JPS61109490A - 誘導電動機の制御方法 - Google Patents
誘導電動機の制御方法Info
- Publication number
- JPS61109490A JPS61109490A JP59230206A JP23020684A JPS61109490A JP S61109490 A JPS61109490 A JP S61109490A JP 59230206 A JP59230206 A JP 59230206A JP 23020684 A JP23020684 A JP 23020684A JP S61109490 A JPS61109490 A JP S61109490A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- output
- induction motor
- command
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は誘導電動機の一次電流をトルク電流と励磁電流
に分けてそれぞれ独立に制御するのを速度検出器を用い
ることなく行う誘導電動機の制御方法に関する。
に分けてそれぞれ独立に制御するのを速度検出器を用い
ることなく行う誘導電動機の制御方法に関する。
ＩＰＥＣ（Ｉｎｔｅｒｎａｔｌｏｎａｌ Ｐｏｗｅｒ
ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＣｏｎｆｏｒｅｎｃｅ）の論文
集（１９８３，Ｖｏｌ １ ｐｐ ７２０〜７３１）に
、誘導電動機の二次抵抗の誤差、速度検出器の検出誤差
等のベクトル制御における補償法が述べられている。こ
の原理によると、誘導電動機の一次電流指令のうち励磁
電流を指令する成分と同位組成分ｅ、と９０度位相成分
ｅ、に応じて一次電流と一次周波数を制御することによ
り、ベクトル制御の各種演算誤差が補償可能であり。
ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＣｏｎｆｏｒｅｎｃｅ）の論文
集（１９８３，Ｖｏｌ １ ｐｐ ７２０〜７３１）に
、誘導電動機の二次抵抗の誤差、速度検出器の検出誤差
等のベクトル制御における補償法が述べられている。こ
の原理によると、誘導電動機の一次電流指令のうち励磁
電流を指令する成分と同位組成分ｅ、と９０度位相成分
ｅ、に応じて一次電流と一次周波数を制御することによ
り、ベクトル制御の各種演算誤差が補償可能であり。
演算誤差の補償量を１００％とすることにより、速度検
出器を必要としないで、ベクトル制御できることが示さ
れている。しかし、速度検出器をもたずにベクトル制御
するには、ｓ、、６＠に応じて一次電流と一次周波数を
制御する必要があるが、速度指令が急変する場合−次電
流及び−次局波数の応答遅れのためベクトル制御の条件
を過渡的に満足することができなくなるという不具合が
ある。
出器を必要としないで、ベクトル制御できることが示さ
れている。しかし、速度検出器をもたずにベクトル制御
するには、ｓ、、６＠に応じて一次電流と一次周波数を
制御する必要があるが、速度指令が急変する場合−次電
流及び−次局波数の応答遅れのためベクトル制御の条件
を過渡的に満足することができなくなるという不具合が
ある。
本発明の目的は、速度検出器を用いることなく、高速、
高応答の速度制御が行える制御方法を提供することにあ
る。
高応答の速度制御が行える制御方法を提供することにあ
る。
ベクトル制御の場合、電動機の速Ｊ「変化率はトルク電
流に比例する。本発明の特徴は、速度指令が変化する場
合トルク電流に対応したレートでｉ９ｊ度指令を変化さ
せることにより速度に対応する（４号が得られることに
着目し、これを−次局波数を制御する際の補助信号とす
ることにより、速度指令の急変に対しても高精度に誘導
電動機の速度制御する方法を提供することにある。
流に比例する。本発明の特徴は、速度指令が変化する場
合トルク電流に対応したレートでｉ９ｊ度指令を変化さ
せることにより速度に対応する（４号が得られることに
着目し、これを−次局波数を制御する際の補助信号とす
ることにより、速度指令の急変に対しても高精度に誘導
電動機の速度制御する方法を提供することにある。
第１図に本発明の一実施例のＰＷＭインバータ装置の回
路構成図を示す。１はＧ Ｔ Ｏ（Ｇａｔ。
