JPH01282098A - 機器着脱装置 - Google Patents
機器着脱装置Info
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- JPH01282098A JPH01282098A JP63110577A JP11057788A JPH01282098A JP H01282098 A JPH01282098 A JP H01282098A JP 63110577 A JP63110577 A JP 63110577A JP 11057788 A JP11057788 A JP 11057788A JP H01282098 A JPH01282098 A JP H01282098A
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- Japan
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000032798 delamination Effects 0.000 description 1
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- 239000003507 refrigerant Substances 0.000 description 1
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- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/64—Systems for coupling or separating cosmonautic vehicles or parts thereof, e.g. docking arrangements
- B64G1/645—Separators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/64—Systems for coupling or separating cosmonautic vehicles or parts thereof, e.g. docking arrangements
- B64G1/641—Interstage or payload connectors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明は宇宙基地等の極限作業環境において実験装置等
の機器を自動交換する際に用いる機器着脱装置に関する
ものである。
の機器を自動交換する際に用いる機器着脱装置に関する
ものである。
［従来の技術］
たとえば、宇宙基地に実験ユニット（ペイロード）を新
たに据付けたり、あるいは、−旦据付けた実験ユニット
を仙の実験ユニツ１〜と交換するような場合、上記実験
ユニットを基地側ユニットに着脱させる一連の作業を確
実に行う必要がある。
たに据付けたり、あるいは、−旦据付けた実験ユニット
を仙の実験ユニツ１〜と交換するような場合、上記実験
ユニットを基地側ユニットに着脱させる一連の作業を確
実に行う必要がある。
［発明が解決しようとする課題］
この場合、「Ｖ△（有人船外活動）等により人間が介在
して行う方法もあるが、宇宙空間にあける極限作業環境
下での作業に人間が介在覆ることには限界があり、人間
が介在しないで遠隔リモートコントロールによる一連の
作業が行えることが要求され、研究、開発が進められて
いる。
して行う方法もあるが、宇宙空間にあける極限作業環境
下での作業に人間が介在覆ることには限界があり、人間
が介在しないで遠隔リモートコントロールによる一連の
作業が行えることが要求され、研究、開発が進められて
いる。
そこで、本発明は、宇宙基地等に備えられる基地側構造
体に対して実験ユニット等の機器を着脱させる際に、両
者の調芯を自動遠隔操作にて行えるようにして、人間の
介在を全く不要にして操作性、安全性の向上を図ろうと
するものである。
体に対して実験ユニット等の機器を着脱させる際に、両
者の調芯を自動遠隔操作にて行えるようにして、人間の
介在を全く不要にして操作性、安全性の向上を図ろうと
するものである。
［課題を解決するための手段］
本発明は、上記目的を達成するために、遠隔場所（位置
