JPS6088203A - 油圧モータの駆動機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は作業機械に用いられる油圧１駆動回路のアクチ
ュエータの速度制御装置に係り、特に建設機械の走行モ
ータの制御に好適な油圧駆動回路の速度制御装置に間す
る。

建設機械、例えば油圧ショベルは、油圧モータで駆動さ
れる下部走行体と、この下部走行体上に旋回可能に設け
られた上部旋回体と、この上部旋回体に設けられて作業
部を構成するフロント機構とを備えている。下部走行体
の油圧モータは上部旋回体に設置されてエンジン尋の原
動機により回転される油圧ポンプの吐出油により駆動さ
れる。

このような油圧モータの駆動回路を図に基づいて説明す
る。

第１図は従来の油圧ショベルの油圧モータの駆動回路図
である。図で、１は原動機により回転駆動される可変容
量形油圧ポンプ（以下、単に油圧ポンプという。）、２
は油圧ポンプ１からの吐出油により駆動される固定容量
膨油圧モータであり油圧ショベルの下部走行体の左右に
それぞれ１基ずつ備えられている。３は下部走行体の駆
動輪と固定容量膨油圧モータ２との間に介在する走行減
速機である。４は油圧ポンプ１と固定容量膨油圧モータ
２との間に介在するコントに一ルパルプであり、固定容
量膨油圧モータ２の回転方向等の駆動制御を行なう。４
ａはコントロールパルプ４のスプールに連結されたロッ
ド、５はロッド４ａに設けられた所定形状のカムである
。６は固定容量形油圧モータ２のブレーキパルプ、７は
固定容量形油圧モータ２の両側の管路が所定の差圧にな
ったとき両管路を接続するクロスオーバリリーフ弁、８
は主リリーフ弁、９は油圧ポンプ１の吐出量制御装置で
ある。

′　以下、油圧ポンプ１の吐出量制御装置９の構成の概
略について説明する。油圧ポンプ１はおしのけ容積可変
機構（以下、これを斜板で代表する）ｌａを有し、その
傾転量を変えることにより油圧ポンプｌの吐出量を制御
する。１０はそのピストンロッドが斜板１ａと連結され
た傾転制御シリンダであり、この傾転制御シリンダ１０
を駆動することにより斜板１ａの傾転量を変えることが
できる。

１１は傾転制御シリンダ１０への圧油を供給する補助油
圧ポンプ、１２は補助油圧ポンプ１１に接続されたリリ
ーフ弁である。１３は油圧ポンプ１１：の吐出圧に応じ
て作動する圧力補償制御器であり、補助油圧ポンプ１１
と傾転制御シリンダ１０との間の油路を吐出圧忙応じて
切換え、傾転制御シリンダ１ｏを駆動して斜板１ａの傾
転量が最適になるように制御する。１４は圧力補償制御
器１３と傾転制御シリンーダ１゜のピストンロッドとを
連結するリンク機構であり、斜板１ａの傾転量を圧力補
償制御器１３にフィードバックして最適の傾転量を維持
する。１５は前記圧力補償制御器１３と同じく補助油圧
ポンプ１１と傾転制御シリンダ１０との間の油路を切換
える外部指令制御器であり、前記圧力補償制御器１３が
油圧ポンプ１の吐出圧に応じて作動するのに対し、外部
指令制御器１５は油圧ポンプ１で駆動されるアクチュエ
ータの駆動に応じて作動し、斜板１ａの傾転量が最適に
なるように制御する。斜板１ａの傾転量はリンク機構１
４を介して外部指令制御器１５にフィードバックされる
ことにより最適に維持される。

ここで、外部指令制御器１５ｔＣ対して外部指令を与え
る機構を説明する。一般に、油圧ボンダ１は、固定容量
形油圧モータ２だけでなく、その他のアクチュエータの
油圧源となっている。したがって、油圧ポンプ１に駆動
される複数のアクチュエータに対してはそれぞれコント
ロールパルプが備えられており、これら複数のコントロ
ールパルプは一括して集められ、コントロールバルブ群
を構成する。各コントロールパルプにハ、コントロール
パルプ４と同じくそのスプールにロッド（ロッド４ａと
同じ）が連結され、各ロッドにはカム５と同一形状のカ
ムが設けられている。各カムは同一平面に同一列になる
ように配置される。即ち、図ではカム５のみが示されて
いるが、他のカムも紙面と垂直方向に同一列に配置され
ている。このような構成において、図で１６は各カムの
すべてに接触する長いローラ、１７はこのローラ１６お
よび前記外部指令制御器工５を連結するリンク機構であ
る。

