JPS61103798A - ロボツトア−ム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は産業用ロボットのロボットアームに関するも
のである。

「従来の技術」 従来一般のロボットアームは１回転支持体と。

一端がこの回転支持体に支持された他端にメカニカルハ
ンド等が取付けられるアーム本体とから主に構成されて
いる。回転支持体は、電力や油圧、空気圧等を動力源と
するアクチュエータに直接に、或は適宜な動力伝達装置
を介して連結され１回転運動が与えられるようになって
おり、これによりアーム本体も回転支持体の軸線を中心
にして旋回するようになっている。また。

ロボットアームにおいては１作業形態によって。

例えば始動時や停止時に、アーム本体の動作に関する角
速度、いわゆる動作速度を一時的に大きくしなげればな
らない場合がある。この様な場合には、従来のロボット
アームでは、大出力の大型のアクチュエータが用いられ
ている。

「発明が解決しようとする問題点ｊ 従って、従来のロボットアームにおいては。

動作速度を上げる必要性が一時的なものであればあるほ
ど、大型のアクチュエータな用意することは経済的な無
駄が多く２またそのアクチュエータの設置場所や周辺構
造の複雑化等の問題点を有している。

そこで、この発明の目的はこの様な従来の問題点を除去
した。新規なロボットアームを提供することにある。

「問題点を解決するための手段」 この発明によれば、ロボットアームは、従来のロボット
アームにおけるアーム本体を空気圧アキュムレータとし
て働くよう中空密封構造とし、−個のノズルをその先端
がアーム本体の正逆側旋回方向に夫々向くようにしてア
ーム本体に設げ、各ノズルにノズル開閉用のバルブを取
付け、このバルブの操作によりアーム本体内に貯えられ
た圧縮空気を該ノズルから選択的に噴射させるように構
成されている。

この発明の他の目的や特長および利点は以下の添付ν１
面に沿っての詳紹な説明から明らかになろう。

「発明の実施例」 図面の第１％λ図にはこの発明に従ったロボットアーム
の一実施例が示されている５図示実施例におけるロボッ
トアームｌは、従来のものと同様に、！動式や油圧式の
アクチュエータ（図示しない）に連結された回転支持体
３と。

この回転支持体３に支持されたアーム本体コとから構成
されている５図示されていないが、アーム本体λの先端
部にはメカニカルハンド等が取付けられる。アーム本体
コは、第２図から理解される様に、モノコック構造且つ
中空密封構造となっており、アーム本体コ自体が空気圧
アキュムレータとして働くようになっている。アーム不
休−門への空気の供給は２例えばアーム本体コの下面に
空気供給口ｇを設ける等して行う。また、アーム本体コ
の両側面には、夫々。

ノズルヶ、５が設けられている。このノズル４．１ｊの
各々にはバルブ６．７が取付げられており。

ロボットアームｌの外部の制御装置によりバルブ６．７
を操作して、アーム本体コ内に貯えられた圧縮空気をノ
ズルｌ、！から選択的に噴射できるようになっている。

この様に構成されたこの発明のロボットアームにおいて
は、通常使用時にはアキュムレータにより駆動される。

また１例えば始動時にアーム本体コを時計方向（図中、
矢印ｑ］に旋回させる場合であってその動作速度を通常
使用時よりも大きくする必要が生じた場合には、バルブ
６を操作してノズルダを開け、そのノズルｑから圧縮空
気を噴射してアーム本体−の動作を加速する。逆に１時
計方向に旋回中のアーム本体コを通常使用時よりも急激
に停止させる場合には、他方のノズルｊから圧縮空気を
噴射すればよい、アーム本体コの反時計方向（図中、矢
印ＩＱ）の旋回における始動や停止、或はその他の場合
において、動作速度を犬きくする際は。

同様にノズルａ、Ｓからの圧縮空気の噴射力を利用する
。

「発明の効果」 この様に、この発明によれば、ロボットアームのアーム
本体を空気圧アキュムレータとして働くような構造とし
、このアーム本体内に貯えられた圧縮空気をアーム本体
の正逆側旋回方向に選択的に噴射できるようにすること
により。

ロボットアームの動作速度を大きくする必要が生じた際
に、その噴射力をロボットアームの補助的な動力とする
ことができる。従って、このロボットアームに設けられ
るべきアクチュエータは、定常動作に必要なだけの出力
を備えた小型のものでよく、経済的であり、設置場所等
の問題も減少する。また、アーム本体の内部に空気圧を
加えているので、アーム本体の剛性を高めることができ
る。更にまた。ロボットアームの周辺機器に空気圧を利
用するものがある場合に、特にその周辺機器が大量の空
気を要するような場合には、アーム本体内の圧縮空気を
利用することができ、大型のコンプレッサやアキュムレ
ータを設けなくてもよいことがある。廻に。

このアーム本体内にメカニカルハンド等のアクチュエー
タが塔載されている場合は、このアクチュエータをアー
ム本体内の圧縮空気により空冷することができる。この
様に、この発明のロボットアームは様々な効果を奏する
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に従ったロボットアームの　　′一実
施例を概略的に示す斜視図、第一図は第７図のロボット
アームのアーム本体の構造を示す断面図である。図中、
ｌ二ロボットアーム％−二アーム本体、３：回転支持体
ｂ”ｓ−ｔ：ノズ。 ル、ｂ、ｑ：バルブ１ｇ：空気供給口。 特許出願人　多摩川精機株式会社 づ　　第２図　　　１

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 電力、油圧または空気圧等を動力源とするアクチュエー
   タに直接にまたは適宜な動力伝達装置を介して連結され
   た回転支持体と、該回転支持体に支持されたアーム本体
   とから形成されているロボットアームにおいて、該アー
   ム本体を空気圧アキュムレータとして働くよう中空密封
   構造とし、２個のノズルを先端が該アーム本体の正逆両
   旋回方向に夫々向くようにして該アーム本体に設け、各
   ノズルにノズル開閉用のバルブを取付け、該バルブの操
   作により該アーム本体内に貯えられた圧縮空気を該ノズ
   ルから選択的に噴射させるようにしたことを特徴とする
   ロボットアーム。