JPS609690A - ロボツト・ハンド - Google Patents
ロボツト・ハンドInfo
- Publication number
- JPS609690A JPS609690A JP11773183A JP11773183A JPS609690A JP S609690 A JPS609690 A JP S609690A JP 11773183 A JP11773183 A JP 11773183A JP 11773183 A JP11773183 A JP 11773183A JP S609690 A JPS609690 A JP S609690A
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- Japan
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- robot hand
- gripping
- robot
- hand
- program
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａｌ 発明の技術分野
本発明ロボット・ハンドに係り、特に簡単でかつロボッ
ト・ハンド駆動装置に関係がなくかつ該ロボット・ハン
ドの把持部内に設けられた機構で対象物体を所定箇所に
挿入出来るような構造に関する。
ト・ハンド駆動装置に関係がなくかつ該ロボット・ハン
ドの把持部内に設けられた機構で対象物体を所定箇所に
挿入出来るような構造に関する。
（ｂ） 技術の背景
産業界を主としたロボット・ハンドの利用は。
危険作業を人間に代わって行ったり、省人化や品質の均
一化の目的で急速に普及しつつある。
一化の目的で急速に普及しつつある。
（Ｃ） 従来技術と問題点
ロボット・ハンドの諸機能のうち、物体を把持したり１
把持した物体を所定の箇所に移動した後。
把持した物体を所定の箇所に移動した後。
所定の箇所に載置したり挿入したりするロボット・ハン
ドがもっとも重要な部分をしめている。
ドがもっとも重要な部分をしめている。
従来のロボット・ハンドにおいては１例えば部品の挿入
作業用のロボット・ハンドの場合、ロボット・ハンドが
対象部品を把持したか否か、また所定の挿入箇所に確実
に挿入したか否かを−々検知確認するわけであるが、当
該ロボット・ハンドの運動がＰ Ｔ Ｐ （Ｐｏｉｎｔ
−ｔｏ−Ｐａｉｎｔ ）方式で制御される場合、不具
合を生して把持、あるいは挿入条件が不良とロボット・
ハンドが検知すると、ロボット・ハンドの運転プログラ
ムが同時に停止して他の制御信号を受け付けないため１
作業員が手動でプログラムの再進行をせねばならないと
いう欠点があった。
作業用のロボット・ハンドの場合、ロボット・ハンドが
対象部品を把持したか否か、また所定の挿入箇所に確実
に挿入したか否かを−々検知確認するわけであるが、当
該ロボット・ハンドの運動がＰ Ｔ Ｐ （Ｐｏｉｎｔ
−ｔｏ−Ｐａｉｎｔ ）方式で制御される場合、不具
合を生して把持、あるいは挿入条件が不良とロボット・
ハンドが検知すると、ロボット・ハンドの運転プログラ
ムが同時に停止して他の制御信号を受け付けないため１
作業員が手動でプログラムの再進行をせねばならないと
いう欠点があった。
またロボット・ハンドに装着された物体の把持検出に光
センサが一般に使用されているが２把持する対象物体の
表面の反射率が広範囲に変動するので全部に対応し切れ
ないという問題もある。
センサが一般に使用されているが２把持する対象物体の
表面の反射率が広範囲に変動するので全部に対応し切れ
ないという問題もある。
サラに物体の挿入完了を確認するために、被挿入物が挿
入途中で引っ掛かってロボット・ハンド部に及ぼす反力
による駆動部への過負荷の有無を検出する電気的信号を
利用した方式もあるが１通常時の作業の際の機械的振動
の影響を受けて誤動作をする等の欠点がある。
入途中で引っ掛かってロボット・ハンド部に及ぼす反力
による駆動部への過負荷の有無を検出する電気的信号を
利用した方式もあるが１通常時の作業の際の機械的振動
の影響を受けて誤動作をする等の欠点がある。
これらの欠点を排除した簡単でロボット・ハンドの駆動
プログラムによらないで挿入動作が可能な機構をもつロ
ボット・ハンドの出現が待望されていた。
プログラムによらないで挿入動作が可能な機構をもつロ
ボット・ハンドの出現が待望されていた。
ｆｄｌ 発明の目的
本発明は前述の点に鑑みなされたもので、簡単な機械的
