JPS6087977A - 自動溶接機 - Google Patents
自動溶接機Info
- Publication number
- JPS6087977A JPS6087977A JP19607783A JP19607783A JPS6087977A JP S6087977 A JPS6087977 A JP S6087977A JP 19607783 A JP19607783 A JP 19607783A JP 19607783 A JP19607783 A JP 19607783A JP S6087977 A JPS6087977 A JP S6087977A
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- JP
- Japan
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- carriage
- welding
- magnet
- disposed
- clutch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、マス目構造のすみ肉を手直しせずに、喰い残
しなく溶接する自動溶接機に関するものである。
しなく溶接する自動溶接機に関するものである。
従来、第Ｓ図に示すようなロッジ材とフロアとのマス目
構造の水平すみ肉溶接Ｌ１グラビテイ溶接又は直線走行
溶接機を用いて行っていたが、コーナ部で溶接の喰い残
し金生じ、手溶接による手直しが必要であった。
構造の水平すみ肉溶接Ｌ１グラビテイ溶接又は直線走行
溶接機を用いて行っていたが、コーナ部で溶接の喰い残
し金生じ、手溶接による手直しが必要であった。
本発明はマス目構造のすみ肉溶接における上述の難点全
なくするためになされたものであって、マス目構造のす
み肉全周を、手直ししなくても、喰い残しなく溶接する
自動溶接機を提供すること全目的とする。
なくするためになされたものであって、マス目構造のす
み肉全周を、手直ししなくても、喰い残しなく溶接する
自動溶接機を提供すること全目的とする。
上記目的全達成するための本発明に係る自動溶接機は、
台車と、台車の両側拠互い姉クラッチ手段で連結・解除
自在に配設された少くとも１対の駆動輪と、台車の一側
に回動可能に配設された壁面倣いローラと、台車へのマ
グネット係止又は解除によって台車を回転自在に駆動す
る台車回転手段と、台車前面に配設された壁面検知手段
と、壁面検知手段の検知信号により前記クラッチ手段の
連結を解除すると共に前記マグネットの台車への係止解
除を行う電気手段と、台車の回転角に応じて溶接トーチ
全台車の前後に突出又は後退せしめる駆動手段と、溶接
コーナを検出するアークセンザとから成るとと全特徴と
するものである。
台車と、台車の両側拠互い姉クラッチ手段で連結・解除
自在に配設された少くとも１対の駆動輪と、台車の一側
に回動可能に配設された壁面倣いローラと、台車へのマ
グネット係止又は解除によって台車を回転自在に駆動す
る台車回転手段と、台車前面に配設された壁面検知手段
と、壁面検知手段の検知信号により前記クラッチ手段の
連結を解除すると共に前記マグネットの台車への係止解
除を行う電気手段と、台車の回転角に応じて溶接トーチ
全台車の前後に突出又は後退せしめる駆動手段と、溶接
コーナを検出するアークセンザとから成るとと全特徴と
するものである。
以下、実施例にもとづいて本発明の内容を具体的に説明
する。
する。
第１図に本発明に係る自動溶接機を示す。第１図の（ａ
）は要部断面図、Ｑ３）は背面図である。
）は要部断面図、Ｑ３）は背面図である。
第１図に示す自動溶接機は台車３０両側に設けた駆動輪
４ａ、４ｂと、駆動輪４ａ、４ｂ。
４ａ、４ｂと、駆動輪４ａ、４ｂ。
回転軸４１を連結・解除する電磁クラッチ５と、台車３
の左側に回転可能に配設した壁面倣いローラ６と、台車
中央部上下に取付けた円筒内に配設したマグネット７を
上下して台車３全回転停止Ｅする装置８と、台車前面に
配設した検知装置９と、検知装置９の検知信号を受けて
クラッチ５を解除すると共に、マグネット７を台車下部
