JPS61109102A - 多重制御系の制御装置 - Google Patents
多重制御系の制御装置Info
- Publication number
- JPS61109102A JPS61109102A JP22958684A JP22958684A JPS61109102A JP S61109102 A JPS61109102 A JP S61109102A JP 22958684 A JP22958684 A JP 22958684A JP 22958684 A JP22958684 A JP 22958684A JP S61109102 A JPS61109102 A JP S61109102A
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- JP
- Japan
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- signal
- deviation
- intermediate value
- timer
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
- G05B9/03—Safety arrangements electric with multiple-channel loop, i.e. redundant control systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、多重制御系の操作信号間の偏差ゲなくすよ
うに制御する制御装置に関する。
うに制御する制御装置に関する。
従来、この種の装置として第２図に示す８重制御系のも
のがあった。第２図において、１ａは制御対象（図示な
し）のプロセス量、２は予め設定した設定値、６はプロ
セス量１ａと設定値２との間の偏差３ａｅ算出する偏差
演算器、４は一定時間毎に修正動作のタイミングを指定
するパルス４ａを発生し、偏差演算器６に供給するパル
ス発生器、５は操作量（ＰＩ）演算器で、偏差３ａｔ零
とするように偏差６ａに従って操作信号５ａｅ算出する
。６は偏差演算器６、パルス発生器４及びＰＩ演算器５
からなるＡ系の制御装置、７及び８は制御装置６と同一
構成をもつＢ系及びＣ糸の制御装置であり、プロセス量
１ｂ及び１ｃ’ｉＨ入力している。９は制御装置６，７
及び８から出力される操作信号５ａ 、５ｂ及び５ｃの
うちの中間値のもの全制御対象へ操作信号９ａして出力
する中間値選択回路である。
のがあった。第２図において、１ａは制御対象（図示な
し）のプロセス量、２は予め設定した設定値、６はプロ
セス量１ａと設定値２との間の偏差３ａｅ算出する偏差
演算器、４は一定時間毎に修正動作のタイミングを指定
するパルス４ａを発生し、偏差演算器６に供給するパル
ス発生器、５は操作量（ＰＩ）演算器で、偏差３ａｔ零
とするように偏差６ａに従って操作信号５ａｅ算出する
。６は偏差演算器６、パルス発生器４及びＰＩ演算器５
からなるＡ系の制御装置、７及び８は制御装置６と同一
構成をもつＢ系及びＣ糸の制御装置であり、プロセス量
１ｂ及び１ｃ’ｉＨ入力している。９は制御装置６，７
及び８から出力される操作信号５ａ 、５ｂ及び５ｃの
うちの中間値のもの全制御対象へ操作信号９ａして出力
する中間値選択回路である。
次に動作について説明する。偏差演算器６にグロセス１
１１ａと設定値２との間の偏差３ａｔ演算し、これｋＰ
Ｉ演算器５に入力する。ＰＩ演算器５は偏差６ａが零と
なるように操作信号５ａを演算し、この操作信号５ａ’
に３重制御系の操作信号として出力とする。同様に制御
装置７及び８からも操作信号５ｂ及び５ｃが出力される
ので、中間値選択回路９は操作信号５ａ〜５ｃのうちで
中間（Ｉｔとなるもの、例えばＢ系の制御装置６の操作
信号５ｂｔ−選択して操作信号９ａとして制御対象へ出
力する。
１１ａと設定値２との間の偏差３ａｔ演算し、これｋＰ
Ｉ演算器５に入力する。ＰＩ演算器５は偏差６ａが零と
なるように操作信号５ａを演算し、この操作信号５ａ’
に３重制御系の操作信号として出力とする。同様に制御
装置７及び８からも操作信号５ｂ及び５ｃが出力される
ので、中間値選択回路９は操作信号５ａ〜５ｃのうちで
中間（Ｉｔとなるもの、例えばＢ系の制御装置６の操作
信号５ｂｔ−選択して操作信号９ａとして制御対象へ出
力する。
このような動作において自系の操作信号５ａが選択され
なかったＡ系の制御装置６では偏差６ａが減少せず、Ｐ
Ｉ演算器５の積分値が飽和してしまうことが生ずるので
、ＰＩ演算器５はパルス４ａにより定期的に操作信号５
ａｔ操作信号９ａにより修正する。
なかったＡ系の制御装置６では偏差６ａが減少せず、Ｐ
Ｉ演算器５の積分値が飽和してしまうことが生ずるので
、ＰＩ演算器５はパルス４ａにより定期的に操作信号５
ａｔ操作信号９ａにより修正する。
従来の多重制御系の制御装置は、以上のように構成され
ているので、修正動作の偏差を最小とするのに適当なタ
イミングを決定することが困難であり、また中間値選択
回路全制御装置外に設ける必要があるという問題点があ
った。
ているので、修正動作の偏差を最小とするのに適当なタ
イミングを決定することが困難であり、また中間値選択
回路全制御装置外に設ける必要があるという問題点があ
った。
この発明は、上記のような従来のものの問題点を解決す
るためになされたもので、常時自系から出力する操作信
号を選択された系の操作信号にトラッキングさせること
ができる多重制御系の制御装置を提供することを目的と
する。
るためになされたもので、常時自系から出力する操作信