構造と光センサを組み合わせた検出機構をロボット・ハ
ンド内に持つ、ロボット・ハンドを提供しようとするも
のである。
構造と光センサを組み合わせた検出機構をロボット・ハ
ンド内に持つ、ロボット・ハンドを提供しようとするも
のである。
（ｅ） 発明の構成
上記の発明の目的は、所定のプログラムに従って駆動装
置により駆動されるロボット・ハンド本体と把持部とよ
り構成されると共に、該ロボット・ハンドの移動中は把
持された物体に接触し且つばねの弾性力に付勢されて所
要の圧力を前記物体に加えるブツシャ機構と、前記物体
の移動をブツシャ機構の移動を介して検出して前記ロボ
ット・ハンドが対象とする前記物体の把持動作および挿
入動作の完了を確認する信号を前記駆動装置に送る手段
とを前記把持部内に備えたことを特徴とするロボット・
ハンドにより容易に達成される。
置により駆動されるロボット・ハンド本体と把持部とよ
り構成されると共に、該ロボット・ハンドの移動中は把
持された物体に接触し且つばねの弾性力に付勢されて所
要の圧力を前記物体に加えるブツシャ機構と、前記物体
の移動をブツシャ機構の移動を介して検出して前記ロボ
ット・ハンドが対象とする前記物体の把持動作および挿
入動作の完了を確認する信号を前記駆動装置に送る手段
とを前記把持部内に備えたことを特徴とするロボット・
ハンドにより容易に達成される。
ｆｆｌ 発明の実施例
以下本発明の実施例につき図面を参照して説明する。第
１図は本発明に基づくロボット・ハンドの一実施例の機
構を示す斜視図である。
１図は本発明に基づくロボット・ハンドの一実施例の機
構を示す斜視図である。
鎖線で示したロボット・ハンド本体１に継手２を介して
把持部３１１把持４が取りつけられていて、ロボット・
ハンド本体１内の図示しない駆動機構により矢印方向に
それぞれ独立に移動可能であり、物体を把持面３ａ、
４ａで挟んで把持することが出来る。
把持部３１１把持４が取りつけられていて、ロボット・
ハンド本体１内の図示しない駆動機構により矢印方向に
それぞれ独立に移動可能であり、物体を把持面３ａ、
４ａで挟んで把持することが出来る。
把持部３に図示のように固定された案内金具５に案内さ
れて上下に滑動出来るプランジャ６Ａ、 ６Ｂがあり、
その下端に連結されたブツシャ８を蔓巻きばね９の弾性
力で上下出来る構造となっている。
れて上下に滑動出来るプランジャ６Ａ、 ６Ｂがあり、
その下端に連結されたブツシャ８を蔓巻きばね９の弾性
力で上下出来る構造となっている。
該蔓巻きばね９はばね圧調整用こねじ１５で案内金具５
に対する位置調節が出来る上ばね座１０でその上端を支
えられ、下端はプランジャ６Ａ、 ６Ｂにそれぞれ固定
された下ばね座１１で受けられているので。
に対する位置調節が出来る上ばね座１０でその上端を支
えられ、下端はプランジャ６Ａ、 ６Ｂにそれぞれ固定
された下ばね座１１で受けられているので。
ブツシャ８は常に蔓巻きばね９により下方向におされて
いる。
いる。
一方１把持部３には１図示しないロボット・ハンド本体
１の駆動装置の信号処理部の光電変換装置に接続された
それぞれ送光、受光用の２本の光ファイバを内蔵した光
ケーブル線１２Ａ、１２Ｂが配設されており、各々の開
口部に対向した位置に下ばね座１１の側面に反射鏡１３
Ａ、１３Ｂがそれぞれ貼付されている。送光用光ファイ
バで送られてきた光は光ケーブル線１２の開口部の対向
方向に反射鏡１３があればその反射光を受光用光ファイ
バでロボット・ハンドの駆動装置の光電変換装置に送る
。反射鏡１３はプランジャ６と共に上下し、光ケーブル
線１２は把持部３に固定しているので、プランジャ６の
上下動による位置変化を光信号で前記駆動装置に送るこ
とが出来る。
１の駆動装置の信号処理部の光電変換装置に接続された
それぞれ送光、受光用の２本の光ファイバを内蔵した光
ケーブル線１２Ａ、１２Ｂが配設されており、各々の開
口部に対向した位置に下ばね座１１の側面に反射鏡１３
Ａ、１３Ｂがそれぞれ貼付されている。送光用光ファイ
バで送られてきた光は光ケーブル線１２の開口部の対向
方向に反射鏡１３があればその反射光を受光用光ファイ
バでロボット・ハンドの駆動装置の光電変換装置に送る
。反射鏡１３はプランジャ６と共に上下し、光ケーブル
線１２は把持部３に固定しているので、プランジャ６の
上下動による位置変化を光信号で前記駆動装置に送るこ
とが出来る。
このようにして１反射鏡１３八は把持確認を１反射鏡１
３Ｂは挿入確認の光信号を送ることが出来る。