）に設置されている基地側構造体に着脱させるための機
器の両側部に、上記基地側構造体の両側部に設けた調芯
用ガイドに対して嵌入したり離脱できる着脱アームを、
開閉可能に且つ基地側構造体の方向と平行に移動自在に
取付け、更に上記着脱アームの開閉を行わせるための装
置を具備しでなる構成とする。
）に設置されている基地側構造体に着脱させるための機
器の両側部に、上記基地側構造体の両側部に設けた調芯
用ガイドに対して嵌入したり離脱できる着脱アームを、
開閉可能に且つ基地側構造体の方向と平行に移動自在に
取付け、更に上記着脱アームの開閉を行わせるための装
置を具備しでなる構成とする。
［作 用］
機器を遠隔リモートマニプレータ操作により基地側構造
体の上方又は前方部まで運搬し、しかる後、開いておい
た着脱アームに閉じ力を与えると、着脱アームが調芯用
ガイドに嵌入させられ、この嵌入時に１、機器の基地側
構造体に対する位置が調芯される。この状態で機器を、
下降させると、着脱アームは調芯用ガイドへの嵌入、姿
勢を維持したまま機器に対して上下方向く基地側構造体
と対向する方向と平行）に相対変位するため、機器は基
地側構造体上に着座させられる。
体の上方又は前方部まで運搬し、しかる後、開いておい
た着脱アームに閉じ力を与えると、着脱アームが調芯用
ガイドに嵌入させられ、この嵌入時に１、機器の基地側
構造体に対する位置が調芯される。この状態で機器を、
下降させると、着脱アームは調芯用ガイドへの嵌入、姿
勢を維持したまま機器に対して上下方向く基地側構造体
と対向する方向と平行）に相対変位するため、機器は基
地側構造体上に着座させられる。
［実 施 例］
以下、本発明の実施例を図面を参照しで説明する。
第１図及び第２図は本発明の一実施例を示すもので、１
は宇宙基地２に設置された基地側ユニット、３は該基地
側ユニット１上に据付ける実験ユニットである。
は宇宙基地２に設置された基地側ユニット、３は該基地
側ユニット１上に据付ける実験ユニットである。
上記基地側ユニット１は、カプラー（実験用ガス、冷媒
、等）と、電源用コネクターと、制御用コネクターと、
これらを実験ユニット３に結合させるためのガイドピン
４とをその表面（土面）に有すると共に、実験ユニット
３側の後述する着脱アームを嵌入させるため、第３図に
示す如く、縦横にＶ形のガイド溝５ａ、 ５ｂを形成し
でなる調芯用ガイドブロック５を、左右両側部に２個ず
つ取付けた構成としである。
、等）と、電源用コネクターと、制御用コネクターと、
これらを実験ユニット３に結合させるためのガイドピン
４とをその表面（土面）に有すると共に、実験ユニット
３側の後述する着脱アームを嵌入させるため、第３図に
示す如く、縦横にＶ形のガイド溝５ａ、 ５ｂを形成し
でなる調芯用ガイドブロック５を、左右両側部に２個ず
つ取付けた構成としである。
又、上記実験ユニット３には、上記基地側ユニッ１〜１
の左右両側部の前後側に設けた調芯用ガイドブロック５
に嵌入させるための着脱アーム１０を左右両側部に設け
る。すなわら、着脱アーム１０は、前後の調芯用ガイド
ブロック５のガイド溝５ａに嵌入する縦アーム部１０ａ
と前後の調芯用ガイドブロック５のガイド溝５ｂに嵌入
する横アーム部１０ｂとを有する０字状に屈曲してなり
、該着脱アーム１０の各基端部かトグルリンク８に連結
されて実験ユニット両側面に開閉自在に且つ移動自在に
支持されている。詳述すると、両端部を軸受６に回転自
在に支持させた主軸７を、左右両側面に沿わしてそれぞ
れ前後方向に配置し、該各主軸７め両端部に、それぞれ
トグルリンク８の一端（下端）を枢着覆ると共に、該ト
グルリンク８の他端（上端）を、左右両側面の前後側２
個所に固設した上下方向（対向する基地側ユニツ（・の
方向と平行な方向）に延びるリンクガイド９にそれぞれ
臂降自在に係合させ、且つ上記前後のトグルリンク８の
上端に、着脱アーム１０の縦アーム部１０ａ、 １０ａ
の自由端（上端）を、左右方向へ回動自在に連結する。
の左右両側部の前後側に設けた調芯用ガイドブロック５
に嵌入させるための着脱アーム１０を左右両側部に設け
る。すなわら、着脱アーム１０は、前後の調芯用ガイド
ブロック５のガイド溝５ａに嵌入する縦アーム部１０ａ
と前後の調芯用ガイドブロック５のガイド溝５ｂに嵌入
する横アーム部１０ｂとを有する０字状に屈曲してなり
