CN211362266U - 一种蜗轮蜗杆机器人搬运系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了种蜗轮蜗杆机器人搬运系统，包括控制器、主电机、机器人和旋转座，所述主电机通过轴承与旋转座连接，所述机器人固定于旋转座上，所述机器人由机械臂和夹持座组成，所述夹持座位于机械臂上，所述机械臂内设有第一电机、蜗轮组件和蜗杆组件，所述夹持座上设有夹持片，所述夹持座内设有第二电机。本机器人由控制终端通过网络实现了信号传输器与通信设备的远程连接，工作人员只需通过通信设备即可进行远程控制，同时工作人员可以通过通信设备查看机器人当前运行的状态，通过远程监管和远程控制方式设计，有效的增强了机器人的智能化和功能化，解决了人为亲临操作，造成控制方式的局限性问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及搬运机械设备技术领域，具体为一种蜗轮蜗杆机器人搬运系统。
背景技术
搬运机器人按种类分可分为传动式机器人和转动式机器人，转动式机器人上大多设定有机械臂，通过机械臂将物料抓取，再由转动设备带动机器人的转动，从而实现物料的移动，此类机器人主要用于加工设备之间的衔接，简化了人为操作带来的繁琐流程，节省了时间，提高了效率。
对于机器人的控制都是通过控制器来进行控制，目前的控制器多为固定结构控制装置，在控制时，需要人为亲临操作，从而造成控制方式的局限性问题。
实用新型内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种蜗轮蜗杆机器人搬运系统，解决了固定结构控制装置，在控制时，需要人为亲临操作，从而造成控制方式的局限性问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种蜗轮蜗杆机器人搬运系统，包括控制器、主电机、机器人和旋转座，所述主电机通过轴承与旋转座连接，所述机器人固定于旋转座上，所述机器人由机械臂和夹持座组成，所述夹持座位于机械臂上，所述机械臂内设有第一电机、蜗轮组件和蜗杆组件，所述夹持座上设有夹持片，所述夹持座内设有第二电机，所述第一电机通过轴承与蜗轮组件连接，所述蜗轮组件与蜗杆组件啮齿连接，所述蜗杆组件的蜗杆端头与夹持座固定，所述第二电机通过轴承与夹持片连接，所述控制器内部设有网络适配器、信号传输器、主电源和控制主板，所述控制主板通过连接线分别与主电机、第一电机、第二电机、网络适配器、信号传输器和主电源连接。
优选的，所述信号传输器为无线网络传输器，所述信号传输器型号为 ALW-901LR，所述信号传输器通过网络与控制终端远程连接，所述控制终端通过网络与通信设备远程连接。
优选的，所述主电机、第一电机和第二电机均为伺服电机且型号为 130ST-M06025。
优选的，所述控制主板为PCB集成控制板，所述控制主板上设有电源接口、I/O接口、网络接口和处理芯片，所述电源接口、I/O接口、网络接口和处理芯片均熔焊于控制主板的印制电路上，所述处理芯片通过数据传输线与 I/O接口连接。
优选的，所述处理芯片为CPU芯片，所述处理芯片的引脚上熔焊有信息转换模块、信息传输模块和设备控制模块，所述设备控制模块包括主电机控制模块、第一电机控制模块和第二电机控制模块，所述主电机控制模块、第一电机控制模块和第二电机控制模块内均烧录有电机旋转角度标准参数。
(三)有益效果
本实用新型提供了一种蜗轮蜗杆机器人搬运系统。具备以下有益效果：
本机器人由控制终端通过网络实现了信号传输器与通信设备的远程连接，在对机器人控制时，工作人员只需通过通信设备即可进行远程控制，同时机器人内部设备的运行情况，可通过信号传输器远程传输至通信设备上，工作人员可以通过通信设备接收的信息可了解机器人当前运行的状态，通过远程监管和远程控制方式设计，有效的增强了机器人的智能化和功能化，解决了人为亲临操作，造成控制方式的局限性问题。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为本实用新型控制器结构示意图；
图3为本实用新型处理芯片结构示意图。
图中，控制器-1，主电机-2，机器人-3，旋转座-4，机械臂-5，夹持座 -6，第一电机-7，蜗轮组件-8，蜗杆组件-9，第二电机-10，夹持片-11，网络适配器-12，信号传输器-13，主电源-14，控制主板-15。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型实施例提供一种技术方案：一种蜗轮蜗杆机器人搬运系统，包括控制器1、主电机2、机器人3和旋转座4，所述主电机2 通过轴承与旋转座4连接，所述机器人3固定于旋转座4上，所述机器人3 由机械臂5和夹持座6组成，所述夹持座6位于机械臂5上，所述机械臂5 内设有第一电机7、蜗轮组件8和蜗杆组件9，所述夹持座6上设有夹持片 11，所述夹持座6内设有第二电机10，所述第一电机7通过轴承与蜗轮组件 8连接，所述蜗轮组件8与蜗杆组件9啮齿连接，所述蜗杆组件9的蜗杆端头与夹持座6固定，所述第二电机10通过轴承与夹持片11连接，所述控制器1内部设有网络适配器12、信号传输器13、主电源14和控制主板15，所述控制主板15通过连接线分别与主电机2、第一电机7、第二电机10、网络适配器12、信号传输器13和主电源14连接。