３Ｂは挿入確認の光信号を送ることが出来る。
反射鏡１３の下端が光ファイバからの光を反射し始めた
瞬間を以て、物体の把持あるいは挿入完了を表示する方
式では、前記の反射鏡１３の下端の位置を適当に選択す
ることで、所要の把持、属人のストロークを実現するこ
とが出来る。
瞬間を以て、物体の把持あるいは挿入完了を表示する方
式では、前記の反射鏡１３の下端の位置を適当に選択す
ることで、所要の把持、属人のストロークを実現するこ
とが出来る。
図示のように、下ばね座１１は押しねじ１４でプランジ
ャ６に固定されている。物体を把持する時はその深さは
把持部３の当り面３ｂで決まって一定であるのが通常で
あるが、挿入深さは挿入箇所によって変動がある。これ
に対応する為に反射鏡１３Ｂが付いている側の下ばね庄
１１Ｂの位置を押しねじ１４で調節する。
ャ６に固定されている。物体を把持する時はその深さは
把持部３の当り面３ｂで決まって一定であるのが通常で
あるが、挿入深さは挿入箇所によって変動がある。これ
に対応する為に反射鏡１３Ｂが付いている側の下ばね庄
１１Ｂの位置を押しねじ１４で調節する。
把持した物体を挿入する際の挿入力は蔓巻きばね９の圧
縮量に比例するので、挿入力を調節する必要のある場合
には、上ばね座１０の取りつげ位置をばね圧調整用ねじ
１５で調節すればよい。
縮量に比例するので、挿入力を調節する必要のある場合
には、上ばね座１０の取りつげ位置をばね圧調整用ねじ
１５で調節すればよい。
なお、容易に名えられるように９反射鏡１３の下端での
光信号の受光開始を以て把持完了とし９反射鏡１３の上
端での受光終了で挿入完了とすれば。
光信号の受光開始を以て把持完了とし９反射鏡１３の上
端での受光終了で挿入完了とすれば。
反射鏡１３．光ケーブル線１２は一本ですむ等々、各種
の変形が存在し得る。
の変形が存在し得る。
さらに１把持あるいは挿入動作完了の確認信号のセンサ
としては例えば簡単な接点付きスイッチを利用する方法
もあり、許容される空間の大きさや製造原価により幾通
りもの選択の方法がある。
としては例えば簡単な接点付きスイッチを利用する方法
もあり、許容される空間の大きさや製造原価により幾通
りもの選択の方法がある。
さて９以上の機構を使用して部品２１を基板２２の凹所
２２ａに挿入する簡単な作業に就いて５本実施例のロボ
ット・ハンドの作動を第２図によって説゛−明しよう。
２２ａに挿入する簡単な作業に就いて５本実施例のロボ
ット・ハンドの作動を第２図によって説゛−明しよう。
第２図（ａｌに示すように、ロボット・ハンドが食品２
１の上に下降してくると、ブツシャ８が部品２１に当接
し９次いで蔓巻きばね９を圧縮しつつプランジャ６Δ、
６Ｂを押し上げて把持部３．４の当り面３ｂ。
１の上に下降してくると、ブツシャ８が部品２１に当接
し９次いで蔓巻きばね９を圧縮しつつプランジャ６Δ、
６Ｂを押し上げて把持部３．４の当り面３ｂ。
４ｂ間に部品２１が挿入されると同時に１反射鏡１３Ａ
が光ケーブル線１２への光を反射し始めて１把持完了の
信号をロボット・ハンドの駆動装置に送る。
が光ケーブル線１２への光を反射し始めて１把持完了の
信号をロボット・ハンドの駆動装置に送る。
同時に把持部３，４は駆動装置により左右より部品２１
を固く挟持する。（第２図（Ｃ））そこで、ロボット・
ハンドは把持部３に部品２１を挟持したまま、所定の挿
入箇所の凹所２２ａの真上に移動する。（第２図（ｂ）
） 移動終了後、ロボット・ハンドの把持部３，４はその挟
持力を弛めると１部品２１は圧縮された蔓巻きばね９の
弾性力で下方に押されて凹所２２ａに挿入される。（第
２図（ｄ））同時にプランジャ６Ｂも下降してその反射
鏡１３Ｂと光ケーブル線１２Ｂにより挿入完了の信号が
ロボット・ノ＼ンドの駆動装置に送られ、ロボット・ハ
ンドは元の部品把持の位置に戻され１部品の自動挿入の
１サイクルを終わる。
を固く挟持する。（第２図（Ｃ））そこで、ロボット・
ハンドは把持部３に部品２１を挟持したまま、所定の挿
入箇所の凹所２２ａの真上に移動する。（第２図（ｂ）
） 移動終了後、ロボット・ハンドの把持部３，４はその挟
持力を弛めると１部品２１は圧縮された蔓巻きばね９の
弾性力で下方に押されて凹所２２ａに挿入される。（第
２図（ｄ））同時にプランジャ６Ｂも下降してその反射
鏡１３Ｂと光ケーブル線１２Ｂにより挿入完了の信号が
ロボット・ノ＼ンドの駆動装置に送られ、ロボット・ハ
ンドは元の部品把持の位置に戻され１部品の自動挿入の