、該着脱アーム１０の各基端部かトグルリンク８に連結
されて実験ユニット両側面に開閉自在に且つ移動自在に
支持されている。詳述すると、両端部を軸受６に回転自
在に支持させた主軸７を、左右両側面に沿わしてそれぞ
れ前後方向に配置し、該各主軸７め両端部に、それぞれ
トグルリンク８の一端（下端）を枢着覆ると共に、該ト
グルリンク８の他端（上端）を、左右両側面の前後側２
個所に固設した上下方向（対向する基地側ユニツ（・の
方向と平行な方向）に延びるリンクガイド９にそれぞれ
臂降自在に係合させ、且つ上記前後のトグルリンク８の
上端に、着脱アーム１０の縦アーム部１０ａ、 １０ａ
の自由端（上端）を、左右方向へ回動自在に連結する。
又、上記実験ユニツ１〜３の前後の一側面には、モータ
１１の駆動により減速キャ１２を介して回転駆動される
逆ねじ軸１３を、上記主軸７よりも下側の位置で左右方
向に配置すると共に、該逆ねじ軸１３の両端部には、上
記主軸７の近傍位置にそれぞれナツト１４を左右対称に
螺合させ（図では一方のみを示す）、且つ該各ナツト１
４に下端を揺動自在に連結したクランクアーム１５の上
端を、上記主軸７の−＠（前端）に固定し、上記逆ねじ
軸１３の回転により両ナツＩ〜１４を同期させて近接・
離反移動させることによって、クランクアーム１５を揺
動させて主軸７が回転変位させられるようにする。更に
、上記主軸７の両端部に大径歯車１６を設けると共に、
該大径歯車１６に小径歯車１７を各々噛合させ、該小径
歯車１７をクランク軸１８の両軸端部に支持させ、且つ
該クランク軸１８の中間部と、上記着脱アーム１０の縦
アーム１０ａ、 １０ａ中途部間に取付けた横ビーム１
０ｃとの間に、上記クランク軸１８が実験ユニット３側
へ回転変位したときに着脱アーム１０を大ぎな力で引寄
せられるように設定した調芯用スプリング１９を張設す
る。なお、２０は実験ユニット３の搬送及び上記モータ
１１等に電力、等を供給するクモ−１〜マニーゾレータ
である。
１１の駆動により減速キャ１２を介して回転駆動される
逆ねじ軸１３を、上記主軸７よりも下側の位置で左右方
向に配置すると共に、該逆ねじ軸１３の両端部には、上
記主軸７の近傍位置にそれぞれナツト１４を左右対称に
螺合させ（図では一方のみを示す）、且つ該各ナツト１
４に下端を揺動自在に連結したクランクアーム１５の上
端を、上記主軸７の−＠（前端）に固定し、上記逆ねじ
軸１３の回転により両ナツＩ〜１４を同期させて近接・
離反移動させることによって、クランクアーム１５を揺
動させて主軸７が回転変位させられるようにする。更に
、上記主軸７の両端部に大径歯車１６を設けると共に、
該大径歯車１６に小径歯車１７を各々噛合させ、該小径
歯車１７をクランク軸１８の両軸端部に支持させ、且つ
該クランク軸１８の中間部と、上記着脱アーム１０の縦
アーム１０ａ、 １０ａ中途部間に取付けた横ビーム１
０ｃとの間に、上記クランク軸１８が実験ユニット３側
へ回転変位したときに着脱アーム１０を大ぎな力で引寄
せられるように設定した調芯用スプリング１９を張設す
る。なお、２０は実験ユニット３の搬送及び上記モータ
１１等に電力、等を供給するクモ−１〜マニーゾレータ
である。
次に、作動について説明する。
先ず、予め左右の着脱アーム１０を聞いた状態（なあ、
着脱アームを開くのは主軸７に装着した図示していない
カムプレートにより行う。）、すなわら、第１図に示覆
如く、クランク１ｉｉｌｌｌ１８の中間部を実験ユニツ
１〜３から離れた位置に変位させておいた状態で、実験
ユニット３全体をツーシー１〜コントロールにより、基
地側ユニット１の上方部まで運搬し、左右の着脱アーム
１０を基地側ユニツ［〜１のガイドブロック５に近接さ
せて側力に位置させるように覆る。なお、この際、ん右
の着脱アーム１０は）ｊイドブロック５の側方部に正確
に位置ざμる必要はない。
着脱アームを開くのは主軸７に装着した図示していない
カムプレートにより行う。）、すなわら、第１図に示覆
如く、クランク１ｉｉｌｌｌ１８の中間部を実験ユニツ
１〜３から離れた位置に変位させておいた状態で、実験
ユニット３全体をツーシー１〜コントロールにより、基
地側ユニット１の上方部まで運搬し、左右の着脱アーム
１０を基地側ユニツ［〜１のガイドブロック５に近接さ
せて側力に位置させるように覆る。なお、この際、ん右
