JPS6078312A - 自動車用距離測定装置 - Google Patents
自動車用距離測定装置Info
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- JPS6078312A JPS6078312A JP18816383A JP18816383A JPS6078312A JP S6078312 A JPS6078312 A JP S6078312A JP 18816383 A JP18816383 A JP 18816383A JP 18816383 A JP18816383 A JP 18816383A JP S6078312 A JPS6078312 A JP S6078312A
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- Japan
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- image signal
- signal
- circuit
- distance
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
- G01C3/08—Use of electric radiation detectors
- G01C3/085—Use of electric radiation detectors with electronic parallax measurement
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、自動車に搭載され他の自動車等との距離を自
動的に算出する自動車用距離測定装置に関するものであ
る。
動的に算出する自動車用距離測定装置に関するものであ
る。
この種の装置として、近年、多数の光センサ素子を配列
したイメージセンサを用いて電子的に対象物までの距離
を算出するものが考えられている。
したイメージセンサを用いて電子的に対象物までの距離
を算出するものが考えられている。
具体的には次のような構成となっている。
対象物からの光をレンズを用いてイメージセンサ領域に
投影するという光学系を２組用意し、対象物が無限遠に
ある場合には、２つのイメージセンサ領域において、相
対的に同一の位置にある画素上に同一の像を結像するよ
うに配置する。したがって対象物が有限距離にある場合
には、その像が結像されるイメージセンサ上の相対的位
置にずれが生じる。このずれを検出して対象物までの距
離に換算するものである。
投影するという光学系を２組用意し、対象物が無限遠に
ある場合には、２つのイメージセンサ領域において、相
対的に同一の位置にある画素上に同一の像を結像するよ
うに配置する。したがって対象物が有限距離にある場合
には、その像が結像されるイメージセンサ上の相対的位
置にずれが生じる。このずれを検出して対象物までの距
離に換算するものである。
ところが、イメージセンサから出力されるイメージ信号
のコントラスト（起伏）が小さい場合や対象物が暗く信
号レベルが小さい場合にはずれの検出が困難となるとい
う問題点があった。
のコントラスト（起伏）が小さい場合や対象物が暗く信
号レベルが小さい場合にはずれの検出が困難となるとい
う問題点があった。
本発明は上述したような従来の問題点に鑑みてなされた
ものであシ、その目的とするところは、イメージ信号の
コントラストが小さくとも、あるいは対象物が暗く信号
レベルが小さくとも、イメージセンサに結像された像の
相対的なずれを検出することができ、もって対象物まで
の距離を算出することができる自動車用距離測定装置を
提供することにある。
ものであシ、その目的とするところは、イメージ信号の
コントラストが小さくとも、あるいは対象物が暗く信号
レベルが小さくとも、イメージセンサに結像された像の
相対的なずれを検出することができ、もって対象物まで
の距離を算出することができる自動車用距離測定装置を
提供することにある。
このような目的を達成するために、本発明による自動車
用距離測定装置は、イメージ信号の最大値と最小値をサ
ンプルホールドし、最大値と最小値の間においてイメー
ジ信号を所定レベル数にＡ−り変換し、このディジタル
量に変換された信号にもとづいてずれの検出を行ない対
象物までの距ＲＷを算出しようとするものである。
用距離測定装置は、イメージ信号の最大値と最小値をサ
ンプルホールドし、最大値と最小値の間においてイメー
ジ信号を所定レベル数にＡ−り変換し、このディジタル