号を選択された系の操作信号にトラッキングさせること
ができる多重制御系の制御装置を提供することを目的と
する。
Ｃ問題点を解決するための手段〕
この発明に係る多重制御系の各制御装置は、制御対象の
プロセス量と予め設定した設定１直との間の偏差を偏差
演算器で算出し、タイマから出力されるタイマ信号が付
勢されていないときは上記偏差全零とするように操作信
号全算出し、また上記タイマ信号が付勢されたときは中
間値信号により修正された操作信号全操作量演算器で出
力し、この操作量演算器の操作信号及び他の制御系から
の操作信号から中間値のものを上記中間値信号として中
間値選択回路で選択し、上記中間値信号と上記操作量演
算器の操作信号との間の偏差がある設定レベル以上かつ
ある設定時間以上継続したときに上記タイマ信号をタイ
マで付勢したものである。
プロセス量と予め設定した設定１直との間の偏差を偏差
演算器で算出し、タイマから出力されるタイマ信号が付
勢されていないときは上記偏差全零とするように操作信
号全算出し、また上記タイマ信号が付勢されたときは中
間値信号により修正された操作信号全操作量演算器で出
力し、この操作量演算器の操作信号及び他の制御系から
の操作信号から中間値のものを上記中間値信号として中
間値選択回路で選択し、上記中間値信号と上記操作量演
算器の操作信号との間の偏差がある設定レベル以上かつ
ある設定時間以上継続したときに上記タイマ信号をタイ
マで付勢したものである。
多重制御系の各制御装置は、互に操作量演算器により算
出した操作信号を入力し、自系の操作信号が他系の操作
信号から一定の偏差内に含まれるように制御されるので
、現用系が故障して他系に切換えられても制御を安定に
継続させる。
出した操作信号を入力し、自系の操作信号が他系の操作
信号から一定の偏差内に含まれるように制御されるので
、現用系が故障して他系に切換えられても制御を安定に
継続させる。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図であり、
第２図と同一符号は同一部分を示し、１０は操作信号５
ａ、５ｂ及び５ｃのうちから中間値のものを選択し、中
間値信号１０ａｔ−出力する中間値選択回路、１１は中
間値信号１０ａと操作信号５ａと全比較して両者間の偏
差が予め設定した設定レベル以上となったときに偏差信
号１１ａ’ｉｉ＝出力（付勢）する偏差比較器、１２は
偏差信号１１ａが予め設定した設定時間以上継続したと
きにタイマ信号１２ａｉ出力するタイマである。
第２図と同一符号は同一部分を示し、１０は操作信号５
ａ、５ｂ及び５ｃのうちから中間値のものを選択し、中
間値信号１０ａｔ−出力する中間値選択回路、１１は中
間値信号１０ａと操作信号５ａと全比較して両者間の偏
差が予め設定した設定レベル以上となったときに偏差信
号１１ａ’ｉｉ＝出力（付勢）する偏差比較器、１２は
偏差信号１１ａが予め設定した設定時間以上継続したと
きにタイマ信号１２ａｉ出力するタイマである。
制御装置７及び８は制御装置６と同一構成を有し、操作
信号５ａ及び５ｃｔ出力する、次に動作ｔ−Ａ系の制御
装置６を例にして説明する。中間値選択回路１０は、他
糸の操作信号７ａ。
信号５ａ及び５ｃｔ出力する、次に動作ｔ−Ａ系の制御
装置６を例にして説明する。中間値選択回路１０は、他
糸の操作信号７ａ。
８ａ及び自系の操作信号５ａのうちから中間値のものを
選択し、これを中間値信号１０ａとして出力する。この
中間値信号１０ａは偏差比較器１１において操作信号５
ａと比較され、両者間の偏差が設定レベル以上となった
ときは偏差信号１１ａを付勢する。タイマ１２は、偏差
信号１１ａが出力されると、計時を開始し、設定時間以
上偏差信号１１ａが継続して付勢されているとタイマ信
号１２ａｉ出力する。ＰＩ演算器５は、タイマ信号１２
ａが付勢されていないときは偏差３ａｉ零にするように
演算した操作信号５ａｔ出力し、タイマ信号１２ａが付
勢されると、演算した操作信号５ａｋ中間値侶号１０ａ
により修正して出力する。
選択し、これを中間値信号１０ａとして出力する。この
中間値信号１０ａは偏差比較器１１において操作信号５
ａと比較され、両者間の偏差が設定レベル以上となった
ときは偏差信号１１ａを付勢する。タイマ１２は、偏差
信号１１ａが出力されると、計時を開始し、設定時間以
上偏差信号１１ａが継続して付勢されているとタイマ信
号１２ａｉ出力する。ＰＩ演算器５は、タイマ信号１２
ａが付勢されていないときは偏差３ａｉ零にするように
演算した操作信号５ａｔ出力し、タイマ信号１２ａが付
勢されると、演算した操作信号５ａｋ中間値侶号１０ａ
により修正して出力する。
なお、上記実施例では他系、即ちＢ及びＣ系の操作信号
５ｂ及び５ｃ″ｆ、直接中間１直選択回路１゜に入力す
る場合を説明したが、他系の制御装置７及び８が自系即
ちＡ系の制御装置６かも離れている場合は、伝送装置を
介して操作信号５ｂ及び５ｃ全中間値選択回路１０に伝
送するようにしても上記実施例と同様の効果を奏する。
５ｂ及び５ｃ″ｆ、直接中間１直選択回路１゜に入力す
る場合を説明したが、他系の制御装置７及び８が自系即
ちＡ系の制御装置６かも離れている場合は、伝送装置を
介して操作信号５ｂ及び５ｃ全中間値選択回路１０に伝
送するようにしても上記実施例と同様の効果を奏する。
また、上記実施例では中間値選択回路１０を制御装置６
内に設けた場合を説明したが、制御装置６外に設けても
よく、その場合の制御装置はアナログ信号からなる操作
信号を処理するものであってもよく、上記実施例と同様
の効果？奏する。