の着脱アーム１０は）ｊイドブロック５の側方部に正確
に位置ざμる必要はない。
次に、この状態で、七−タ１１を駆動し、減速ギヤ１２
を介して逆ねじ１ＩＩＩ１１３を所定り向に回転ざぜる
ことにより、ノ〒ものナラ１〜１４を互いに離反する方
向（第２図矢印方向）に移動させる。ナラ１〜１４が逆
ねじ軸１３上を移動させられると、ナラ１〜１４に連結
しであるクランクアーム１５が主軸７を中心として揺動
させられるため、主軸７か回転変位させられ、この主軸
７の回転により大径歯車１６、小径歯車１７が順次所要
角度回転さμられる。更に、小径歯車１７の回転により
クランク軸１８が回転させられて、該クランク軸１８の
中間部が実験ユニツ１〜３側に回転変位させられること
になる。クランク軸１８の中間部が実験コニッ１〜３側
に変位させられると、着脱アーム１０の横ビーム１０ｃ
との間に張られた調芯用スプリング１９が伸ばされるた
め、該調芯用スプリング１９の引張力により、着脱アー
ム１０が、リンクガイド９に係合されている上端を支点
として互いに近接する方向、つまり、閉じる方向に回動
変位させられて、ガイドブロック５に嵌入さぜられるこ
とになる。したかって、この着脱アームの閉じ力により
、実験ユニット３は全体的に移動させられ、基地側ユニ
ット１の位置と調芯される。Ｊなわち、実験ユニット３
と基地側ユニット１の間に左右方向の位置ずれがある場
合、左右の着脱アーム１０を閉じると、一方の着脱アー
ム１０か他方の着脱アーム１０より先にガイドブロック
５に当接するため、当接した側の＠脱アーム１０の閉じ
力により実験ユニット３が引寄せられ、左右方向の位置
か修正させられる。又、このとき、ガイドブロック５に
は縦横にＶ形のガイド溝５１．！〕ｌ）か形成しである
ため、第５図に示刃如く、左右の着脱アーム１０の縦ア
ーム部１０ａか力、イド溝５ａに、横アーム部１０ ｂ
がガイド溝５ｂに沿ってそれぞれ導かれることにより、
実験ユニッ１〜３は前後方向にも調芯移動させられ且つ
水平に位置させられる。したがって、左右の着脱アーム
１０が上記調芯用スプリング１９による閉じ力によって
ガイドブロック５に完全に嵌入させられたとき、第４図
に示覆如く、実験ユニツ１〜３は基地側ユニツ）〜１の
真上の位置に、萌後、左右方向に調芯されて水平に配置
させられることになる。
を介して逆ねじ１ＩＩＩ１１３を所定り向に回転ざぜる
ことにより、ノ〒ものナラ１〜１４を互いに離反する方
向（第２図矢印方向）に移動させる。ナラ１〜１４が逆
ねじ軸１３上を移動させられると、ナラ１〜１４に連結
しであるクランクアーム１５が主軸７を中心として揺動
させられるため、主軸７か回転変位させられ、この主軸
７の回転により大径歯車１６、小径歯車１７が順次所要
角度回転さμられる。更に、小径歯車１７の回転により
クランク軸１８が回転させられて、該クランク軸１８の
中間部が実験ユニツ１〜３側に回転変位させられること
になる。クランク軸１８の中間部が実験コニッ１〜３側
に変位させられると、着脱アーム１０の横ビーム１０ｃ
との間に張られた調芯用スプリング１９が伸ばされるた
め、該調芯用スプリング１９の引張力により、着脱アー
ム１０が、リンクガイド９に係合されている上端を支点
として互いに近接する方向、つまり、閉じる方向に回動
変位させられて、ガイドブロック５に嵌入さぜられるこ
とになる。したかって、この着脱アームの閉じ力により
、実験ユニット３は全体的に移動させられ、基地側ユニ
ット１の位置と調芯される。Ｊなわち、実験ユニット３
と基地側ユニット１の間に左右方向の位置ずれがある場
合、左右の着脱アーム１０を閉じると、一方の着脱アー
ム１０か他方の着脱アーム１０より先にガイドブロック
５に当接するため、当接した側の＠脱アーム１０の閉じ
力により実験ユニット３が引寄せられ、左右方向の位置
か修正させられる。又、このとき、ガイドブロック５に
は縦横にＶ形のガイド溝５１．！〕ｌ）か形成しである
ため、第５図に示刃如く、左右の着脱アーム１０の縦ア
ーム部１０ａか力、イド溝５ａに、横アーム部１０ ｂ
がガイド溝５ｂに沿ってそれぞれ導かれることにより、
実験ユニッ１〜３は前後方向にも調芯移動させられ且つ
水平に位置させられる。したがって、左右の着脱アーム
１０が上記調芯用スプリング１９による閉じ力によって
ガイドブロック５に完全に嵌入させられたとき、第４図