所述信号传输器13为无线网络传输器，所述信号传输器13型号为 ALW-901LR，所述信号传输器13通过网络与控制终端远程连接，所述控制终端通过网络与通信设备远程连接。通过控制终端实现了信号传输器与通信设备的信息远程交换，达到远程控制的目的。
所述主电机2、第一电机7和第二电机10均为伺服电机且型号为 130ST-M06025。伺服电机控制速度、位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
所述控制主板15为PCB集成控制板，所述控制主板15上设有电源接口、 I/O接口、网络接口和处理芯片，所述电源接口、I/O接口、网络接口和处理芯片均熔焊于控制主板15的印制电路上，所述处理芯片通过数据传输线与 I/O接口连接。控制主板实现了多个设备的集成化连接，便于对多个设备进行集成化控制。
所述处理芯片为CPU芯片，所述处理芯片的引脚上熔焊有信息转换模块、信息传输模块和设备控制模块，所述设备控制模块包括主电机控制模块、第一电机控制模块和第二电机控制模块，所述主电机控制模块、第一电机控制模块和第二电机控制模块内均烧录有电机旋转角度标准参数。处理芯片，主要起到设备的执行信息的传输，来实现对设备的执行控制。
工作原理：首先工作人员需要在通信设备上下载相应的APP软件，通过 APP软件上的虚拟控制界面即可实现控制，在对机器人进行控制时，工作人员通过APP软件发送设备执行信息，执行信息会通过网络传输至控制终端上，控制终端再将执行信息通过网络传输至控制器1内部的信号传输器13内，信号传输器13将执行信息传输至控制主板15上，通过控制主板15上的处理芯片上的信息转换模块对信息进行解析，针对解析后的信息，处理芯片根据信息内容通过设备控制模块来启动相应的设备，同时设备运行的信息会反馈至处理芯片上，处理芯片会通过信息传输模块传输至信息转换模块上进行模式转化，并通过信号传输器13发送至控制终端上，控制终端再将信息远程传输至工作人员的通信设备上，工作人员通过通信设备进行查看即可。
本实用新型的控制器1，主电机2，机器人3，旋转座4，机械臂5，夹持座6，第一电机7，蜗轮组件8，蜗杆组件9，第二电机10，夹持片11，网络适配器12，信号传输器13，主电源14，控制主板15，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型解决的问题是固定结构控制装置，在控制时，需要人为亲临操作，从而造成控制方式的局限性问题，本实用新型本机器人由控制终端通过网络实现了信号传输器13与通信设备的远程连接，在对机器人控制时，工作人员只需通过通信设备即可进行远程控制，同时机器人内部设备的运行情况，可通过信号传输器13远程传输至通信设备上，工作人员可以通过通信设备接收的信息可了解机器人当前运行的状态，通过远程监管和远程控制方式设计，有效的增强了机器人的智能化和功能化，解决了人为亲临操作，造成控制方式的局限性问题。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (5)
1.一种蜗轮蜗杆机器人搬运系统，其特征在于：包括控制器(1)、主电机(2)、机器人(3)和旋转座(4)，所述主电机(2)通过轴承与旋转座(4)连接，所述机器人(3)固定于旋转座(4)上，所述机器人(3)由机械臂(5)和夹持座(6)组成，所述夹持座(6)位于机械臂(5)上，所述机械臂(5)内设有第一电机(7)、蜗轮组件(8)和蜗杆组件(9)，所述夹持座(6)上设有夹持片(11)，所述夹持座(6)内设有第二电机(10)，所述第一电机(7)通过轴承与蜗轮组件(8)连接，所述蜗轮组件(8)与蜗杆组件(9)啮齿连接，所述蜗杆组件(9)的蜗杆端头与夹持座(6)固定，所述第二电机(10)通过轴承与夹持片(11)连接，所述控制器(1)内部设有网络适配器(12)、信号传输器(13)、主电源(14)和控制主板(15)，所述控制主板(15)通过连接线分别与主电机(2)、第一电机(7)、第二电机(10)、网络适配器(12)、信号传输器(13)和主电源(14)连接。
2.根据权利要求1所述的一种蜗轮蜗杆机器人搬运系统，其特征在于：所述信号传输器(13)为无线网络传输器，所述信号传输器(13)型号为ALW-901LR，所述信号传输器(13)通过网络与控制终端远程连接，所述控制终端通过网络与通信设备远程连接。
3.根据权利要求1所述的一种蜗轮蜗杆机器人搬运系统，其特征在于：所述主电机(2)、第一电机(7)和第二电机(10)均为伺服电机且型号为130ST-M06025。
4.根据权利要求1所述的一种蜗轮蜗杆机器人搬运系统，其特征在于：所述控制主板(15)为PCB集成控制板，所述控制主板(15)上设有电源接口、I/O接口、网络接口和处理芯片，所述电源接口、I/O接口、网络接口和处理芯片均熔焊于控制主板(15)的印制电路上，所述处理芯片通过数据传输线与I/O接口连接。
5.根据权利要求4所述的一种蜗轮蜗杆机器人搬运系统，其特征在于：所述处理芯片为CPU芯片，所述处理芯片的引脚上熔焊有信息转换模块、信息传输模块和设备控制模块，所述设备控制模块包括主电机控制模块、第一电机控制模块和第二电机控制模块，所述主电机控制模块、第一电机控制模块和第二电机控制模块内均烧录有电机旋转角度标准参数。
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