内に設けた場合を説明したが、制御装置６外に設けても
よく、その場合の制御装置はアナログ信号からなる操作
信号を処理するものであってもよく、上記実施例と同様
の効果？奏する。
また、上記実施例では、ＰＩ演算器５の出力を修正する
場合を説明したが、修正する対象は他の信号であっても
よい。
場合を説明したが、修正する対象は他の信号であっても
よい。
以上のように、この発明によれば、多重制御系から出力
される各操作信号間の偏差がある設定レベル以上となり
、かつある設定時間継続したときは操作信号全修正する
ように構成したので、各制御装置の操作信号間の偏差を
常時ある範囲内にすることができ、現用系から待機系に
切換えることが生じても安定な制御が得られる効果があ
る。
される各操作信号間の偏差がある設定レベル以上となり
、かつある設定時間継続したときは操作信号全修正する
ように構成したので、各制御装置の操作信号間の偏差を
常時ある範囲内にすることができ、現用系から待機系に
切換えることが生じても安定な制御が得られる効果があ
る。
第１図はこの発明の一実施例による多重制御系の制御装
置のブロック図、第２図は従来の多重制御装置の制御装
置のブロック図である。 ６は偏差演算器、５はＰＩ演算器、６．７．８は制御装
置、１０は中間値選択回路、１１は偏差比較器、１２は
タイマである。なお、図中、同一符号は同−又は相当部
分金示す。
置のブロック図、第２図は従来の多重制御装置の制御装
置のブロック図である。 ６は偏差演算器、５はＰＩ演算器、６．７．８は制御装
置、１０は中間値選択回路、１１は偏差比較器、１２は
タイマである。なお、図中、同一符号は同−又は相当部
分金示す。
Claims (1)
- 制御対象のプロセス量と予め設定した設定値との間の偏
差を算出する偏差演算器と、タイマ信号が付勢されてい
ないときは上記偏差を零とするように操作信号を演算し
て出力し、上記タイマ信号が付勢されたときは上記操作
信号を中間値信号により修正する操作量演算器と、この
操作量演算器の操作信号及び他の制御系からの操作信号
から中間値を有する操作信号を上記中間値信号として選
択する中間値選択回路と、上記中間値信号と上記操作量
演算器の操作信号との間の偏差がある設定レベル以上か
つある設定時間以上継続したときに上記タイマ信号を付
勢するタイマとをそれぞれ備えた多重制御系の制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22958684A JPS61109102A (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | 多重制御系の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22958684A JPS61109102A (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | 多重制御系の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61109102A true JPS61109102A (ja) | 1986-05-27 |
Family
ID=16894500
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22958684A Pending JPS61109102A (ja) | 1984-10-31 | 1984-10-31 | 多重制御系の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61109102A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5245531A (en) * | 1989-03-10 | 1993-09-14 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Multiplexed digital control device |
| WO1999065754A1 (fr) * | 1998-06-19 | 1999-12-23 | Hitachi, Ltd. | Processeur multisysteme, controleur connecte a un processeur multisysteme et systeme de traitement multisysteme |
-
1984
- 1984-10-31 JP JP22958684A patent/JPS61109102A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5245531A (en) * | 1989-03-10 | 1993-09-14 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Multiplexed digital control device |
| WO1999065754A1 (fr) * | 1998-06-19 | 1999-12-23 | Hitachi, Ltd. | Processeur multisysteme, controleur connecte a un processeur multisysteme et systeme de traitement multisysteme |
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