量に変換された信号にもとづいてずれの検出を行ない対
象物までの距ＲＷを算出しようとするものである。
以下実施例とともに本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
１は本装置において距離を測定しようとする対象物であ
る。２は光センサ素子を多数配列したイメージセンサで
あり１、予め区分けされた左エリア３には第１のレンズ
４によって集光された光が、ミラー５及びプリズム６に
よって反射され入射する。同様にイメージセンサ２の右
エリア７には第２のレンズ８によって集光された光がミ
ラー９及びプリズム６によって反射され入射する。すな
わち第１のレンズ４による対象物１の像が左エリア３に
結像し、第２のレンズ８による対象物１の像が右エリア
７に結像する。イメージセンサ２はマイクロコンピュー
タ１０から出力されるスタートパルスとイメージセンサ
駆動回路１１から出力されるクロックパルスによシ、画
素ごとに像の濃淡を電圧値に変換したイメージ信号を時
間的にシリアルに増幅回路１２に出力する。なお、レン
ズ４゜８、ミラー５，９、プリズム６及びイメージセン
サ２の位置関係は、対象物１が無限遠にあるときに、そ
の像が左右のエリアにおいて相対的に同一の位置となる
ようになっている。したがって、対象物１が有限距離に
ある場合の左エリアの像は、対象物１が無限遠にある場
合に結像された像よシも左方に遷移しておシ、同様に右
エリアの像は右方に遷移している。すなわち、左右の像
の相対的位置関係はずれを生じている。
る。２は光センサ素子を多数配列したイメージセンサで
あり１、予め区分けされた左エリア３には第１のレンズ
４によって集光された光が、ミラー５及びプリズム６に
よって反射され入射する。同様にイメージセンサ２の右
エリア７には第２のレンズ８によって集光された光がミ
ラー９及びプリズム６によって反射され入射する。すな
わち第１のレンズ４による対象物１の像が左エリア３に
結像し、第２のレンズ８による対象物１の像が右エリア
７に結像する。イメージセンサ２はマイクロコンピュー
タ１０から出力されるスタートパルスとイメージセンサ
駆動回路１１から出力されるクロックパルスによシ、画
素ごとに像の濃淡を電圧値に変換したイメージ信号を時
間的にシリアルに増幅回路１２に出力する。なお、レン
ズ４゜８、ミラー５，９、プリズム６及びイメージセン
サ２の位置関係は、対象物１が無限遠にあるときに、そ
の像が左右のエリアにおいて相対的に同一の位置となる
ようになっている。したがって、対象物１が有限距離に
ある場合の左エリアの像は、対象物１が無限遠にある場
合に結像された像よシも左方に遷移しておシ、同様に右
エリアの像は右方に遷移している。すなわち、左右の像
の相対的位置関係はずれを生じている。
１３．１４はし／ズ４，８の前方に設けられた絞りであ
わ、絞り制御回路１５によりレンズ４゜８に入射する光
量を調節する。
わ、絞り制御回路１５によりレンズ４゜８に入射する光
量を調節する。
１６は増幅回路１２によシ増幅されたイメージ信号を入
力し、その最大値をサンプルホールドするピークホール
ド回路である。１１は増幅回路１２が出力したイメージ
信号を入力してその最小値をサンプルホールドするミニ
マムホールド回路である。１８はピークホールド回路１
６の出力レベルとミニマムホールド回路１７の出力レベ
ルとの間をｎ段階に分割して、増幅回路１２からのイメ
ージ信号を画素ごとにディジタル量に変ｈｋするＡ−Ｄ
変換回路である。なお、ピークホールド回路１６の出力
レベルとミニマムホールド回路１７の出力レベルとの値
がきわめて接近している場合にはＡ−Ｄ変換回路１８で
ｎ段階にすることが困次１ｂであるので、ピークホール
ド回路１６とミニマムホールド回路１７の出力段には図
示しないリミッタが設けられている。１９及び２０はＡ
−Ｄ変換回路１８の出力信号すなわちディジタル量に変
換されたイメージ信号を記憶する記憶装置である。２１
は記憶装置制御回路であシ、マイクロコンピュータから
の信号によって記憶装置１９．２０への書き込み・読み
出しを制御する。なお、記憶装置制御回路２１の制御に
よって、Ａ−Ｄ変換回路１８の出力信号のうちイメージ
センサ２の左エリア３に対応する信号は記憶装置１９に
書き込まれ、右エリア７に対応する信号は記憶装置２０
に書き込まれる。
力し、その最大値をサンプルホールドするピークホール
ド回路である。１１は増幅回路１２が出力したイメージ
信号を入力してその最小値をサンプルホールドするミニ
マムホールド回路である。１８はピークホールド回路１