へ落下せしめる後述の電気回路１０と、台車３上部に配
設式れ、台車の回転角に応じて溶接１・−テ′２０を台
車３の前後に突出・後退せしめるスライド１１および駆
動モータ１２と、溶接コーナを検出するアークセンザ？
２Ｄ−とからなっており、駆動輪４ａ、４ｂは電磁クラ
ッチ５て相互に連結又は解除される回転軸４１に配設式
れておシ、回転軸４１は、第２図に示すごとく駆動輪４
ａ側において、大傘歯車４２に歯合する小歯車４３全介
して、駆動モータ４４の駆動力によシ生じる回転刃金駆
動輪４ｂ側に伝達する。また、駆動＠４ｂ側において回
転軸４１は、図示しない電源から供給される電流によっ
て励磁されるコイル５１の励磁によって吸着される板５
２によって連結、解除できるクラッチ構成になっている
。
の左側に回転可能に配設した壁面倣いローラ６と、台車
中央部上下に取付けた円筒内に配設したマグネット７を
上下して台車３全回転停止Ｅする装置８と、台車前面に
配設した検知装置９と、検知装置９の検知信号を受けて
クラッチ５を解除すると共に、マグネット７を台車下部
へ落下せしめる後述の電気回路１０と、台車３上部に配
設式れ、台車の回転角に応じて溶接１・−テ′２０を台
車３の前後に突出・後退せしめるスライド１１および駆
動モータ１２と、溶接コーナを検出するアークセンザ？
２Ｄ−とからなっており、駆動輪４ａ、４ｂは電磁クラ
ッチ５て相互に連結又は解除される回転軸４１に配設式
れておシ、回転軸４１は、第２図に示すごとく駆動輪４
ａ側において、大傘歯車４２に歯合する小歯車４３全介
して、駆動モータ４４の駆動力によシ生じる回転刃金駆
動輪４ｂ側に伝達する。また、駆動＠４ｂ側において回
転軸４１は、図示しない電源から供給される電流によっ
て励磁されるコイル５１の励磁によって吸着される板５
２によって連結、解除できるクラッチ構成になっている
。
台車３を回転停止する装置８ｔよ、台車中央全上下方向
に支持された円柱８工に貫挿した励磁コイル８２を円筒
８３の上部に係止すると共に、円筒８３内に、マグネッ
ト７の中央開ロ部ヲ頁〈ようＦ Ｉｔ５！納すると共に
、励磁コイル８２に励磁電流が供給されないときは、マ
グネット７は励磁コイル８２への吸着から解除され、円
筒８３内を滑り、台車下部の床面上に固定するように構
成されている。
に支持された円柱８工に貫挿した励磁コイル８２を円筒
８３の上部に係止すると共に、円筒８３内に、マグネッ
ト７の中央開ロ部ヲ頁〈ようＦ Ｉｔ５！納すると共に
、励磁コイル８２に励磁電流が供給されないときは、マ
グネット７は励磁コイル８２への吸着から解除され、円
筒８３内を滑り、台車下部の床面上に固定するように構
成されている。
また、検知装置は、第１図（ａ）に示すごとく、台車３
の前面に配役されたリミットスイッチ９によって構成さ
れており、ケーシング１３内の弾性ばね１９により開閉
自在に構成された板１７上に支持された突出部１８が壁
面に接触すると、リード線１８に接続した′電源が遮断
され、励磁コイル５１および８２に供給する励磁電流が
遮断される。
の前面に配役されたリミットスイッチ９によって構成さ
れており、ケーシング１３内の弾性ばね１９により開閉
自在に構成された板１７上に支持された突出部１８が壁
面に接触すると、リード線１８に接続した′電源が遮断
され、励磁コイル５１および８２に供給する励磁電流が
遮断される。
また、壁面倣いローラ６ケよ、台車３の右側に支持具３
１．３２によって回動可能に設けられた短脚６１と６２
の先端にそれぞれローラ６３および６４′ｆｃ取シ付け
、側壁面に清うてガイドする構成になっている。
１．３２によって回動可能に設けられた短脚６１と６２
の先端にそれぞれローラ６３および６４′ｆｃ取シ付け
、側壁面に清うてガイドする構成になっている。
さらに、台車３の上面にはスライダー１１が配設されて
おり、モータ１２によって駆動され、１・−テ２０を台
車３の前後方向にスライドする。
おり、モータ１２によって駆動され、１・−テ２０を台
車３の前後方向にスライドする。
溶接トーチ２０のスライド景は、台車３の回転角に応じ
制御装置２１で制御される。
制御装置２１で制御される。
