JPS6099585A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は一つのワークを複数のツールによって加工す
る、例えば夫々径の異なる穴あけ、かえシ除去加工等を
行なう産業用ロボット装置に関するもので、特にワーク
はロボット本体に把持させ、ツールは移動台に装備して
、作業内容に合わせて順次ロボット本体の作業域内に移
動させて、ロボット本体が把持したワークを加工するよ
うにした産業用ロボット装置に関するものである。

〔従来技術〕

最近、ロボットによる作業として、一つのワークに対し
て複数のツール、例えば穴あけ、かえシの除去等作業内
容が異なるもの、あるいは同一内容でもサイズの異なる
ものでの加工を要求される場合がある。

その対応策として、第１図及び第２図に示すマルチハン
ド形式の産業用ロボットが考えられる。

第１図はマルチハンド形式の産業用ロボットを概念的に
示す正面図、第２図は第１図の■部拡大図である。

第１図及び第２図において、（１）はロボット本体の基
台、（２）は基台（１）に昇降可能に設けられた昇降体
、（３）は一端が昇降体（２）に枢着された第１アーム
、（４）は一端が第１アーム（３）の回動端に枢着され
た第２アーム、（５）は第２アーム（４）の回動端に枢
着された可動体、（５ａ）は可動体（５）の軸、（６）
は−４１１Ｊが可動体（５）に枢持されてｌ１１１（５
ａ）を中心に放射状に配置された複数組のハンドからな
る工具、（６ａ）は工具（６）の下面に構成された把持
機構、（６ｂ）は工具（６）の上面に設けられた凹部、
（７）は両端がそれぞれ軸（５ａ）　、工具（６）に保
持された引きばね、（８）は第２アーム（４）の回動端
の端面に設けられた変位装置で、（８ａ）はこれが付勢
されたときに下降する押圧子、（９）は可動体（５）の
駆動機構である。

上記マルチハンド形式の産業用ロボットは、第２アーム
（４）Ｋ設けられて駆動機構（９）により駆動される可
動体（５）に複数組の工具（６）を変位可能に装着して
常時は後退位置に保持し、指令制御装置によシ駆動機構
（９）を介して所定の工具（６）を所定位置に対向させ
、かつ所定位置に対向した工具（６）を変位装置（８）
を介して作業位置に前進させるようにしたものである。

これによって作業中の工具に隣接した他の工具がワーク
に接触して作業が阻害されることがなく、丑だ可動体に
多数組の工具の装着が可能となシ、多種のロボット作業
に対応することができ、しかも工具交換の手数を省いた
産業用ロボット装置を実現するものである。

しかし、ハンド重量の増大によりロボットが大形化し、
またロボットが複雑となシ、実用上あるいはコスト上不
利であると言う欠点を有する。

その他の対応策として自動ハンド交換形式の産業用ロボ
ットが考えられるが、これもマルチハンド形式のものと
同様の欠点を有する。

さらに、作業工程を分割して、複数の小形ロボットで対
応することも考えられるが、多くのスペースを必要とし
、コスト的にも不利であると言う欠点を有する。

〔発明の概要〕

この発明は上記のような欠点を解消するためになされた
もので、ロボット本体側にワークを把持させ、複数の工
具Ｃ以下ツールと記す）を移動台上に装備し、この移動
台を移動させてロボット本体の作業域内に所要ツールを
持ち来たし、そのツールによりロボット本体が把持した
ワークを加工するようにした産業用ロボット装置を提供
するものである。

〔発明の実施例〕

以下、第５図及び第４図によってこの発明の一実施例を
説明する。

第５図はこの発明の一実施例を示す平面図、第４図はこ
の発明の一実施例の動作の流れを示す流れ図である。

図中、第１図及び第２図と同符号の部分は相当部分を示
し、αηはワーク把持用ハンド、（６）はハンド０◇の
把持爪である。即ち、（１）、（２）、（３）、（４）
、α溌及びα→によシロボット本体が構成される。α４
はワーク、（１３ａ）は加工前ワーク、（１３ｂ）は加
工済みワーク、α→はワーク供給台、α→はワーク搬出
台、αＱはロボット本体の作業域内を示すための一点鎖
線、助は移動台で、種類の異なる複数のツールを装備し
て、ロボット作業時所要ツールをロボット本体の作業域
内αＱに持ち来すものである。なお、この実施例では回
転テーブルである。回転テーブルα力はテーブル回動軸
（１７ａ）が、図示しない駆動装置によシ付勢されて回
転・停止を行なうようになっている。上記駆動装置は図
示しない指令制御装置の指令により動作する。