６の出力レベルとミニマムホールド回路１７の出力レベ
ルとの間をｎ段階に分割して、増幅回路１２からのイメ
ージ信号を画素ごとにディジタル量に変ｈｋするＡ−Ｄ
変換回路である。なお、ピークホールド回路１６の出力
レベルとミニマムホールド回路１７の出力レベルとの値
がきわめて接近している場合にはＡ−Ｄ変換回路１８で
ｎ段階にすることが困次１ｂであるので、ピークホール
ド回路１６とミニマムホールド回路１７の出力段には図
示しないリミッタが設けられている。１９及び２０はＡ
−Ｄ変換回路１８の出力信号すなわちディジタル量に変
換されたイメージ信号を記憶する記憶装置である。２１
は記憶装置制御回路であシ、マイクロコンピュータから
の信号によって記憶装置１９．２０への書き込み・読み
出しを制御する。なお、記憶装置制御回路２１の制御に
よって、Ａ−Ｄ変換回路１８の出力信号のうちイメージ
センサ２の左エリア３に対応する信号は記憶装置１９に
書き込まれ、右エリア７に対応する信号は記憶装置２０
に書き込まれる。
２２及び２３はＤ−Ａ変換回路であシ、Ｄ−Ａ変換回路
２２は記憶装置１９から読み出された信号をアナログ量
に変換し、Ｄ−Ａ変換ｌＩ２回路２３は記憶装置２０か
ら読み出された信号をアナログ量に変換する０２４はＤ
−Ａ変換回路２２から出力された信号レベルとＤ−Ａ変
換回路２３から出力された信号レベルとを画素ごとに比
較してその差分を出力する比較回路である。２５は比較
回路から画素ごとに出力される信号レベルの総和をとる
加算回路である。２６はＡ−Ｄ変換回路であシ、加算回
路２５の出力信号レベルをディジタル量に変換してマイ
クロコンピュータ１０へ入カスる。
２２は記憶装置１９から読み出された信号をアナログ量
に変換し、Ｄ−Ａ変換ｌＩ２回路２３は記憶装置２０か
ら読み出された信号をアナログ量に変換する０２４はＤ
−Ａ変換回路２２から出力された信号レベルとＤ−Ａ変
換回路２３から出力された信号レベルとを画素ごとに比
較してその差分を出力する比較回路である。２５は比較
回路から画素ごとに出力される信号レベルの総和をとる
加算回路である。２６はＡ−Ｄ変換回路であシ、加算回
路２５の出力信号レベルをディジタル量に変換してマイ
クロコンピュータ１０へ入カスる。
次に第２図に示す波形図を用いて動作を説明するＪマイ
クロコンピュータ１０から出力されたスタートパルスに
よってイメージセンサ２はトリガされ、イメージセンサ
駆動回路１１から出力されるクロックパルスによって、
画素ごとに像の濃淡を電圧値に変換したイメージ信号が
イメージセンサ２からシリアルに出力されると、この信
号は増幅回路１２で増幅されてＡ−Ｄ変換回路１８に入
力される。このときピークホールド回路１６及びミニマ
ムホールド回路１７の出力レベルは、前になされたイメ
ージセンサ２の走査におけるイメージ信号の最大値及び
最小値をそれぞれホールドしている。これはマイクロコ
ンピュータ１０からのタイミング信号によって直前の走
査の終了時にホールドするものである。なお、イメージ
信号の−走査から次の走査まで時間が非常に短かく、そ
の間にイメージセンサ上に結像される像の変化はほとん
どガいことからイメージ信号が急激に変化しないので、
コンデンサと抵抗による時定数を大きくしてホールドし
てもよい。
クロコンピュータ１０から出力されたスタートパルスに
よってイメージセンサ２はトリガされ、イメージセンサ
駆動回路１１から出力されるクロックパルスによって、
画素ごとに像の濃淡を電圧値に変換したイメージ信号が
イメージセンサ２からシリアルに出力されると、この信
号は増幅回路１２で増幅されてＡ−Ｄ変換回路１８に入
力される。このときピークホールド回路１６及びミニマ
ムホールド回路１７の出力レベルは、前になされたイメ
ージセンサ２の走査におけるイメージ信号の最大値及び
最小値をそれぞれホールドしている。これはマイクロコ
ンピュータ１０からのタイミング信号によって直前の走
査の終了時にホールドするものである。なお、イメージ
信号の−走査から次の走査まで時間が非常に短かく、そ
の間にイメージセンサ上に結像される像の変化はほとん
どガいことからイメージ信号が急激に変化しないので、
コンデンサと抵抗による時定数を大きくしてホールドし
てもよい。
このときのイメージ信号（Ｓ）とＡ−Ｄ変換回路１８に
おける基準レベルとの関係を示したのが第２図である。
おける基準レベルとの関係を示したのが第２図である。
この波形図から明らかなように、イメージ信号の最大値
と最小値の間でｎ段階の基準レベルをつくるので、イメ
ージ信号（Ｓ）の交流分のみをＡ−Ｄ変換するととにな