に示覆如く、実験ユニツ１〜３は基地側ユニツ）〜１の
真上の位置に、萌後、左右方向に調芯されて水平に配置
させられることになる。
しかる後、実験ユニツ１〜３を下降させることにより、
実験ユニツ１〜３は基地側ユニット１上のガイドピン４
にガイドされつつ基地側ユニツ１〜１十に着座させられ
で結合され、据（＝Ｉ ｔプられる。この際、実験ユニ
ツ１〜３の下降と共に主軸７も一体にＦ降するか、主軸
７と着脱アーム１（）の上端は１〜グルリンク８によっ
て連結され、１〜グルリンク８の上端は上下方向に延び
るリンクツ」イド９に係合させであるため、トグルリン
ク８の上軸かリンクガイド９と相対的に摺動じて１〜グ
ルリンク８が開くことにより、＠脱アーム１０はその姿
勢、つまり、閉じた状態が維持される。
実験ユニツ１〜３は基地側ユニット１上のガイドピン４
にガイドされつつ基地側ユニツ１〜１十に着座させられ
で結合され、据（＝Ｉ ｔプられる。この際、実験ユニ
ツ１〜３の下降と共に主軸７も一体にＦ降するか、主軸
７と着脱アーム１（）の上端は１〜グルリンク８によっ
て連結され、１〜グルリンク８の上端は上下方向に延び
るリンクツ」イド９に係合させであるため、トグルリン
ク８の上軸かリンクガイド９と相対的に摺動じて１〜グ
ルリンク８が開くことにより、＠脱アーム１０はその姿
勢、つまり、閉じた状態が維持される。
このようにして、人間が介在することなく、自動遠隔操
作により、実験ユニツ１〜３を基地側ユニット１上に正
確に据付けることができる。
作により、実験ユニツ１〜３を基地側ユニット１上に正
確に据付けることができる。
上記実験ユニツ１〜３を、他のものと交換する等の理由
で基地側ユニット１上より取外す場合には、上述した手
順と逆の手順にて実験ユニット３を取外せばよく、新し
い機器類を上述した手順と同様な手順で据付りればよい
。
で基地側ユニット１上より取外す場合には、上述した手
順と逆の手順にて実験ユニット３を取外せばよく、新し
い機器類を上述した手順と同様な手順で据付りればよい
。
なお、上記実施例では、宇宙空間での機器の離層につい
て説明したが、宇宙”空間以外の極限環境遠隔場所でも
同様に実施可能であり、その細氷発明の要旨を逸脱しな
い範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
て説明したが、宇宙”空間以外の極限環境遠隔場所でも
同様に実施可能であり、その細氷発明の要旨を逸脱しな
い範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
［発明の効果１
以上述べた如く、本発明の機器着脱装置によれば、機器
を基地側構造体の上方部まで運搬した後、着脱アームに
閉じ力を与えることで機器と構造体との調芯を自動的に
行うことかできるので、人間を介在させることなく、簡
単な操作で且つ安全に極限環境下での機器の着脱作業を
行うことができる、という優れた効果を発揮する。
を基地側構造体の上方部まで運搬した後、着脱アームに
閉じ力を与えることで機器と構造体との調芯を自動的に
行うことかできるので、人間を介在させることなく、簡
単な操作で且つ安全に極限環境下での機器の着脱作業を
行うことができる、という優れた効果を発揮する。
第１図は本発明の機器着脱装置の一実施例を示す概略正
面図、第２図は駆動系の構成を示す斜視図、第３図はガ
イドブロックの斜視図、第４図は作動状態を示す概略正
面図、第５図は作動時の駆動系の状態を示す斜視図であ
る。 １・・・基地側ユニット、２・・・宇宙基地、３・・・
実験ユニット、５・・・ガイドブロック、５ａ、 ５ｂ
・・・ガイド溝、７・・・主軸、８・・・トグルリンク
、９・・・リンクガイド、１０・・・着脱アーム、１１
・・・モータ、１８・・・クランク軸、１９・・・調芯
用スプリング、２０・・・リモートマニプレータ。
面図、第２図は駆動系の構成を示す斜視図、第３図はガ
イドブロックの斜視図、第４図は作動状態を示す概略正
面図、第５図は作動時の駆動系の状態を示す斜視図であ
る。 １・・・基地側ユニット、２・・・宇宙基地、３・・・
実験ユニット、５・・・ガイドブロック、５ａ、 ５ｂ
・・・ガイド溝、７・・・主軸、８・・・トグルリンク
、９・・・リンクガイド、１０・・・着脱アーム、１１
・・・モータ、１８・・・クランク軸、１９・・・調芯
