1986-05-30 |
Family
ID=16921672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23131384A Pending JPS61112781A (ja) | 1984-11-05 | 1984-11-05 | 駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61112781A (ja) |
-
1984
- 1984-11-05 JP JP23131384A patent/JPS61112781A/ja active Pending
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