今、油圧ショベルを走行させるべく、フン）。

−ルバルブ４を図の左側位置に切換えると、油圧ポンプ
１の吐出油はコントロールパルプ４、ブレ、　−キバル
プ６を経て固定容量形油圧モータ２に供給され、固定容
気形油圧モータ２が回転して油圧ショベルが走行する。

同時に、カム５も図で右方に移動し、カム５の形状から
明らかなようにローラ１６はカム端部高所に乗り上げ上
方へ持ち上げられる。したがって、外部指令制御器１５
はリンク機構１７により駆動されて油路を切換え、傾転
制御シリンダ１０が駆動されて斜板１ａの傾転量を大に
して油圧ポンプ１の吐出量を増大させる。なお、このよ
うな油圧ポンプ１の吐出量制御装置９の構成および動作
は、特公昭４７−６７０３　号公報に記載されて公知で
あるので、その詳細な説明は省略する。

第２図（ａ）乃至（ｃ）は上記のように固定容量形油圧
モータ２を駆動したときの油圧ポンプ１の斜板１ａの傾
転角（即ち、傾転量）、固定容量形油圧モータの走行速
度と出力トルクの特性図である。第２図（ａ）は油圧ポ
ンプ１の吐出圧力Ｐと斜板１ａの傾転角θの関連を示す
図である。吐出圧力Ｐがある値Ｒ以下では斜板１ａの傾
転角は第１図忙示す吐出量制御装置９に−より大きな傾
転角θ１に制御され、油圧ポンプ１からの吐出量は大と
なり、固定容量形油圧モータ２は高速で回転し、油圧シ
ョベルも高速走行する。一方、油圧ショベルが坂道や湿
地等抵抗の大きい場所を走行する場合、油圧ボンプの吐
出圧力は増大して圧力Ｐ、を超える。このため斜板１ａ
の傾転角θは減少し、したがって油圧ポンプ１の吐出量
も減少して固定容量杉油圧モータ２の回転も低下し、油
圧ショベルは低速走行となる。なお、点Ａは油圧ショベ
ルの平地走行時における油圧ポンプ１の状態を示す点で
ある。第２図（ｂ）は固定容量杉油圧モータ２の入力圧
力Ｐに対する回転数Ｎと出力トルクＴの関連を示す図で
あり、入力圧力Ｐがある値Ｐ、以下では油圧ポンプ１の
吐出量は大であるので回転数Ｎも最大回転数Ｎ１となる
が、坂道等においては入力圧力Ｐが増大し回転数Ｎは低
下する。出力トルクＴは圧力Ｐに比例する。即ち、平地
走行時は入力圧力Ｐは小さく、大きなトルクＴを必要と
せず、大きな回転数Ｎ、で高速走行することができるが
、坂道等においてはトルクＴを犬にし、回転数Ｎを低下
させて低速走行となる。第２図（ｃｌは固定容量杉油圧
モータ２の傾転角θを示し、固定容量形であるから当然
その傾転角θも値θ、°に一定している。

このような従来の走行装置においては、固定容量杉油圧
モータ２が使用されているので、その最大回転数および
最大出力トルクも固定された値となる。そして、固定容
量杉油圧モータ２が最大回転数により駆動されていると
き（油圧ショベルが最高速度で走行しているとき）、油
圧ポンプ１からは大流量の吐出油が供給される。ところ
で、油圧ポンプ１と固定容量杉油圧モータ２との間は、
前者が上部旋回体に、後者が下部走行体に備えられてい
る関係から両者間の配管距離が長く、又、中間にはコン
トロールパルプ４、センタジヨイント（図示されていな
い）、ブレーキバルブ６等が備えられている。したがっ
て、油圧ポンプ１から固定容量杉油圧モータ２へ大流量
の吐出油が供給された場合、回路圧損は極めて大きくな
り、この損失を補なうためには油圧ポンプｌを駆動する
原動機の馬力を大きくしなければならないという欠点が
あった。