また、アークトーチ２０にはワイヤ２２ａおよび制御装
置２２が接続され、電流値の変動により溶接位置全検出
するアークセンザを構成している。
置２２が接続され、電流値の変動により溶接位置全検出
するアークセンザを構成している。
さらに、台車３０前後には必要に応じて、自在車２３．
２４が設けられ、台車の回転駆動を円滑にガイドする機
能を有せしめている。
２４が設けられ、台車の回転駆動を円滑にガイドする機
能を有せしめている。
上記構成の自動溶接機により、たとえば造船におけるロ
ンジ材１とフロア２とが基盤目状に枠組された組立ブロ
ックにおいて、マス目状のコーナ部のずみ肉溶接呵る場
合は、第５図に示すように、台車３をＢ方向に進めると
、台車右側の長さの違う２本の壁９面倣いローラ６はＢ
方向に進もうとするの全ロンジ材１に平行に方向ＡＫ誘
導する機能を果す。組立ブロックの直線部分では、この
状態で倣いローラ６ケロンジ材１に押し付けながら走行
させ、ロンジ材の隅部を溶接トーチ２０で溶接して行く
。
ンジ材１とフロア２とが基盤目状に枠組された組立ブロ
ックにおいて、マス目状のコーナ部のずみ肉溶接呵る場
合は、第５図に示すように、台車３をＢ方向に進めると
、台車右側の長さの違う２本の壁９面倣いローラ６はＢ
方向に進もうとするの全ロンジ材１に平行に方向ＡＫ誘
導する機能を果す。組立ブロックの直線部分では、この
状態で倣いローラ６ケロンジ材１に押し付けながら走行
させ、ロンジ材の隅部を溶接トーチ２０で溶接して行く
。
台１１（３がロンジ材ｌとフロア２のニーｆｍＫ到遡す
ると、台車曲面の壁面検知用リミットスイッチ９がフロ
ア材に接触する。すると突出部１８の圧力にょシリミツ
トスイッチ９のスイッチが辿断され、クラッチ８および
回転停止装置８の励磁コイル５１．８２への励磁ｍＲの
供給が停止される結果、クラッチ８の連結が外れ右輪は
理由の状態になると共に、マグネット７は床面に落下し
台車全停止させる。この状態でモータ４４で左＠４ａの
みを駆動すると、台車３はマグネット７全中心として矢
印Ｃの方向に旋回する。
ると、台車曲面の壁面検知用リミットスイッチ９がフロ
ア材に接触する。すると突出部１８の圧力にょシリミツ
トスイッチ９のスイッチが辿断され、クラッチ８および
回転停止装置８の励磁コイル５１．８２への励磁ｍＲの
供給が停止される結果、クラッチ８の連結が外れ右輪は
理由の状態になると共に、マグネット７は床面に落下し
台車全停止させる。この状態でモータ４４で左＠４ａの
みを駆動すると、台車３はマグネット７全中心として矢
印Ｃの方向に旋回する。
このとき、壁面倣いローン６はロンジ材ｌ又はフロア材
２に接触して、折りたたまれる。
２に接触して、折りたたまれる。
一方、コーナ部では、溶接位置は台車３から次第に継す
れ、最隅部位置に達した後は、再び接近する駅であるが
、溶接トーチ送シモータ１２の駆動により、溶接トーチ
はスライダｌｌ上金移動し、溶接位置に出入する。溶接
トーチの送り月−１つ寸りトーチ位置は、台車のＮ転角
に応じ＼制御装置２１によってコントロールする構成に
なっている。
れ、最隅部位置に達した後は、再び接近する駅であるが
、溶接トーチ送シモータ１２の駆動により、溶接トーチ
はスライダｌｌ上金移動し、溶接位置に出入する。溶接
トーチの送り月−１つ寸りトーチ位置は、台車のＮ転角
に応じ＼制御装置２１によってコントロールする構成に
なっている。
また、台車３に配設した倣いローラ６の配設位置は、溶
接線より上部（約１００〜１．５０ｒａ上方）にあるの
で、ロンジ材あるいはフロア月の傾ｆ）角度によって、
溶接位置が変ってくる。
接線より上部（約１００〜１．５０ｒａ上方）にあるの
で、ロンジ材あるいはフロア月の傾ｆ）角度によって、
溶接位置が変ってくる。
これを補正して、正しくロンジ材１とフロア材２（或は
床板）とのコーナを溶接できるようアークセンサ制ｔＩ
Ｉ装置２２が設けられている。
床板）とのコーナを溶接できるようアークセンサ制ｔＩ
Ｉ装置２２が設けられている。
アーク＋ンサｆｊ制御装置は、たとえばガスシールドア
ーク溶接にあってＵ９、トーチと被Ａ７お°を部利との