シ実質的にコントラストの増幅をしコントラストの小さ
い場合や対象物が暗い場合にそのイメージ信号の特徴を
明確に浮き上がらせることができる。
と最小値の間でｎ段階の基準レベルをつくるので、イメ
ージ信号（Ｓ）の交流分のみをＡ−Ｄ変換するととにな
シ実質的にコントラストの増幅をしコントラストの小さ
い場合や対象物が暗い場合にそのイメージ信号の特徴を
明確に浮き上がらせることができる。
なお、従来の自動車用距離測定装置においては、ピーク
ホールド回路１６及びミニマムホールド回路１７を具備
していないため、あらかじめ定設された基準レベルによ
ってｎ段階に分割してＡ−Ｄ変換していた。そのため、
第３図の波形図に示すように、第２図に示したイメージ
信号と同一の信号ＳをＡ−Ｄ変換する場合でも、イメー
ジ信号の最大値と最小値とのレベル段階数での差があま
シ大きくならず、交流成分のみに着目すれば十分なＡ−
Ｄ変換がされていなかった。そのために距離検出の精度
が著しく劣っていたものであるＯこのようにしてイメー
ジ信号の直流分を除去して画素ごとにディジタル量に変
換されたイメージ信号は、記憶装置１９．２０に格納さ
れる。イメージセンサ２から出力されるイメージ信号は
一走査分がシリアルに出力されるので、Ａ−Ｄ変換回路
１８から出力される信号の前半を記憶装置２０に格納し
、後半を記憶装置１９に格納すれば、イメージセンサ２
の左エリア３に対応する信号が記憶装置１９に、右エリ
ア７に対応する信号が記憶装置２０にそれぞれ格納され
る。
ホールド回路１６及びミニマムホールド回路１７を具備
していないため、あらかじめ定設された基準レベルによ
ってｎ段階に分割してＡ−Ｄ変換していた。そのため、
第３図の波形図に示すように、第２図に示したイメージ
信号と同一の信号ＳをＡ−Ｄ変換する場合でも、イメー
ジ信号の最大値と最小値とのレベル段階数での差があま
シ大きくならず、交流成分のみに着目すれば十分なＡ−
Ｄ変換がされていなかった。そのために距離検出の精度
が著しく劣っていたものであるＯこのようにしてイメー
ジ信号の直流分を除去して画素ごとにディジタル量に変
換されたイメージ信号は、記憶装置１９．２０に格納さ
れる。イメージセンサ２から出力されるイメージ信号は
一走査分がシリアルに出力されるので、Ａ−Ｄ変換回路
１８から出力される信号の前半を記憶装置２０に格納し
、後半を記憶装置１９に格納すれば、イメージセンサ２
の左エリア３に対応する信号が記憶装置１９に、右エリ
ア７に対応する信号が記憶装置２０にそれぞれ格納され
る。
次に両記憶装置１９．２０に格納されたｍ号の比較サイ
クルについて説明する。
クルについて説明する。
記憶装置１９及び２０から画素ごとに読み出された信号
をＤ−Ａ変換回路２２及び２３によって再びアナログ量
に変換し、比較回路２４によって画素ごとのレベル差を
検出する。そして、画素ごとのレベル差を順次加算回路
２５で加算し、記憶装置１９．２０に格納されているす
べてのデータについての加算が終了すると、その総和を
電圧値として出力する。この電圧値をＡ−Ｄ変換回路２
６によってディジタル量に変換してマイクロコンピュー
タ１０に入力する。これで比較処理の１サイクルが終了
する。
をＤ−Ａ変換回路２２及び２３によって再びアナログ量
に変換し、比較回路２４によって画素ごとのレベル差を
検出する。そして、画素ごとのレベル差を順次加算回路
２５で加算し、記憶装置１９．２０に格納されているす
べてのデータについての加算が終了すると、その総和を
電圧値として出力する。この電圧値をＡ−Ｄ変換回路２
６によってディジタル量に変換してマイクロコンピュー
タ１０に入力する。これで比較処理の１サイクルが終了
する。
次に記憶装置１９又は２０の一方の出力について１画素
分ずらして再び前述同様の比較処理を行ない、ディジタ
ル量に変換した信号としてＡ−Ｄ変換回路２６からの出
力をマイクロコンピュータへ入力する。これで比較処理
の第２サイクルが終了する。このようにして記憶装置１
９．２０からの読み出しを１画素ずつ順次ずらしながら
、比較処理を縁り返す。
分ずらして再び前述同様の比較処理を行ない、ディジタ
ル量に変換した信号としてＡ−Ｄ変換回路２６からの出
力をマイクロコンピュータへ入力する。これで比較処理
の第２サイクルが終了する。このようにして記憶装置１
９．２０からの読み出しを１画素ずつ順次ずらしながら
、比較処理を縁り返す。
マイクロコンピュータ１０はＡ−Ｄ変換回路２６から次
々と比較結果を示す信号を入力することになり、すべて
の比較結果を入力した後、最低値を示したときの画素の
ずれを検出する。そしてこのずれにもとづき、予め定め