なお、大形の建設機械等においては、斜板を備えた可変
容量杉油圧モータを使用する例も見られるが、これは手
動により斜板の傾転角を大、小いずれかに変更するもの
であり、傾転角を小にしたとき上記固定容量杉油圧モー
タ２と同一性能をもたせ、平地走行等通常走行の場合高
速走行ができるようにし、坂道等の走行時に傾転角を大
にして牽引力をさらに増大させようとするものであり、
上記固定容矩形千−夕２と全く同じく回路圧損が大きい
という欠点を有するものである。しかも、可変容量杉油
圧モータの負荷に応じて運転者が絶えずその傾転角を変
更しなければならず、適切な変更はほとんど不可能であ
る。加えて、大きな牽引力を得ようとするため傾転角を
小にしたときの速度と大にしたときの速度の差が大きく
、傾転角を大にしたどきの速度は必要以上に低速とせざ
るを得ないという欠点をも併有するものである。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり
、その目的は、上記従来の欠点を除き、油圧モータの駆
動速度を低下させることなく回路圧損を大きく減少させ
ることができ、かつ、その速度制御を自動的に行なうこ
とができるとともに、所要時には当該自動制御を停止し
て任意の駆動を行なうことができる油圧駆動回路の速度
制御装置を提供するにある。

この目的を達成するため、本発明は、油圧モータとして
可変容量形の油圧モータを用い、その油圧モータが駆動
されるとき油圧ポンプの吐出流量を減少するようにし、
油圧モータの高圧側圧力が所定の圧力以上の場合にはそ
の圧力に応じてその油圧モータの容量可変機構の駆動を
制御するようにし、かつ、必要な場合には、油圧モータ
の容量可変機構の傾転角を切換手段により、前記圧力と
は無関係に所定の傾転角とするようにしたことを特徴と
する。

以下、本発明を第３図に示す実施例に基づいて説明する
。

第３図は本発明の実施例に係る油圧ショベルの油圧モー
タの速度制御装置の油圧回路図である。

図で、第１図に示す部分と同一部分には同一符号が付さ
れている。１８は油圧ショベルの下部走行体に備えられ
た可変容量杉油圧モータ（以下、単に油圧モータとい５
）、ｔｅａは油圧モータ１８のおしのけ容積可変機構（
以下、斜板で代表させる）である。９ａは油圧モータ１
８の斜板１８ａの傾転角を制御する傾転角制御装置であ
り、油圧ポンプ１の吐出量制御装置９とほば同じ構成の
ものが用いられる。即ち、１０ａは傾転制御シリンダ、
１３ａは圧力補償制御器、１４ａはリンク機構、１５ａ
は外部指令制御器である。１９は手動により操作される
外部指令用切換バルブであり、その入力ボートは補助油
圧ポンプ１１に接続され、その出力ボートは外部指令制
御器１５ａのパイロットボートに接続されている。２０
は油圧モータ１Ｂの両端の圧力を導入してその高圧側を
選択するシャトル弁であり、このシャトル弁２０により
選択された圧力は圧力補償制御器１３ａのパイロットボ
ートに接続されている。吐出量制御装置９の圧力補償制
御器１３が油圧ポンプ１の吐出圧により駆動されるのに
対し、傾転角制御器１３ａはシャトル弁２０により選択
された圧力がある所定の圧力（後述する圧力ｐｔ）以下
の場合には斜板１８ａの傾転角を所定の小さな傾転角（
後述する傾転角θｒｒ、）に保持し、当該圧力が所定の
圧力を超えたとき、その圧力に応じて斜板１８ａをより
大きな傾転角に駆動するものである。又、吐出量制御装
置９の外部指令制御器１５がカム５の移動によりリンク
機構１７を介して駆動されるのに対し、外部指令制御器
１５ａは外部指令切換バルブ１９の切換により駆動され
るものである。圧力補償制御器１３ａおよび外部指令制
御器１５ａが駆動された場合の傾転制御シリンダ１０ａ
、リンク機構１４ａの動作は吐出量制御装置９のそれと
同じである。２１はコントロールバルブ４のロッド４ａ
に設けられたカムである。カム２１は図示のように、第
１図に示すカム５に比べてその両端部が切断されて低く
なっている。即ち、油圧ポンプ１で駆動される他のアク
チュエータのコントロールパルプのロッドに設けられた
カムに比べてその両端部が低く形成されている。

