JPS6096112A - 電気工事用活線ロボツトの工具設定方法 - Google Patents
電気工事用活線ロボツトの工具設定方法Info
- Publication number
- JPS6096112A JPS6096112A JP58202502A JP20250283A JPS6096112A JP S6096112 A JPS6096112 A JP S6096112A JP 58202502 A JP58202502 A JP 58202502A JP 20250283 A JP20250283 A JP 20250283A JP S6096112 A JPS6096112 A JP S6096112A
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- JP
- Japan
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- tool
- tools
- live
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- Electric Cable Installation (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、高圧線から分岐を取る場合のように電気工事
を活線ロボットを用いて行なう電気工事用活線ロボット
の工具設定方法に関するものである。
を活線ロボットを用いて行なう電気工事用活線ロボット
の工具設定方法に関するものである。
近年ユーザからの要望によって配電工事は無停電工法で
行なわれている。このような方法としてホントヌテイッ
ク工法が採用されている。
行なわれている。このような方法としてホントヌテイッ
ク工法が採用されている。
この工法は電気絶縁棒の先端に各種の工具を取付けて行
なわれる。しかし、この工法は４〜５名の作業者が装柱
に上がって行なわれるので危険である。このため、最近
活線ロボット下注が研究されている。この工法はロボッ
トのアームの先端にホラトスチックの工具を取付けて行
なわれるので作業者が装柱に上がる必要がなく作業を安
全に行なうことができる。しかし、従来技術の活線ロボ
ット工法は・工具を取換える度にアーム先端を作業領域
から工具設定領域まで戻す必要があるので作業時間が長
く作業者の負担か大きい欠点があった。
なわれる。しかし、この工法は４〜５名の作業者が装柱
に上がって行なわれるので危険である。このため、最近
活線ロボット下注が研究されている。この工法はロボッ
トのアームの先端にホラトスチックの工具を取付けて行
なわれるので作業者が装柱に上がる必要がなく作業を安
全に行なうことができる。しかし、従来技術の活線ロボ
ット工法は・工具を取換える度にアーム先端を作業領域
から工具設定領域まで戻す必要があるので作業時間が長
く作業者の負担か大きい欠点があった。
本発明の目的は、工具を取換える必要がなく種々の工具
を作業領域に移動して短時間に且つ１′ｒ業者の負担を
大きくすることなく配゛屯工事をすることができる配電
下車用活線ロボットの工具設定方法を提供することにあ
る。
を作業領域に移動して短時間に且つ１′ｒ業者の負担を
大きくすることなく配゛屯工事をすることができる配電
下車用活線ロボットの工具設定方法を提供することにあ
る。
本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明すると、第
１図及び第２図は本発明に係る配電工事用活線ロボット
の工具設定方法を実施する状態を示し、活線ロボット１
０は図示しないバケツ） ｊＪ＋、の如き作業車のパケ
ッＩ・１２に取付けられた複数のアーム１４，１６．１
８から成る自動アーム１９と最先端のアーム１８に取付
けられたリスト２０とから成っている。自動アーム１９
は図示しないアクチュエータによって操作される。リス
ト２０には複数の工具２２Ａ。
１図及び第２図は本発明に係る配電工事用活線ロボット
の工具設定方法を実施する状態を示し、活線ロボット１
０は図示しないバケツ） ｊＪ＋、の如き作業車のパケ
ッＩ・１２に取付けられた複数のアーム１４，１６．１
８から成る自動アーム１９と最先端のアーム１８に取付
けられたリスト２０とから成っている。自動アーム１９
は図示しないアクチュエータによって操作される。リス
ト２０には複数の工具２２Ａ。
２２Ｂ 、２２Ｃが並べて取付けられている。図示の実
施例では、工具２２Ａは皮剥ぎ工具であり、工具２２Ｂ
はカバリング工具であり、また工具２２Ｃは分岐金具取
付は工具である。リスト２０には超音波センサ、磁気セ
ンサ、光センサの如き位置決めセンサ２４が取付けられ
ている。
施例では、工具２２Ａは皮剥ぎ工具であり、工具２２Ｂ
はカバリング工具であり、また工具２２Ｃは分岐金具取