距ｆｆｆｔが一定のときは、第６図（ａ′）に示すよう
に時間対ｆ５流イビ１も一定（このときの電流値転）に
なるが、トーチの角度が、コーナ部から偏位していると
きは、（＋１’）、（Ｃ’）に示すように被溶接部材（
ｌ又は２）との距＃！ＩＦが灼かくなり、トーチからの
ワイヤ突出部でおよびアーク長が短かくなシ、電気抵抗
が減るため、電流値（Ｉｎ、’ｃ）は■Ａに比べて高目
になる。
ーク溶接にあってＵ９、トーチと被Ａ７お°を部利との
距ｆｆｆｔが一定のときは、第６図（ａ′）に示すよう
に時間対ｆ５流イビ１も一定（このときの電流値転）に
なるが、トーチの角度が、コーナ部から偏位していると
きは、（＋１’）、（Ｃ’）に示すように被溶接部材（
ｌ又は２）との距＃！ＩＦが灼かくなり、トーチからの
ワイヤ突出部でおよびアーク長が短かくなシ、電気抵抗
が減るため、電流値（Ｉｎ、’ｃ）は■Ａに比べて高目
になる。
い捷、故意に、トーチをオシレートし、かつ、振りの中
心が丁度コーナ部にあると＠（＠６図（ｄ）は、（ｄ’
）のように電流値は玩とＩｎ（＝Ｉｃ）との間を正弦的
に往復する。このとき、ＩＢ ＝ＩＣとなる点がみそで
ある。
心が丁度コーナ部にあると＠（＠６図（ｄ）は、（ｄ’
）のように電流値は玩とＩｎ（＝Ｉｃ）との間を正弦的
に往復する。このとき、ＩＢ ＝ＩＣとなる点がみそで
ある。
この状態で、伺らかの理由（ｆζ１（材精度、壁面倣い
ローラのずれ等）で（ｅ）に示すように、コーナ部が左
方にず力ると、被溶接部材位置が遠くなるためＩｎが小
さくなシ、ＩＣ＝Ｉｎの模式がくずれる□この場合、■
Ｂ＝１ｃとするためＫけ、ンーテを左方へ寄せる必要ｉ
・；ある。
ローラのずれ等）で（ｅ）に示すように、コーナ部が左
方にず力ると、被溶接部材位置が遠くなるためＩｎが小
さくなシ、ＩＣ＝Ｉｎの模式がくずれる□この場合、■
Ｂ＝１ｃとするためＫけ、ンーテを左方へ寄せる必要ｉ
・；ある。
このように、トーチを振らせながら、その両９ｉ：Ａに
おける電流値（ＩＢ、ＩＣ）が等しくなるように制ｉ１
ｇで４１２２で電流値を演ηしてトーチも：・Ｘ詮企
補正して、最適位置音検出する。
おける電流値（ＩＢ、ＩＣ）が等しくなるように制ｉ１
ｇで４１２２で電流値を演ηしてトーチも：・Ｘ詮企
補正して、最適位置音検出する。
以上の記載力・ら明らかなように、本発明に係る自Ｊ、
１ノ溶接機に１１、 α） マス目４トへ造のコーナ部全自動的に検知して溶
接できるだけでなく、 ■ 直近１，２部においても、最遅溶接位置を検知して
箋溶接することができる。
１ノ溶接機に１１、 α） マス目４トへ造のコーナ部全自動的に検知して溶
接できるだけでなく、 ■ 直近１，２部においても、最遅溶接位置を検知して
箋溶接することができる。
■ さらに、小型かつ軽便に構成されているから、取扱
いが極めて容易である。
いが極めて容易である。
第１図は本発明に係る自動溶接機の一実施例の構成を示
す図で、（ａ）は要部断面図、０））は背面図、第２図
は第１図に示す自動溶接機の駆動粕回転軸のクラッチ部
および駆動力伝達機構を示す要部断面図、第３図は第１
図に示す自動溶接機の台車回転停止装置の構成を示す要
部断面図、第４図は第１図に示す自動溶接機の壁面検知
装置の構成ケ示す原理図、第５図は第１図に示す自動溶
接機のマス目構造Ｍ１立ブロックにおける使用状態？示
す図、第６図（ａ）〜（ｅ）および（ａ゛）〜（ｅつ（
ｄそれぞれ本発明の自動溶接機のアークセンザの測定方
法を示すための説明は１およびｒ２ｔられる電流値？示
す図である。 図 面 中、 ３・・・台車、 ４ａ、４ｂ・・・駆動輪、 ５・争・クラツナ、 ７・・−マグネット、 ８・・・台車回転停止装置、 ９・・・リミットスイッチ、 １１−−−スライダ、 １２−・・駆動モータ、 ２０・・・溶接トーチ、 ２２ａ・・・アークセンサ、 ２２＃・・制御装置である。 特許出願人 三菱重工業株式会社 役代理人 弁理士光石士部 （他１名） 第１１°’＜１ （ａ） Ｖ 第５図 第６図
す図で、（ａ）は要部断面図、０））は背面図、第２図
は第１図に示す自動溶接機の駆動粕回転軸のクラッチ部
および駆動力伝達機構を示す要部断面図、第３図は第１