１サイクルを終わる。
以上の説明から明らかなように、ロボット・ハンドの駆
動装置のプログラムはロボット・ハンドの把持部３，４
の挟持力を弛めるところでＰＴＰ方式のプログラムの一
つのポイントに達する。一方部品２１の挿入はロボット
・ハンド自体内に装着された蔓巻きばね９を動力とする
プランジャ機構で行われ、ロボット・ハンド本体の運動
を煩わさないから、ロボット・ハンドの動作プログラム
に関係がない。従って次ぎのプログラムとして９部品２
１の挿入に要する時間をとる待時プログラムを挿入して
おけば、該待ち時間直後において挿入完了信号を受けた
場合はロボット・ハンドを元の把持位置に戻し、待ち時
間直後で挿入完了信号を受けない場合は所要の別の修正
動作プログラムに移れるようにして１部品挿入工具合が
合っても進行を停止しない駆動装置のプログラムを作成
することが出来る。
動装置のプログラムはロボット・ハンドの把持部３，４
の挟持力を弛めるところでＰＴＰ方式のプログラムの一
つのポイントに達する。一方部品２１の挿入はロボット
・ハンド自体内に装着された蔓巻きばね９を動力とする
プランジャ機構で行われ、ロボット・ハンド本体の運動
を煩わさないから、ロボット・ハンドの動作プログラム
に関係がない。従って次ぎのプログラムとして９部品２
１の挿入に要する時間をとる待時プログラムを挿入して
おけば、該待ち時間直後において挿入完了信号を受けた
場合はロボット・ハンドを元の把持位置に戻し、待ち時
間直後で挿入完了信号を受けない場合は所要の別の修正
動作プログラムに移れるようにして１部品挿入工具合が
合っても進行を停止しない駆動装置のプログラムを作成
することが出来る。
従来のＦＴＰプログラムでは９部品２１の挿入不具合で
挿入完了信号が出ない時は、この部品を挿入するプログ
ラムが完結せず終点に達しないため。
挿入完了信号が出ない時は、この部品を挿入するプログ
ラムが完結せず終点に達しないため。
以降のプログラムの進行が停止し１作業員の手動による
プログラムの再スタートをさせていた繁雑さが回避出来
る。
プログラムの再スタートをさせていた繁雑さが回避出来
る。
（ｇｌ 発明の効果
以上の説明から明らかなように９本発明によるロボット
・ハンドの機構を採用すると、最も実際に故障の起きや
すい物体の挿入工程をロボット・ハンドの把持部に内蔵
した機械的な、しかも簡単な機構で行ない、該挿入動作
はロボット・ハンドの駆動装置のＰＴＰ方式のプログラ
ムに組み込まれないので９機械的な不具合で挿入工程が
完結しないためにロボット・ハンドのプログラム進行が
途中で停止するという従来の問題が解消出来る上。
・ハンドの機構を採用すると、最も実際に故障の起きや
すい物体の挿入工程をロボット・ハンドの把持部に内蔵
した機械的な、しかも簡単な機構で行ない、該挿入動作
はロボット・ハンドの駆動装置のＰＴＰ方式のプログラ
ムに組み込まれないので９機械的な不具合で挿入工程が
完結しないためにロボット・ハンドのプログラム進行が
途中で停止するという従来の問題が解消出来る上。
付加する機構も簡単低摩という効果がある。
第１図は本発明に基づくロボット・ハンドの構造の一実
施例を示す斜視図、第２図は同しく、該ロボット・ハン
ドの動作を説明するための模式図である。 図において、１はロボット・ハンド本体、３，４は把持
部、５は案内金具、６はプランジャ、８はブツシャ、９
は蔓巻きばね、 １０は上ばね座、１１は下ばね座、１
２は光ケーブル線、１３は反射鏡、１４は位置出し用止
めねじ、１５はばね圧調整用ねし、２１は部品、２２ａ
は部品挿入をする基板２２の凹所をそれぞれ示す。
施例を示す斜視図、第２図は同しく、該ロボット・ハン
ドの動作を説明するための模式図である。 図において、１はロボット・ハンド本体、３，４は把持
部、５は案内金具、６はプランジャ、８はブツシャ、９
は蔓巻きばね、 １０は上ばね座、１１は下ばね座、１
２は光ケーブル線、１３は反射鏡、１４は位置出し用止
めねじ、１５はばね圧調整用ねし、２１は部品、２２ａ
は部品挿入をする基板２２の凹所をそれぞれ示す。
Claims (1)
- 所定のプログラムに従って駆動装置により駆動されるロ
ボット・ハンド本体と把持部とより構成されると共に、
前記ロボット・ハンドの移動中には把持された物体に接
触し且つばねの弾性力に付勢されて所要の圧力を前記物
体に加えるブツシャ機構と、前記物体の移動をブツシャ
機構の移動を介して検出して前記ロボット・ハンドが対
