JPS6064260A - 走行状態の計測方法 - Google Patents

走行状態の計測方法

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Publication number
JPS6064260A
JPS6064260A JP17254583A JP17254583A JPS6064260A JP S6064260 A JPS6064260 A JP S6064260A JP 17254583 A JP17254583 A JP 17254583A JP 17254583 A JP17254583 A JP 17254583A JP S6064260 A JPS6064260 A JP S6064260A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
marker
moving object
speed
sensor
moving body
Prior art date
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Pending
Application number
JP17254583A
Other languages
English (en)
Inventor
Yojiro Kondo
陽二郎 近藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NEC Corp
Original Assignee
NEC Corp
Nippon Electric Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by NEC Corp, Nippon Electric Co Ltd filed Critical NEC Corp
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Publication of JPS6064260A publication Critical patent/JPS6064260A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01PMEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/64Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、移動物体の走行状態の計測方法に関するもの
で、さらに詳しくは、走行路に設けられたマーカを、移
動物体に設けた2個のセンサで検知し、移動物体の速度
およびその走行路に対する傾き角度を移動物体上で計測
する方法に関するものである。
一般に移動物体の走行状態を知ることは移動物体の走行
を自動化するときに重要となる。特に走行路を走る移動
物体においては、その走行路に対する傾き程度や速度を
知ることが基本となる。そしてこれら2つの状態をそれ
ぞれ別個の手段で計則することは可能である。例えば、
速度は車輪の回転数から計測し、同時に走行路に対する
傾き程犯は別の手段、例えば2個のレーザ測長器を用い
て測定することが考えられる。しかし、実用的な現点か
らすれば、よシ簡素な計測方法が望ましく、列えば同一
種類の手段を用いてこれら2つの状態(速度と走行路に
対する角度)を知ることが望まhている。このような計
測方法は、例えば特願昭56−180149号(発明の
名称「車輛用走行速度計測システム」)に述べられであ
る。この方法は走行格上に予じめ設けられたマーカを、
移動物体に取り付けた3個のセンサで検知し、移動物体
の速度やその走行路に対する傾き角度を知るものである
本発明は、基本的には上記の方法を改良したもつであり
、移動物体に、その巾方向に設けた2つOセンサを用い
て走行状態を計測することを特徴とするものである。
以下に本発明の実施例を図によって説明する。
図は本発明の原理を示すものである。第1図に示すよう
に、走行路4には、その走行路を横断してマーカ3(マ
ーカの巾a)が予じめ敷設されてあり、また移動物体1
には、そのマーカ3を検知する2個のセンサ2,2′が
、lの間隔をもって移動物体1の「1〕方向に設けられ
である。このような移動物体1が、走行路4の方向に走
行したとき、言い換えれば、第2図(a)に示すように
、マーカ3に対してθ=90°で進入したとき、センサ
出力は同図(b)のようになる。なお、同図(b)の上
段はセンサ2、下段はセンサ2′の出力をそれぞれ示し
たものである。このとき、2つのセンサ出力の時間差は
無く、また移動物体の速度Uはパルス中(tl)から次
のようにめられる・ t、 −−−°−(1) すなわち、2つのセンサ出力の時間差がないときは、移
動物体1はマーカ3に、θ−90°の角度で進入したこ
とであって、そのときの速度Uは(1)から得られる。
一方、第3図(a)に示したようにθ〜90°のとき、
セン?2.2’の出力は同図(b)に示すように上段、
下段のセンサ2,2′の出力に時間的なずれが生ずる。
すなわち、センサ2がセンサ2′より時間的に先にマー
カ3を検知し、その時間差t0を生ずる。またパルス巾
t工は各センサ2,2′がマーカ3を斜めに横切るに要
する時間である。このとき移動物体の速度Uは次のよう
に独立の2つの式で示される。
従って速度Uおよび角度θは次のようにめられる。
このようにθ〜90°のときは、時間差t1〜0となり
、センサ2,2′のどちらのセンサが先にマーカを検出
したかで移動物体1の傾きの方向を知ることができ、ま
たその角度θは(5)式からめられ、そのときの速度U
 #1(4)式から得られる。
以上述べたように、移動物体1のrjコ方向に2つのセ
ンサ2,2′を設け、これらのセンサ出力信号を用いて
2種類の時間間隔(toと1+)を測定し、1.=0か
t1=4oかの判断処理をし、それに応じて演算処理を
行なうことにより、移動物体の速度Uとその傾き角度θ
を知ることができる。
以上実施例ではマーカ3が走行路の巾方向に敷設されて
いるものとして述べたが、他の一定の角度で敷設されて
いても、本発明の有効性は変わらない。また、センサの
種類は、走行路に敷設されたマーカを検知するのに適し
たものであれば良いことは自明である。例えばフェライ
トのような磁性材料をマーカに用いたときは、そのセン
サとして磁気センサが適当であり、また例えばマーカと
して光学反射板、あるいは発光素子を用いたときは、光
学センサを用いわば良い。
【図面の簡単な説明】
第1図はマーカの敷設状態を示す走行路の5ト1吊図、
第2図(a)はマーカに対して移動物体カニ1μ角に進
入する場合の説明図、(b)はそのときのセンサの出力
波形図、FX3図(a)はマーカに対し、移動1勿(本
が斜め方向から進入する場合の説明図、(b)はそのと
きのセンサの出力波形図である。 1・・・移動物体、 2.2’・・・センサ、3・・・
マーJJ、4・・−走行路、5・−・移動物体の走行軌
跡、a・・・マーカの巾、θ・・・角度、!・・・セン
サ間距離、to・・−ノ(ルスの時間差、tユ・・・パ
ルス中の時間 特許出願人 日本電気株式会社

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)走行路に予じめ敷設されたマーカを、移動物体の
    中方向に取り付けられた2個のセンサでそれぞれ別個に
    検知し、各センナより発する出力信号の時間差、信号の
    発生時間に基づいて移動物体の速度、走行路に対する傾
    き角度を計測することを特徴とした走行状態の計測方法
JP17254583A 1983-09-19 1983-09-19 走行状態の計測方法 Pending JPS6064260A (ja)

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JP17254583A JPS6064260A (ja) 1983-09-19 1983-09-19 走行状態の計測方法

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JPS6064260A true JPS6064260A (ja) 1985-04-12

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