路構成図を示す。１はＧ Ｔ Ｏ（Ｇａｔ。
Ｔｕｒｎ−ｏｆｆ Ｔｈｙｒｉｓｔｏｒ）及びダイオー
ドなどで構成されるＰＷＭインバータ、２は誘導電動機
、３は励磁電流成分（励磁電流位相基準信号）に対して
９０度の位相差成分を検出する基本波電圧検出器１７の
出力との偏差を検出する加算器である。７は制御系で決
める励磁電流成分（励磁電流位相基準信号）に対して、
同位相成分を検出する基本波電圧検出器１８の出力を増
幅する増幅器、８は変化率制限器４の出力と増幅器７の
出力を加算し。
ドなどで構成されるＰＷＭインバータ、２は誘導電動機
、３は励磁電流成分（励磁電流位相基準信号）に対して
９０度の位相差成分を検出する基本波電圧検出器１７の
出力との偏差を検出する加算器である。７は制御系で決
める励磁電流成分（励磁電流位相基準信号）に対して、
同位相成分を検出する基本波電圧検出器１８の出力を増
幅する増幅器、８は変化率制限器４の出力と増幅器７の
出力を加算し。
−・数周波数指令を出力する加算器である。９は加算器
１３の出力に比例した周波数をもつ２相正弦波信号を出
力する発振器、１１は電動機２の励磁電流指令器１０の
出力ｉ、″及び増幅器６からのトルク電流指令１１″と
発振器９の出力信号を乗算し。
１３の出力に比例した周波数をもつ２相正弦波信号を出
力する発振器、１１は電動機２の励磁電流指令器１０の
出力ｉ、″及び増幅器６からのトルク電流指令１１″と
発振器９の出力信号を乗算し。
−ユ相の電流指令パターン信号ｉａ′及びｊ７］＊を出
力する座標変換器、１２は信号ｉ、２及びｉｐ＊に基づ
いて三相の電流指令パターン信号ｉ♂〜ｊ２を出力する
相数変換器、１３はインバーターの出力電流の瞬時値を
検出する電流検出器、１４は電流指令パターンｊ、″と
電流検出信号を比較し、インバーターのスイッチング素
子をオン、オフ制御するためのＰＷＭ信号を出力する比
較器、１５はスイッチング素子にゲート信号を与えるた
めのゲ一１−回路である。また１６は電動機の端子電圧
を検出するための電圧検出器である。なお、電流検出器
１３．比較器１４、ゲート回路１５、電圧検出器１６、
インバーターはＵ相分のみ示し、Ｖ相及びＷ相分につい
ては図示を省略する。
力する座標変換器、１２は信号ｉ、２及びｉｐ＊に基づ
いて三相の電流指令パターン信号ｉ♂〜ｊ２を出力する
相数変換器、１３はインバーターの出力電流の瞬時値を
検出する電流検出器、１４は電流指令パターンｊ、″と
電流検出信号を比較し、インバーターのスイッチング素
子をオン、オフ制御するためのＰＷＭ信号を出力する比
較器、１５はスイッチング素子にゲート信号を与えるた
めのゲ一１−回路である。また１６は電動機の端子電圧
を検出するための電圧検出器である。なお、電流検出器
１３．比較器１４、ゲート回路１５、電圧検出器１６、
インバーターはＵ相分のみ示し、Ｖ相及びＷ相分につい
ては図示を省略する。
次に動作を説明する。
電圧検出器１７及び１８において次式に従い電動機電圧
の二軸成分、すなわち励磁電流位相基準に対して９０度
位相差の成分ｅ１及び同位相の成分ｅ、を各々検出する
。
の二軸成分、すなわち励磁電流位相基準に対して９０度
位相差の成分ｅ１及び同位相の成分ｅ、を各々検出する
。
Ｖβ＝ −（Ｖ、−Ｖ、）
β
ｅｌ ：検出器１８の出力信号
ｅ、：検出器１７の出力信号
■、〜ｖ、： 電動機各相の電圧
この演算は、例えば、乗算器及び加算器を用いて容易に
実現できる。
実現できる。
電圧検出信号ｅ、、ｅ、は電動機２のもれインピーダン
ス降下の影響を無視すれば磁束成分φ４゜φ、と次の関
係がある。
ス降下の影響を無視すれば磁束成分φ４゜φ、と次の関
係がある。
１−記ｅ、により一次周波数を制御し、ｅｌによりトル
ク電流ｉ♂を制御することによりベクトル制御の条件を
満足し電動機２の回転速度を速度指令器３の出力に保つ
。
ク電流ｉ♂を制御することによりベクトル制御の条件を
満足し電動機２の回転速度を速度指令器３の出力に保つ
。
次に変化率制限器４の動作について説明する。
ベクトル制御においては、電動機２の発生するｉ・ルク
τ及び微小時間Ａｔにおける速度変化Ａω１：Ｊ （３
）、 （’４ ）式にて示される。
τ及び微小時間Ａｔにおける速度変化Ａω１：Ｊ （３
）、 （’４ ）式にて示される。
τ＝＝ Ｋ ／ ｉｔ＊ ・
・・（３）Ａω＝τ・−Δｔ ・・