（１８ａ）はツール１、（１８ｂ）はツール２、（１８
Ｃ）はツール６、（１８ｄ）はツール４、（１８ｅ）は
ツール５、（１８ｆ）はツール６、（１８ｇ）はツール
７、（１８ｈ）はツール８で、夫々回転テーブル（ロ）
に装備され、ツール１　（１８ａ）〜ツール８　（ｉａ
ｈ）は夫々異る作業をするものである。

次に動作を説明する。なお、以下の動作は図示しない指
令制御装置の演算処理装置（ＣＰＵ）の演算結果にもと
づく指令によ多動作する。先づ、ステップαつで、種々
のワークに対して夫々一連の加工手順を決めた複数のプ
ログラムの中から、これから加工するワークに対応した
プログラムを選定する。ステップ（６）で、回転テーブ
ルαのに装備されたツール中の所要ツールの選定を行な
う。ステップθ場で、回転テーブルα力が回転する。ス
テップ■で、ステップ０埠によって選定されたツールが
ロボット本体の作業域内αＱの所要位置へ移動する。即
ち回転テーブルが停止する。ステップ（イ）で、ロボッ
ト作業を開始する。ロボット本体はワーク供給片α◆か
ら加工前ワーク（１５ａ）を把持してツールの所迄持っ
て行き、位置決めした後ツールに押し等でる。

例えば加工が穴あけであれば、ツールはドリルで、この
ドリルは回転テーブルαのがステップ０→の動作で移動
した位置で回転している。このドリルとワークとの位置
決めがなされたならばワークをドリルに押し当てる。こ
れによシ穴あけ加工が行なわれる。或は、ワークとドリ
ルとの位置決めがなされた後、ドリルをワーク側へ移動
させるようにしてもよい。なお、同じ径の穴あけが複数
個所あれば、夫々位置決めして全個所あける。ステップ
０・で、上記ローポット作業が完了する。

ステップ０乃で、全工程完了したか歪かを判断し、完了
していれば終シで、加工済みワーク（１３ｂ）はワーク
搬出台α啼に乗せられた後搬出゛される。全工程完了し
ていなければ、ステップθつに戻シ、ステップ（６）〜
ステップ０乃の動作が順次ツールを換えて行なわれる。

但し、２番目のツールによる加工の際は、ステップ（ハ
）における、ワーク（１３ａ）をワーク供給台０４から
ツールの所迄持って行く動作は省略され、ツールとの位
置決めがなされた後加工に入る。

なお、各加工ツールは作業順序に従って配置すると全作
業は短時間に完了する。そしてロボットが作業を完了し
たワーク（１３ｂ）をワーク搬出台（ト）上に排出して
、加工前ワーク（１３ａ）を取シに行っている間にテー
ブルα力は回転して最初の作業を行なうツールをロボッ
ト本体の作業域内αＱに戻す。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明によれば、ロボット本体側にワー
クを把持させ、複数のツールを移動台上に装備し、この
移動台を移動させてロボット本体の作業域内に所要ツー
ルを持ち来たし、そのツールによシロボット本体が把持
したワークを加工するようにしたから、小形のロボット
で作業することができ、さらに装置全体が占めるスペー
スも少なくてよい産業用ロボット装置を得るととができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はマルチハンド形式の産業用ロボットを概念的に
示す正面図、第２図は第１図の■部拡大図、第６図はこ
の発明の一実施例を示す正面図、第４図はこの発明の一
実施例の動作の流れを示す流れ図である。 図中、（１）はロボット本体の基台、（２）は昇降体＼
（３）は第１アーム、（４）は第２アーム、ａ■はワー
ク把持用ハンド、に）は把持爪、（２）はワーク、（１
３ａ）は加工前ワーク、（１３ｂ）は加工済みワーク、
α→はワーク供給台、６時はワーク搬出台、αＱはロボ
ット本体の作業域内、α力は回転テーブル、（１８ａ）
〜（１８ｈ）はツール１〜ツール８である。 なお、阻中同−符号は夫々間−又は相当部分を示す。 代理人　弁理士　木　村　三　朗 第１図 第２図 ａ６５７ 第３図 第４図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）種類の異なる複数のツールを装備して、ロボット
   作業時所要ツールをロボット本体の作業域内に持ち来す
   移動台と、ワークを把持するノ・ンドを装備したロボッ
   ト本体とからなることを特徴とした産業用ロボット装置
   。
2. （２）移動台はツールを作業手順の順序に従って配置し
   たことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の産業用
   ロボット装置。