図に示す自動溶接機の台車回転停止装置の構成を示す要
部断面図、第４図は第１図に示す自動溶接機の壁面検知
装置の構成ケ示す原理図、第５図は第１図に示す自動溶
接機のマス目構造Ｍ１立ブロックにおける使用状態？示
す図、第６図（ａ）〜（ｅ）および（ａ゛）〜（ｅつ（
ｄそれぞれ本発明の自動溶接機のアークセンザの測定方
法を示すための説明は１およびｒ２ｔられる電流値？示
す図である。 図 面 中、 ３・・・台車、 ４ａ、４ｂ・・・駆動輪、 ５・争・クラツナ、 ７・・−マグネット、 ８・・・台車回転停止装置、 ９・・・リミットスイッチ、 １１−−−スライダ、 １２−・・駆動モータ、 ２０・・・溶接トーチ、 ２２ａ・・・アークセンサ、 ２２＃・・制御装置である。 特許出願人 三菱重工業株式会社 役代理人 弁理士光石士部 （他１名） 第１１°’＜１ （ａ） Ｖ 第５図 第６図
Claims (1)
- 台車と、台車の両１ｊｌｌに互いにクラッチ手段で連給
・解除自在に配設された少くともｌ対の駆動輪と、台車
の一側に回動可能に配設された壁面倣いローラと、台車
へのマグネットの係止又は解除によって台車を回転自在
に駆動する台車同転＝１＝段と、台車前［に配設さ九た
壁面検知手段と、壁面検知手段の検知信号によ９前Ｒ［
２クラッチ手段の連結全解除するど共に＠配マグ不ント
の台車への係ｌヒ・解除を行う電気手段と、台車の回転
角に応じて浴接トーチを台車の前後に突出又は後退せし
める席動手段と、溶接コーナを検出するアークセンザと
から成ることを％徴とする自動溶接才砂。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19607783A JPS6087977A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 自動溶接機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19607783A JPS6087977A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 自動溶接機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6087977A true JPS6087977A (ja) | 1985-05-17 |
Family
ID=16351812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19607783A Pending JPS6087977A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 自動溶接機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6087977A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101356240B1 (ko) * | 2012-10-16 | 2014-01-29 | 주식회사 현대미포조선 | 자동용접기 |
| JP2017133980A (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 東日本旅客鉄道株式会社 | 三次元形状測定装置 |
-
1983
- 1983-10-21 JP JP19607783A patent/JPS6087977A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101356240B1 (ko) * | 2012-10-16 | 2014-01-29 | 주식회사 현대미포조선 | 자동용접기 |
| JP2017133980A (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 東日本旅客鉄道株式会社 | 三次元形状測定装置 |
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