・（４）、■ に′ ：定数 Ｊ：電動機及び負荷の慣性モーメン トの和 （３）、（４）式より速度の変化とトルク電流の関係は
（５）式にて示される。
・・（３）Ａω＝τ・−Δｔ ・・
・（４）、■ に′ ：定数 Ｊ：電動機及び負荷の慣性モーメン トの和 （３）、（４）式より速度の変化とトルク電流の関係は
（５）式にて示される。
に′
Δω＝−ｉ♂７ｊｔ ・・
・（５）′、■ ＝に−ｉｔ″４ｔ ・・・（５
）変化率制限器の出力■。は変化率を１（とすると（６
）式で示される。
・（５）′、■ ＝に−ｉｔ″４ｔ ・・・（５
）変化率制限器の出力■。は変化率を１（とすると（６
）式で示される。
ｖ、＝ ｋ Ａ ｔ ・・（
６）（５）、（６）式より、ｋ＝Ｋ１ごとすることによ
り変化率制限器は電動機速度を演算することができる。
６）（５）、（６）式より、ｋ＝Ｋ１ごとすることによ
り変化率制限器は電動機速度を演算することができる。
また、変化率制限器４を構成する一例を第２図に示す。
第２図において、１００は速度指令器３と積分器１０４
の出力信号を加算する加算器。
の出力信号を加算する加算器。
１０１は、加算器１００の出力信号の極性に応じてスイ
ッチ１０２及び１０３のオン、オフを決定する比較器、
１０５はスイッチ１０２及び１０３の出力信号を加算す
る加算器である。積分器１０４の積分定数を（５）式の
Ｋとおくと、変化率制限器は電動機２の加速、減速時に
おける速度を演算することになる。
ッチ１０２及び１０３のオン、オフを決定する比較器、
１０５はスイッチ１０２及び１０３の出力信号を加算す
る加算器である。積分器１０４の積分定数を（５）式の
Ｋとおくと、変化率制限器は電動機２の加速、減速時に
おける速度を演算することになる。
したがって、本発明によると、速度指令が急変する際に
も変化率制限器から電動機の速度が得られこの信号を一
次周波数制御の補助信号とすることにより、ｅ、が補償
する一次周波数の範囲が減少するため、ｅ４の補償ルー
プが有限の速度の応答であっても、高速応答の速度制御
が行える。
も変化率制限器から電動機の速度が得られこの信号を一
次周波数制御の補助信号とすることにより、ｅ、が補償
する一次周波数の範囲が減少するため、ｅ４の補償ルー
プが有限の速度の応答であっても、高速応答の速度制御
が行える。
以上の実施例では、ＰＷＭインバータへの適用例につい
て述べたが、他の種類のインバータであっても、その出
力周波数及び出力電圧（電流）が制御可能なものであれ
ば本発明を適用することができる。
て述べたが、他の種類のインバータであっても、その出
力周波数及び出力電圧（電流）が制御可能なものであれ
ば本発明を適用することができる。
また、マイクロプロセッサなど用いてディジタル制御を
行うものであっても、本発明を採用できる。
行うものであっても、本発明を採用できる。
本発明によれば、速度指令の急変にかかわらず一定の速
度制御応答を得ることができ、速度検出器を用いること
なくトルク電流と励磁電流を独立に制御するベクトル制
御を実現できる。
度制御応答を得ることができ、速度検出器を用いること
なくトルク電流と励磁電流を独立に制御するベクトル制
御を実現できる。
第１図は本発明の一実施例の系統図、第２図は本発明の
変化率制限器の詳細図である。 ４・・・変化率制限器。
変化率制限器の詳細図である。 ４・・・変化率制限器。
Claims (1)
- １、誘導電動機の一次電流の大きさと周波数を制御して
トルク電流と励磁電流を独立に制御する誘導電動機の制
御方法において、前記誘導電動機の電圧を検出する制御
系で決定する励磁電流成分と同位相の成分を検出する第
１手法と、９０度位相差成分を検出する第２の手法を具
備し速度指令の変化率を制御する回路の出力信号と、前
記９０度位相差の信号の和により一次周波数を制御する
ことを特徴とする誘導電動機の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59230206A JPS61109490A (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | 誘導電動機の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59230206A JPS61109490A (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | 誘導電動機の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61109490A true JPS61109490A (ja) | 1986-05-27 |