象とする前記物体の把持動作および挿入動作の完了を確
認する信号を前記駆動装置に送る手段とを前記把持部内
に備えたことを特徴とするロボット・ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11773183A JPS609690A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | ロボツト・ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11773183A JPS609690A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | ロボツト・ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS609690A true JPS609690A (ja) | 1985-01-18 |
Family
ID=14718888
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11773183A Pending JPS609690A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | ロボツト・ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS609690A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6313686U (ja) * | 1986-02-19 | 1988-01-29 | ||
| JPWO2010109651A1 (ja) * | 2009-03-27 | 2012-09-27 | 富士通株式会社 | ロボットハンド及びライブラリ装置 |
| JP2013127487A (ja) * | 2013-03-28 | 2013-06-27 | Toshiba Corp | 自動分析装置 |
| JP2019171502A (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-10 | ファナック株式会社 | ロボットを用いた生産方法および生産システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54136068A (en) * | 1978-04-11 | 1979-10-22 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Robot feeler device |
-
1983
- 1983-06-28 JP JP11773183A patent/JPS609690A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54136068A (en) * | 1978-04-11 | 1979-10-22 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Robot feeler device |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6313686U (ja) * | 1986-02-19 | 1988-01-29 | ||
| JPWO2010109651A1 (ja) * | 2009-03-27 | 2012-09-27 | 富士通株式会社 | ロボットハンド及びライブラリ装置 |
| JP2013127487A (ja) * | 2013-03-28 | 2013-06-27 | Toshiba Corp | 自動分析装置 |
| JP2019171502A (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-10 | ファナック株式会社 | ロボットを用いた生産方法および生産システム |
| US10987806B2 (en) | 2018-03-27 | 2021-04-27 | Fanuc Corporation | Production method and production system that use robot |
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