ここで、本実施例の動作を第４図（ａ）乃至（ｃ）に示
す特性図を参照しながら説明する。まず、外部指令用切
換パルプ１９が下側位置に切換えられ、補助油圧ポンプ
１１と外部指令制御器１５ａとが遮断されている場合の
動作について説明する。油圧ショベルを走行させるため
コントロールノ（ルプ４を〜・ずれか一方、例えば図の
左側位置に切換えると、油圧ポンプ１の吐出油はコント
ロールノ（ルプ４、ブレーキパルプ６を介して油圧モー
タ１８に供給されこれを回転させる。一方、コントロー
ルノ（ルブ４の操作によりカム２１は右側に移行し、ロ
ーラ１６（上カム２１の左側端部に乗り上げ、リンク機
構１７、外部指令制御器１５、傾転制御シリンダ１０を
介して油圧ポンプ１の斜板１ａの傾転角を増加する。今
、ローラ１６が、第１図に示す両端の高℃・カム５の端
部に乗り上げた場合の斜板１ａの傾転角を第２図（ａ）
Ｋ示すようにθ、とし、本実施例における両端の低いカ
ム２１の端部に乗り上げた場合の斜板１ａの傾転角をθ
己すると、両頭転角θ３．θ、は第４図（ａ）に示すよ
うに、θ、〉θ、の関係にある。第４図（ａ）で、破線
部分は第２図（ａ）に示す従来の特性を示し、点Ａはそ
の平地走行時の油圧ポンプ１の状態を示す。従来例にお
いては、油圧ポンプｌの吐出圧力が圧力Ｐ、以下の場合
に斜板１ａの傾転角が角θ１一定であるのに対して、本
実施例においては、油圧ボ／プ１の吐出圧力が圧力Ｐ、
よりも大きい圧力Ｐ！以下の場合に斜板１ａの傾転角が
角θ、一定である。

そして、角θ、は角θ１より小さいのであるから、油圧
ポンプ１の吐出量は従来例における吐出量に比べて減少
する。

ところで、油圧モータ１８の斜板１８ａの傾転角を小さ
くすれば、油圧モータ１８の入力圧力が増大すること、
および油圧モータ１８の出力トルクはその入力圧力と傾
転角の積に比例することが知られている。したがって、
油圧ショベルの平地走行等油圧モータ１８の負荷が低い
、一定範囲においては、斜板１８ａの傾転角を小さくし
ても、油圧モータ１８の入力圧力が増大するから充分に
所要の出力トルクを得ることができる。一方、油圧モー
タ１８の回転数は供給される吐出量に比例し、斜板１８
ａの傾転角に反比例する。したがって、供給される吐出
量が一定であるときには、斜板１８ａの傾転角を小さく
すれば油圧モータ１８の回転数を増大させることができ
る。以上のことから、油圧ポンプ１の斜板１ａの傾転角
を小さくしてその吐出量を減少させても、油圧モータ１
Ｂの斜板１８ａの傾転角を小さくしてその入力圧力を増
大してやれば、充分な出力トルクを得つつ回転数も上昇
させることができることになる。

そこで、本実施例においては、カム２１０両端の高さを
、そこにロー２１６が乗り上げたとき斜板１ａの傾転角
が第４図（ａ）に示す小さな傾転角θ、になるように設
定しておき、一方、シャトル弁２０で選択された高圧側
圧力が第４図（Ｃ）に示す所定の圧力Ｐ、以下において
、油圧モータ１８の斜板１８ａの傾転角が従来の固定容
量杉油圧モータ２の傾転角θ、′より小さい傾転角θ□
、になるように圧力補償制御器１３ａの特性を設定して
おく。そうすると、第４図（ａ）に示すように、油圧ポ
ンプ１の吐出量を減少させたにもかかわらず、第４図（
ｂｌに示すように油圧モータ１８の回転数を入力圧力Ｐ
、以下において従来の固定容量形モータ２の回転数Ｎ、
と等しくすることができる。この結果、油圧ショベルの
平地走行時、油圧ポンプ１の吐出量が減少することＫよ
り回路の圧損も着るしく減少するとともに、油圧モータ
１８の駆動速度は従来の固定容量形モータ２の駆動速度
と同一にすることができる。なお、第４図（ａ）に示す
点Ｂは平地走行時の油圧ポンプ１の状態を示す。