Family
ID=16904234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59230206A Pending JPS61109490A (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | 誘導電動機の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61109490A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7545368B2 (en) | 2004-02-03 | 2009-06-09 | Seiko Epson Corporation | Display controller, display system, and display control method |
-
1984
- 1984-11-02 JP JP59230206A patent/JPS61109490A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7545368B2 (en) | 2004-02-03 | 2009-06-09 | Seiko Epson Corporation | Display controller, display system, and display control method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5373223A (en) | Power converter/inverter system with instantaneous real power feedback control | |
| JPH0334313B2 (ja) | ||
| JPH0328913B2 (ja) | ||
| TWI390835B (zh) | 變頻器之脈波寬度調變死區補償裝置及其方法 | |
| JPH05308793A (ja) | 電力変換装置の制御回路 | |
| JP3084496B2 (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
| JPS61109490A (ja) | 誘導電動機の制御方法 | |
| EP3474438B1 (en) | Motor control device and control method | |
| JP3173022B2 (ja) | ブラシレス直流モータの制御装置 | |
| JPH0344509B2 (ja) | ||
| JPH0561876B2 (ja) | ||
| JPH03135389A (ja) | 電圧形インバータの制御方法及びその装置 | |
| JP3118940B2 (ja) | 誘導電動機のベクトル制御装置 | |
| JPS6332032B2 (ja) | ||
| JPS63228992A (ja) | インバ−タ制御装置 | |
| JP2645157B2 (ja) | サイクロコンバータの制御方法 | |
| JPH03112391A (ja) | インバータの制御方法およびインバータのオンディレイ補償量測定方法 | |
| JPH08191600A (ja) | インバータの電流制御装置 | |
| JP3252625B2 (ja) | Ｐｗｍインバータのオン遅延時間補償方法 | |
| JPH05252751A (ja) | 自励式電力変換装置の制御装置 | |
| JP3227824B2 (ja) | 電圧形インバータの出力電圧制御方法 | |
| JPS60144159A (ja) | 誘導電動機の制御方法 | |
| JPS583586A (ja) | サイリスタモ−タのトルク制御装置 | |
| JPH04127893A (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
| JP2635646B2 (ja) | 電力変換装置 |