付は工具である。リスト２０には超音波センサ、磁気セ
ンサ、光センサの如き位置決めセンサ２４が取付けられ
ている。
次に本発明の工具設定方法をのべると、活線ロポッ）１
０の自動アーム１９を図示しない操作盤で操作してセン
サ２４が高圧線ｌを検知するまでこの自動アーム１９を
移動しリスト２０を高圧線ｌに近付ける。その後、アー
ム１６゜１８のみを操作して皮剥ぎ工具２２Ａを高圧線
１に設定し、高圧！１１の皮剥ぎ作業を行なう。
０の自動アーム１９を図示しない操作盤で操作してセン
サ２４が高圧線ｌを検知するまでこの自動アーム１９を
移動しリスト２０を高圧線ｌに近付ける。その後、アー
ム１６゜１８のみを操作して皮剥ぎ工具２２Ａを高圧線
１に設定し、高圧！１１の皮剥ぎ作業を行なう。
次に、アーム１６．１８を操作して皮剥ぎ工具２２Ａを
高圧線から撤退させ２次に分岐金具取付・１け工具２２
Ｃを高圧線１に設定する。分岐金具を高圧線１に数個け
た後再びアーム１６．１８を操作して分岐金具取付は工
具２２Ｃを高圧線ｌから撤退し、最後にカバリング工具
２２Ｂを高圧線ｌに設定する。この作業の間作業者は主
として作業を監視しているだけであり、ロボットｌＯの
起動時及び停止時以外は非常時に備えているだけである
ので作業者の負担は著しく小さくて済む。また、工具２
２Ａ乃至２２Ｃは高圧線１の付近で撤退、前進するので
工具の設定を短時間で効率よく行なうことができる。尚
、センサ２４は皮剥ぎ工具２２Ａを設定したのちはその
後の工具の設定を自動的に行なうように制御する。
高圧線から撤退させ２次に分岐金具取付・１け工具２２
Ｃを高圧線１に設定する。分岐金具を高圧線１に数個け
た後再びアーム１６．１８を操作して分岐金具取付は工
具２２Ｃを高圧線ｌから撤退し、最後にカバリング工具
２２Ｂを高圧線ｌに設定する。この作業の間作業者は主
として作業を監視しているだけであり、ロボットｌＯの
起動時及び停止時以外は非常時に備えているだけである
ので作業者の負担は著しく小さくて済む。また、工具２
２Ａ乃至２２Ｃは高圧線１の付近で撤退、前進するので
工具の設定を短時間で効率よく行なうことができる。尚
、センサ２４は皮剥ぎ工具２２Ａを設定したのちはその
後の工具の設定を自動的に行なうように制御する。
第３図は本発明の他の実施例を示し、この実施例ではり
スト２０はアーム１８の先端に取付けられたプーリ２６
によってこのプーリ２６の中心軸を中心に揺動するよう
にｔＩＴ動的に取付けられた中空ハウジング２８を備え
ている。工具２２Ａ乃至２２Ｃはこの中空ハウジング２
８に並べて取付けられている。プーリ２６はアーム１８
の先端に回転自在に支持され、このプーリ２６はアーム
１８内に配置された一対の平行リンク３０．３０’の反
対方向の直線運動によって回転される。平行リンク３０
、３０ ’は活線ロボッ）１０の操作盤から所定順序
で運動するように制御される。アーム１８には図示しな
い適宜の取付は手段によって工具回転アクチュエータ３
２が取付けられ、この工具回転アクチュエータ３２はプ
ーリ伝動機構３４を介して固定駆動歯車３６に連結され
ている。工具２２Ａ。
スト２０はアーム１８の先端に取付けられたプーリ２６
によってこのプーリ２６の中心軸を中心に揺動するよう
にｔＩＴ動的に取付けられた中空ハウジング２８を備え
ている。工具２２Ａ乃至２２Ｃはこの中空ハウジング２
８に並べて取付けられている。プーリ２６はアーム１８
の先端に回転自在に支持され、このプーリ２６はアーム
１８内に配置された一対の平行リンク３０．３０’の反
対方向の直線運動によって回転される。平行リンク３０
、３０ ’は活線ロボッ）１０の操作盤から所定順序
で運動するように制御される。アーム１８には図示しな
い適宜の取付は手段によって工具回転アクチュエータ３
２が取付けられ、この工具回転アクチュエータ３２はプ
ーリ伝動機構３４を介して固定駆動歯車３６に連結され
ている。工具２２Ａ。
２２Ｂ、２２Ｃはハウジング２８の仕切板２８ａから突
出する駆動軸部分２２ａ、２２ｂ、２２Ｃにそれぞれ取
付けられた従動歯車３８ａ。
出する駆動軸部分２２ａ、２２ｂ、２２Ｃにそれぞれ取
付けられた従動歯車３８ａ。
３８ｂ 、３８ｃを有し、これらの従動歯車３８ａ、３
８ｂ、３８ｃはハウジング２８の揺動によって順次固定
駆動歯ψ３６に噛合うようになっている０ 第３図の実施例では、最初に図示のように皮剥ぎ工具２
２Ａの駆動軸部分２２ａ上の従動歯＋Ｊｊ ３８ ａを
同定駆動歯車３６に噛合わせて自動アーム１９を操作し
皮剥ぎ工具２２Ａを高圧線１に設定する。このようにし
て、工具回転アクチュエータ３２を駆動して高圧線ｌの
皮剥ぎを行なったのち平行リンク３０ 、３０ ’を駆
動しプーリ２６を介してハウジング２８を第３図の時計
方向に揺動し従動歯車３８ａを固定駆動歯車３６から外
し分岐金具取付は工具２２Ｃの従動歯車３８ｃを固定駆