油圧ショベルが坂道等抵抗の大きい場所を走行する場合
には、油圧モータ１８の入力圧力は圧力Ｐ。

を超える。この圧力はシャトル弁２０により圧力補償制
御器１３ａに導かれ、圧力補償制御器１３ａは導かれた
圧力に応じた量だけ移動し、この移動に応じて傾転制御
シリンダ１０ａが駆動される。即ち、傾転制御シリンダ
１０ａはシャトル弁２０により選択された圧力に応じて
第４図（ｅ）に示すように斜板１８ａの傾転角を最小傾
転角θ□、から最大傾転角θｍｌまでの間で自動的に変
化させる。今、斜板１８ａの傾転角が角θ□、のときの
入力圧力Ｐ、における回転数特性曲線上の点を町とし、
又、斜板１８ａの傾転角を角θｒｒｌＩＫ固定した場合
の回転数特性曲線を一点鎖線で示し入力圧力Ｐ、におけ
る当該回転数特性曲線上の点をα、とすると、入力圧力
烏を超えた場合の油圧モーター８の回転数は点α、と点
α、を結ぶ直線上にある。又、斜板１８ａの傾転角が角
θｍのと！ きの入力圧力Ｐよおける出力トルク特性直線上の点をβ
１、斜板１８ａの傾転角を角θｍ、に固定した場合の出
力トルク特性直線を二点鎖線で示した入力圧力Ｐ、にお
ける当該直線上の点をβ、とすると、入力圧力Ｐ、を超
えた場合の油圧モーター８の出方トルクは点β、と点β
、を結ぶ直線上にある。即ち、油圧ポンプ１８の負荷が
坂道走行等により増大し、その入力圧力が所定の圧力Ｐ
、を超えると、油圧ポンプ１８の回転数は急速に減少し
、一方、油圧ポンプ１８の出力トルクは急速に増大する
。油圧ショベルの坂道走行や湿地脱出等においては、高
速走行の必要はなく、充分な出力トルクを確保できれば
よいのであるから上記の特性は油圧モーター８にとって
極めて望ましい特性であるといえる。なお、モータ１８
のアクチュエータと制御装置１３ａにつながるリンク１
４ａのうち、制御装置１３ａの部分のリンク１４ａとの
つながり部のみを切って圧力のオンオフ制御のみを行う
構造とすれば設定圧力Ｐ、一定のもとで、モータ１Ｂの
負荷トルクの増大につれて斜板１８ａの傾転を大きくで
きるよう、シリンダ１０ａに順次油量を増加させること
が出来る。その結果モータ１８の出力トルクおよび傾転
角は第５図（ａ）、（ｂ）忙示すような制御が可能とな
り、前述と全く同様な機能を得られることになる。

次に、外部指令用切換パルプ１９が手動により上側位置
に切換えられた場合の動作について説明する。今、油圧
ショベルが極めて急な坂道を登るとき、又は、油圧ショ
ベルを地面とトレーラトラックの荷台との間に渡された
板体を通ってその荷台に載せるような場合を考える。こ
のような場合には、油圧ショベルを徐々に直進させるこ
とが要求される。ところが、路面や荷台に渡された板体
の状態等によっては左右の油圧モータの負荷がアンバラ
ンスになる場合がある。この場合、圧力補償制御器１３
ａによる自動制御によっては、左右の油圧モータの回転
数に差が生じて油圧ショベルが曲進又は蛇行して運転し
に＜＜、又、場合によっては危険な状態を発生するおそ
れがある。外部指令用切換パルプ１９はこれを避けるた
め設けられたものである。外部指令用切換バルブ１９を
上側位置に切換えると、外部指令制御器１５ａは補助油
圧ポンプ１１の油圧により駆動され、これに応じて斜板
１８ａもその傾転角を変える。本実施例においては、こ
の場合の傾転角を第４図（Ｃ）に示す傾転角θｍ１にな
るように設定されている。こうして、外部指令用切換バ
ルブ１９が切換えられると、油圧モータ１８の高圧側圧
力は斜板１８ａの駆動に開耳せず、自動制御はロックさ
れた状態になる。一方、コントロールパルプ４を操作し
た場合の油圧ポンプ１の斜板１ａの傾転は前述のとおり
である。そこで、急坂等を登る場合、斜板１８ａの傾転
角が太きいため、８１％４図（ｂ）に示すように速度は
低下するものの、その出力トルクは極めて大きくなり、
急坂等の走行に適した状態となる。又、自動制御がロッ
クされるので、油圧ショベルは運転者の意のままに操作
されることになり、前述の危険を避けることができる。

このように、本実施例では、油圧モータ駆動時、油圧モ
ータのコントロールパルプのロンドに設けられたカムの
みを他のアクチュエータのコントロールパルプのカムよ
りも低くすることにより油圧ポンプの吐出量を減少せし
め、かつ、モータ傾転シリンダにより油圧モータの斜板
の傾転角を、油圧モータ入力圧力が所定の圧力以下にお
いて小さな一定の傾転角とし、所定の圧力を超えたとき
その圧力に応じて大きく変化するようにしたので、油圧
モータの駆動速度を低下させることなく回路圧損を大幅
に減少させることができ、ひいては原動機の馬力上昇を
抑えて省エネルギーに寄与することもできる。又、油圧
モータの負荷が大きくなったとき、大きな出力トルクを
得ることもできる。