用スプリング、２０・・・リモートマニプレータ。
Claims (1)
- （１）遠隔場所に設置されている基地側構造体に着脱さ
せるための機器の両側部に、上記基地側構造体の両側部
に設けた調芯用ガイドに対して嵌入したり離脱できる着
脱アームを、開閉可能に且つ基地側構造体の方向と平行
に移動自在に取付け、更に上記着脱アームの開閉を行わ
せるための装置を具備してなることを特徴とする機器着
脱装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63110577A JPH01282098A (ja) | 1988-05-09 | 1988-05-09 | 機器着脱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63110577A JPH01282098A (ja) | 1988-05-09 | 1988-05-09 | 機器着脱装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01282098A true JPH01282098A (ja) | 1989-11-13 |
Family
ID=14539363
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63110577A Pending JPH01282098A (ja) | 1988-05-09 | 1988-05-09 | 機器着脱装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01282098A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0385300U (ja) * | 1989-12-21 | 1991-08-29 | ||
| WO2016030890A1 (en) * | 2014-08-26 | 2016-03-03 | Effective Space Solutions Ltd | Docking system and method for satellites |
| WO2018190944A1 (en) | 2017-04-13 | 2018-10-18 | Orbital Atk, Inc. | Systems for capturing a client vehicle and related methods |
| WO2019018826A1 (en) | 2017-07-21 | 2019-01-24 | Nicholson James Garret | SPACE VEHICLE MAINTENANCE DEVICES AND ASSEMBLIES, SYSTEMS, AND ASSOCIATED METHODS |
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| WO2020150242A1 (en) | 2019-01-15 | 2020-07-23 | Northrop Grumman Innovation Systems, Inc. | Spacecraft servicing devices and related assemblies, systems, and methods |
| WO2021225701A1 (en) | 2020-05-04 | 2021-11-11 | Northrop Grumman Systems Corporation | Vehicle capture assemblies and related devices, systems, and methods |
| US11827386B2 (en) | 2020-05-04 | 2023-11-28 | Northrop Grumman Systems Corporation | Vehicle capture assemblies and related devices, systems, and methods |
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1988
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