動歯車３６に噛合わせる。この状態では」二具２２Ｃが
高圧線１に設定されるので工具回転アクチュエータ３２
を再び駆動して分岐金具を高圧線ｌに取付ける。その後
、プーリ２６を逆方向に回転しハウジング２８を反時計
方向に揺動しカバリング工具２２Ｂを工具回転アクチュ
エータ３２に連結すると共に高圧線ｌに設定する。従っ
て、この実施例でも工具の交換を必要とすることなく配
電工事を迅速にｉ！１！続して行なうことができる。
８ｂ、３８ｃはハウジング２８の揺動によって順次固定
駆動歯ψ３６に噛合うようになっている０ 第３図の実施例では、最初に図示のように皮剥ぎ工具２
２Ａの駆動軸部分２２ａ上の従動歯＋Ｊｊ ３８ ａを
同定駆動歯車３６に噛合わせて自動アーム１９を操作し
皮剥ぎ工具２２Ａを高圧線１に設定する。このようにし
て、工具回転アクチュエータ３２を駆動して高圧線ｌの
皮剥ぎを行なったのち平行リンク３０ 、３０ ’を駆
動しプーリ２６を介してハウジング２８を第３図の時計
方向に揺動し従動歯車３８ａを固定駆動歯車３６から外
し分岐金具取付は工具２２Ｃの従動歯車３８ｃを固定駆
動歯車３６に噛合わせる。この状態では」二具２２Ｃが
高圧線１に設定されるので工具回転アクチュエータ３２
を再び駆動して分岐金具を高圧線ｌに取付ける。その後
、プーリ２６を逆方向に回転しハウジング２８を反時計
方向に揺動しカバリング工具２２Ｂを工具回転アクチュ
エータ３２に連結すると共に高圧線ｌに設定する。従っ
て、この実施例でも工具の交換を必要とすることなく配
電工事を迅速にｉ！１！続して行なうことができる。
較へソＩｌｌによれば、１；記のように、配電［事を行
なうために工具を交換する必要がないから作業者の負担
が軽減する上に作業時間が短縮されて作業効率が向上し
、また自動アームは工具の交換のために入きく ！ＦＪ
Ｊ ＜必要がないからこの自動アームか活鯨状態の電線
に接触する機会が少なく作業の安全性が向上する実益が
ある。
なうために工具を交換する必要がないから作業者の負担
が軽減する上に作業時間が短縮されて作業効率が向上し
、また自動アームは工具の交換のために入きく ！ＦＪ
Ｊ ＜必要がないからこの自動アームか活鯨状態の電線
に接触する機会が少なく作業の安全性が向上する実益が
ある。
第１図及び第２図は本発明の方法で配電工事を行なう１
つの実施例の概略正面図及びその一部の側面図、第３図
は本発明の方法で配電工事を行なう他の実施例の拡大断
面図である。 １−−−−一高圧線、１ｏ−−−−−活線ロボット、
ｌ ４ 、 ｌ ６，１８−−−−−アーム、１９−−
−−一自動アーム、２０−−−−−リス） 、２ ２Ａ
、２２Ｂ 、２ ２Ｃ−−−−−工具 。 ２２ａ 、ｊ２ｂ 、２２ｃｍ−−−一駆動軸部分、２
６−−−−−ブーリ、２８−−−−−ハウジング、 ３
０ 、３０ ’−−−−−平行リンク。 ３２−−−−一工具回転アクチュエータ、３６−−−−
−固定駆動歯車＋ ３８ ａ Ｊ ３８ ｂ ＋ ３８
ｃｍ−一−−従動歯車。
つの実施例の概略正面図及びその一部の側面図、第３図
は本発明の方法で配電工事を行なう他の実施例の拡大断
面図である。 １−−−−一高圧線、１ｏ−−−−−活線ロボット、
ｌ ４ 、 ｌ ６，１８−−−−−アーム、１９−−
−−一自動アーム、２０−−−−−リス） 、２ ２Ａ
、２２Ｂ 、２ ２Ｃ−−−−−工具 。 ２２ａ 、ｊ２ｂ 、２２ｃｍ−−−一駆動軸部分、２
６−−−−−ブーリ、２８−−−−−ハウジング、 ３
０ 、３０ ’−−−−−平行リンク。 ３２−−−−一工具回転アクチュエータ、３６−−−−
−固定駆動歯車＋ ３８ ａ Ｊ ３８ ｂ ＋ ３８
ｃｍ−一−−従動歯車。
Claims (2)
- （１）電気工事用活線ロボットの自動アームの先端に設
けられたリストの先端に複数の異なる工具を取付け、電
気工事の所定の順序に従って前記活線ロボットのリスト
または自動アームを位置制御して電線の近くで前記複数
の工具を所定の順序で作業位置に設定することを特徴と
する゛＠気気工事活線ロボットの工具設定方法。 - （２）前記複数の工具は前記リストに並べて取付けられ
、前記自動アームを移動して前記複数のＪ：具を所定の
順序で作業位置に設定する特許請求の範囲第１項に記載
の電気工事用活線ロボットの工具設定方法。 （３９前記リストは所定位置に順次傾けることができる
ように支持されたハウジングから成り、前記複数の工具
は前記ハウジングに並べて取付けられ、前記ハウジング
を所定の順序で順次揺動して前記複数の工具を作業位置
に設定し＋ １ｉｉｊ記作業位置では前記工具は工具回
転アクチュエータに接続される特許請求の範囲第１項に