さらに、シャトル弁により油圧モータの高圧側の圧力を
モータ傾転シーリンダに導くようにしたので、油圧モー
タの斜板の傾転角制御を自動的に連続して最適に行なう
ことができ、運転者の負担を大きく軽減することができ
る。さらに又、外部指令用切換バルブにより自動制御を
ロックするようにしたので、急坂等を走行する場合の直
進性を保持し、安定した操作を行なうことができ、又、
危険を避けることができる。

なお、上記実施例では、油圧ショベルの走行油圧モータ
について述べたが、これに限ることはなく、他の種々の
作業機の種々の油圧モータに適用することができる。又
、外部指令用切換ノ（ルプをコントロールパルプと連動
するようにしておき、コントロールパルプをハーフレバ
ー位置に操作したとき油圧モータ斜板の傾転角が大きく
なるように、フルレバー位置に操作したとき傾転角がノ
ー−フレバー位置の場合より小さくなるようにしておけ
ば、前述の特性を満足させながら自動変速が可能となる
。

以上述べたように、本発明では、油圧モータ駆動時、油
圧ポンプの吐出量を減少せしめ、かつ、油圧モータの高
圧側圧力が所定圧力以下のとき油圧モータのおしのけ容
積可変機構の傾転角を小さくし、前記所定圧力を超えた
とき当該傾転角をその圧力に応じＣ大きく変化するよう
にしたので、油圧モータの駆動速度を低下させることな
く回路圧損を大幅に減少させることができ、ひいては原
動機の馬力上昇を抑えて省エネルギーに寄与することが
できる。又、油圧モータの大きな負荷にも充分対応し得
る出力トルクを得ることもできる。

さらに、油圧モータの入力圧力に応じて傾転角を変化さ
せるので、油圧モータの駆動速度制御を自動的、かつ、
なめらかに行なうことができる。さらに、駆動制御手段
を不作動状態とする切換手段を設けたので、所要時に任
意の操作を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の油圧ショベルの油圧モータの駆動回路図
、第２図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は第１図に示す油圧ポ
ンプおよび油圧モータの特性図、第３図は本発明の実施
例に係る油圧ショベルの油圧モータの速度制御装置の油
圧回路図、第４図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）は第３図に示
す油圧ポンプおよび油圧モータの特性図、第５図（ａ）
、（ｂ）は第３図に示す傾転角制御装置を圧力のオンオ
フ制御のみを行なう構造としたときの油圧モータの出力
トルクおよび傾転角の特性図である。 １・・・・・・油圧ポンプ、１ａ、１８ａ・旧・・斜板
、４・・・・°°コントロールバルブ、４ａ・・・・・
・ロッド、９・・・・・・吐出量制御装置、９ａ・旧・
・傾転角制御装置、１０ａ・・・・・・傾転制御シリン
ダ、１３ａ・旧・・圧力補償制御器、１５ａ・・・・・
・外部指令制御器、１６・・・・・・ローラ、１８・旧
・・油圧モータ、１９・・・・−・外部指令用切換パル
プ、２ｏ・・・パ°シャトル弁、２１・・・・・・カム
。 ’！’）’ｌ”　ｌ−１ 代理人　弁理士　武　順次部（ほか１名）１す１．。 ９１図 ′ＩＩＥ２図 ＯＰ′ＰＪ　入力圧力（Ｐ） Ｏ入力圧力ｔｐノ 第３ＷＪ 第４図 ＯＰ２Ｐシ入力灰力（Ｐ） 第５図　′ ＯＦ！ｅ　Ｐｓ 入力圧力（Ｐ） Ｐ２　凸 入力五カｔｐノ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 容量可変機構を備えた油圧ポンプと、容量可変機構を備
   え前記油圧ポンプにより駆動される油圧モータと、この
   油圧モータ駆動時に前記油圧ポンプの吐出流量を減少さ
   せる流量減少手段と、前記油圧モータの高圧側圧力が所
   定の圧力を超えたときその圧力に応じて前記油圧モータ
   の容量可変機構の駆動を制御する駆動制御手段と、この
   駆動制御手段を不作動状態とし前記油圧モータの容量可
   変機構を所定傾転角とする切換手段とを設けたことを特
   徴とする油圧駆動回路の速度制御装置。