られたアルゴリズムに従って対象物１１での距離を算出
する。仮に、対象物１が無限遠にあるとすると、イメー
ジセンサ２の左右エリアＶＣ＠ＩＮされた像の相対的位
置は同一であるのでＡ−Ｄ変換回路２６からの比較結果
を示す信号は、比較サイクルの第１サイクルのときに最
低値を示すことになる。したがってこの場合マイクロコ
ンピュータ１０はイメージセンサ２の左エリア３と右エ
リアγとに結像された像の相対的な位置にずれはないこ
とを検出し、対象物１は無限遠にあることを知る。対象
物１が近づくにつれて、イメージセンサ２上に結像され
た左右の像はずれてくる。したがって、このずれと対応
する画素数だけずらして記憶装置１９．２０からデータ
を読み出したときのＡ−Ｄ変換回路２６の出力が最低値
を示すことになる。それゆえ、）：Ｘに、マイクロコン
ピュータ１０は最低値を示す信号を入力したときが何ザ
イクル目の比較処理かを知ることによって、イメージセ
ンサ２上における像の相対的なずれを検出することがで
きる。このずれと対象物、１との距離との間には一定の
関係があるので予め予測してアルゴリズムを定めておき
、検出したずれから距離を算出する。
々と比較結果を示す信号を入力することになり、すべて
の比較結果を入力した後、最低値を示したときの画素の
ずれを検出する。そしてこのずれにもとづき、予め定め
られたアルゴリズムに従って対象物１１での距離を算出
する。仮に、対象物１が無限遠にあるとすると、イメー
ジセンサ２の左右エリアＶＣ＠ＩＮされた像の相対的位
置は同一であるのでＡ−Ｄ変換回路２６からの比較結果
を示す信号は、比較サイクルの第１サイクルのときに最
低値を示すことになる。したがってこの場合マイクロコ
ンピュータ１０はイメージセンサ２の左エリア３と右エ
リアγとに結像された像の相対的な位置にずれはないこ
とを検出し、対象物１は無限遠にあることを知る。対象
物１が近づくにつれて、イメージセンサ２上に結像され
た左右の像はずれてくる。したがって、このずれと対応
する画素数だけずらして記憶装置１９．２０からデータ
を読み出したときのＡ−Ｄ変換回路２６の出力が最低値
を示すことになる。それゆえ、）：Ｘに、マイクロコン
ピュータ１０は最低値を示す信号を入力したときが何ザ
イクル目の比較処理かを知ることによって、イメージセ
ンサ２上における像の相対的なずれを検出することがで
きる。このずれと対象物、１との距離との間には一定の
関係があるので予め予測してアルゴリズムを定めておき
、検出したずれから距離を算出する。
マイクロコンピュータ１０は、算出された距自りを図示
しない表示器に表示したシ、算出された距離に応じて図
示しない周辺機器を動作させる。
しない表示器に表示したシ、算出された距離に応じて図
示しない周辺機器を動作させる。
なお、本実施例においては、１個のイメージセンサを２
領域に分けて用いているが、各領域に対応してそれぞれ
単一のイメージセンサを配置してもかまわない。
領域に分けて用いているが、各領域に対応してそれぞれ
単一のイメージセンサを配置してもかまわない。
以上のように、本発明の自動車距離測定装置は、２つの
光学系によって得られた像を電圧値に変換したイメージ
信号の最大値と最小値をサンプルホールドし、最大値と
最小値の間において、イメージ信号を所定レベル数にＡ
−Ｄ変換してイメージ信号の直流分を実質的に除去し、
このディジタル量に変換された信号にもとづいて像の相
対的位置のずれの検出を行ない対象物までの距離を算出
するので、イメージ信号のコントラストが小さい場合や
対象物が暗く信号レベルが小さい場合であっても、イメ
ージ信号の特徴を浮き上がらせることかでき像の相対的
位置のずれの検出が可能となシ、もって対象物までの距
離を算出することができる。
光学系によって得られた像を電圧値に変換したイメージ
信号の最大値と最小値をサンプルホールドし、最大値と
最小値の間において、イメージ信号を所定レベル数にＡ
−Ｄ変換してイメージ信号の直流分を実質的に除去し、
このディジタル量に変換された信号にもとづいて像の相
対的位置のずれの検出を行ない対象物までの距離を算出
するので、イメージ信号のコントラストが小さい場合や
対象物が暗く信号レベルが小さい場合であっても、イメ
ージ信号の特徴を浮き上がらせることかでき像の相対的
位置のずれの検出が可能となシ、もって対象物までの距
離を算出することができる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
第１図の実施例を説明するだめの波形図である。第３図