記載の電気工事用活線ロボットの工具設定方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58202502A JPS6096112A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | 電気工事用活線ロボツトの工具設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58202502A JPS6096112A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | 電気工事用活線ロボツトの工具設定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6096112A true JPS6096112A (ja) | 1985-05-29 |
| JPH0546762B2 JPH0546762B2 (ja) | 1993-07-14 |
Family
ID=16458544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58202502A Granted JPS6096112A (ja) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | 電気工事用活線ロボツトの工具設定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6096112A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6425813U (ja) * | 1987-08-06 | 1989-02-14 | ||
| WO2024195706A1 (ja) * | 2023-03-20 | 2024-09-26 | 株式会社永木精機 | 工具装置、工具、および、工具装置の使用方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52111684A (en) * | 1976-03-16 | 1977-09-19 | Nichidou Denkou Kk | Polisher for electric wire |
| JPS5513637A (en) * | 1978-07-14 | 1980-01-30 | Saneisha Seisakusho Kk | Aerial wire coating removed at active time |
| JPS5644168U (ja) * | 1979-09-12 | 1981-04-21 | ||
| JPS5849011A (ja) * | 1981-09-16 | 1983-03-23 | 東京電力株式会社 | 活線に対するバインド線巻付具 |
| JPS58124014U (ja) * | 1982-02-16 | 1983-08-23 | 古河電気工業株式会社 | 活線作業具 |
-
1983
- 1983-10-31 JP JP58202502A patent/JPS6096112A/ja active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52111684A (en) * | 1976-03-16 | 1977-09-19 | Nichidou Denkou Kk | Polisher for electric wire |
| JPS5513637A (en) * | 1978-07-14 | 1980-01-30 | Saneisha Seisakusho Kk | Aerial wire coating removed at active time |
| JPS5644168U (ja) * | 1979-09-12 | 1981-04-21 | ||
| JPS5849011A (ja) * | 1981-09-16 | 1983-03-23 | 東京電力株式会社 | 活線に対するバインド線巻付具 |
| JPS58124014U (ja) * | 1982-02-16 | 1983-08-23 | 古河電気工業株式会社 | 活線作業具 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6425813U (ja) * | 1987-08-06 | 1989-02-14 | ||
| JPH055776Y2 (ja) * | 1987-08-06 | 1993-02-16 | ||
| WO2024195706A1 (ja) * | 2023-03-20 | 2024-09-26 | 株式会社永木精機 | 工具装置、工具、および、工具装置の使用方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0546762B2 (ja) | 1993-07-14 |
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