は従来例の波形図である。 １・・・・対象物、２・・・・イメージセンサ、４．８
−−・・レンズ、１０１１・・脅マイクロコンピュータ
、１６・・・φピークホールド回路、１７・・拳・ミニ
マムホールト回１１．１８・・・φＡ−Ｄ変換回路、１
９．２０・・・・記憶装置丘、２４・・・・比較回路。 代理人 大 岩 績 雄 第１図 第２図 手 イブと 補 正 書（自発） 持許庁長官殿 １、小イ′（の表示 持願昭５８−１８８１６３号２、
発明の名称 自動車用距離測定装置３ 補正をする者 事件との関係 持許出願人 住 所 東京都千代ｌＴ１区丸の内−下目２番３号名
称 （６０１）”菱電機株式会社 代表者片由仁八部 ４、代 工１１１ 人 住 所 東京都千代目］区九の内二丁目２番３号明細書
の発明の詳細な説明の欄 ６、補正の内容
第１図の実施例を説明するだめの波形図である。第３図
は従来例の波形図である。 １・・・・対象物、２・・・・イメージセンサ、４．８
−−・・レンズ、１０１１・・脅マイクロコンピュータ
、１６・・・φピークホールド回路、１７・・拳・ミニ
マムホールト回１１．１８・・・φＡ−Ｄ変換回路、１
９．２０・・・・記憶装置丘、２４・・・・比較回路。 代理人 大 岩 績 雄 第１図 第２図 手 イブと 補 正 書（自発） 持許庁長官殿 １、小イ′（の表示 持願昭５８−１８８１６３号２、
発明の名称 自動車用距離測定装置３ 補正をする者 事件との関係 持許出願人 住 所 東京都千代ｌＴ１区丸の内−下目２番３号名
称 （６０１）”菱電機株式会社 代表者片由仁八部 ４、代 工１１１ 人 住 所 東京都千代目］区九の内二丁目２番３号明細書
の発明の詳細な説明の欄 ６、補正の内容
Claims (1)
- 光センナ素子を多数配列したイメージセンサ上の第１の
領域に対象物の像を結像せしめる第」の光学系と、前記
イメージセンサ上の第２の領域に前記対象物の像を結像
せしめる第２の光学系と、第１の領域に結像された像を
画素ごとの電圧値に変換した第１のイメージ信号及び第
２の領域に結像された像を画素ごとの電圧値に変換した
第２のイメージ信号をディジタル量に変換するＡ−Ｄ変
換回路と、とのＡ−Ｄ変換回路の出力信号であって第１
のイメージ信号をディジタル量に変換した信号を記憶す
る第１の記憶装置と、第２のイメージ信号をディジタル
址に変換した信号を記憶する第２の記憶装置とを含み、
第１の記憶装置に格納された内容と第２の記憶装置に格
納された内容とを順次読み出して比較することによシ、
前記第１の領域に結像された像と第２の領域に結像され
た像との相対的々位置のずれを検出するとともに、この
ずれから対象物までの距離を算出する自動車用距離測定
装置において、前記Ａ−Ｄ変換回路の前段に既に走査さ
れた先行するイメージ信号の最大値および最小値をホー
ルドするピークホールド回路およびミニマムホールド回
路を設け、前記Ａ−り変換回路は、このピークホールド
回路の出力レベルトミニマムホールド回路の出力レベル
との間において前記第１及び第２のイメージ信号をディ
ジタル量に変換することを特徴とする自動車用距離測定
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18816383A JPS6078312A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 自動車用距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18816383A JPS6078312A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 自動車用距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6078312A true JPS6078312A (ja) | 1985-05-04 |
| JPH0423205B2 JPH0423205B2 (ja) | 1992-04-21 |
Family
ID=16218849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18816383A Granted JPS6078312A (ja) | 1983-10-05 | 1983-10-05 | 自動車用距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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