JPS6061354A - アンチロツク制御方法 - Google Patents
アンチロツク制御方法Info
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- JPS6061354A JPS6061354A JP16992183A JP16992183A JPS6061354A JP S6061354 A JPS6061354 A JP S6061354A JP 16992183 A JP16992183 A JP 16992183A JP 16992183 A JP16992183 A JP 16992183A JP S6061354 A JPS6061354 A JP S6061354A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel speed
- valve
- hydraulic pressure
- time
- brake
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/72—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to a difference between a speed condition, e.g. deceleration, and a fixed reference
- B60T8/74—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to a difference between a speed condition, e.g. deceleration, and a fixed reference sensing a rate of change of velocity
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車両のアンチロック制御方法に関するものであ
る。
る。
車両のアンチロック制御とは、制動時における車輪と路
面の間の好適な摩擦状態を維持する程度を越え、ブレー
キ力が過大となった結果として生ずる車輪のロック現象
を、ブレーキ液圧力を緩めることで解消させる制御をい
い、一般にこのための制御システムは、ブレーキ液圧を
減圧、再加圧するように駆動する機械的作動部と、この
機械的−作動部を車輪の回転速度（以下単に車輪速度と
いう）に応じて駆動させる電気回路部とより構成される
。
面の間の好適な摩擦状態を維持する程度を越え、ブレー
キ力が過大となった結果として生ずる車輪のロック現象
を、ブレーキ液圧力を緩めることで解消させる制御をい
い、一般にこのための制御システムは、ブレーキ液圧を
減圧、再加圧するように駆動する機械的作動部と、この
機械的−作動部を車輪の回転速度（以下単に車輪速度と
いう）に応じて駆動させる電気回路部とより構成される
。
そして、実際のブレーキ液圧の減圧、再加圧の制御の代
表的なものの一つは、制動時において車輪のロックが検
出された場合に、マスクシリンダからブレーキ装置に至
る液圧伝達径路を遮断し、同時にブレーキ装置側の液圧
をリザーバ等に逃がして減圧させ、このことでブレーキ
力が緩められて車輪速度が回復（上昇）するのに応じて
、ブレーキ液圧を再加圧させて制動距離の無用な延伸防
止を図るものとして知られている。
表的なものの一つは、制動時において車輪のロックが検
出された場合に、マスクシリンダからブレーキ装置に至
る液圧伝達径路を遮断し、同時にブレーキ装置側の液圧
をリザーバ等に逃がして減圧させ、このことでブレーキ
力が緩められて車輪速度が回復（上昇）するのに応じて
、ブレーキ液圧を再加圧させて制動距離の無用な延伸防
止を図るものとして知られている。
ところで、ブレーキ液圧の減圧を行なう機械的作動部に
は一般に若干の作動遅れを伴なうことが避は難いとされ
、このために車輪ロック検出から液圧伝達系の遮断まで
の間に、前記作動遅れの分だけ更に余分に高い液圧がブ
レーキ装置側に伝えられることがあるが、これは車輪速
度の大きな落ち込みにつながシ、特に二輪車では操縦性
を失なわせる大きな危険を招く原因ともなる場合がある
。
は一般に若干の作動遅れを伴なうことが避は難いとされ
、このために車輪ロック検出から液圧伝達系の遮断まで
の間に、前記作動遅れの分だけ更に余分に高い液圧がブ
レーキ装置側に伝えられることがあるが、これは車輪速
度の大きな落ち込みにつながシ、特に二輪車では操縦性
を失なわせる大きな危険を招く原因ともなる場合がある
。
そこで本発明者等は、アンチスキッド制御のブレーキ液
圧、再加圧の過程について細かな検討金型ね、車輪速度
の落ち込み程度を出来るだけ小さくして車輪ロックの迅
速な解消を図り、併せてブレーキ液圧再加圧時の再ロツ
ク発生の効果的な防止等を図って全体として好適なアン
チロック制御を実現させることを目的として本発明を提
案するものである。
圧、再加圧の過程について細かな検討金型ね、車輪速度
の落ち込み程度を出来るだけ小さくして車輪ロックの迅
速な解消を図り、併せてブレーキ液圧再加圧時の再ロツ
ク発生の効果的な防止等を図って全体として好適なアン
チロック制御を実現させることを目的として本発明を提
案するものである。
本発明の原理は、基本的な車輪ロックの検出に関して、
ロックの前兆の段階の検出と、その後の段階とを分けて
考え、ロック前兆の検出によってそれ以上のブレーキ液
圧の上昇を停止させることで機械的作動部の遅れに伴な
う難点を解消させたところにある。
ロックの前兆の段階の検出と、その後の段階とを分けて
考え、ロック前兆の検出によってそれ以上のブレーキ液
圧の上昇を停止させることで機械的作動部の遅れに伴な
う難点を解消させたところにある。
しながって本発明制御方法を適用する機械的作動部社、
ロック前兆の検出に伴なってマスクシリンダからブレー
キ装置に至る液圧伝達系を遮断するバルブ（以下シャッ
トオフ）々ルブという〕を備え、またこのシャツトオフ
ノ々ルブとは別にブレーキ装置側の液圧（ｉ、 ＩＪザ
ー・々等の液圧解放槽に逃がして減圧させるためのバル
ブ（以下ディケイ・々ルブという）、およびポンプ等を
用いて液圧を再びブレーキ装置側に汲み上げ、あるいは
前記クヤットオフパルブを開閉させることでブレーキ装
置内の液圧を再加圧させる機構を備えていることを必要
とするものである。
ロック前兆の検出に伴なってマスクシリンダからブレー
キ装置に至る液圧伝達系を遮断するバルブ（以下シャッ
トオフ）々ルブという〕を備え、またこのシャツトオフ
ノ々ルブとは別にブレーキ装置側の液圧（ｉ、 ＩＪザ
ー・々等の液圧解放槽に逃がして減圧させるためのバル
ブ（以下ディケイ・々ルブという）、およびポンプ等を
用いて液圧を再びブレーキ装置側に汲み上げ、あるいは
前記クヤットオフパルブを開閉させることでブレーキ装
置内の液圧を再加圧させる機構を備えていることを必要
とするものである。
而してかかる目的を達成するための本発明の要旨とする
ところは、マスクシリンダからブレーキ装置に至る液圧
伝達径路に介設された常開型のシャットオフバルブと、
ブレーキ装置内の液圧を液圧解放槽に逃がすディケイ／
４ルブおよびブレーキ液圧の再加圧機構とを備えた機械
的作動部を制御対象とし、車両制動時における車輪速度
Ｖ、の最大降下勾配θが一定値を越えた時点ｔｌを車輪
ロックの前兆とみなして前記シャツトオフノ々ルブを閉
路させると共に、車輪速度ｖｗに対して一部差ΔＶだけ
低くかつ降下勾配θがθくθ′なる擬似信号ｖＴと前記
車輪速度ｖｗが交わる時点ｔ２より、前記ディケイバル
ブを作動させ、更に車輪滲度の回復によりブレーキ液圧
を再加圧することを特徴とするアンチロック制御方法に
あり、更に前記に加えて、ブレーキ液圧の再加圧開始時
点を、車輪速度ｖｗのローピークｖＬＰと前記時点ｔ２
の車輪速度値ｖ。により定まルｖＴ′＝ｖＬＰ＋Ｓ・（
ｖｏ−ｖＬＰ〕（０＜８＜１）まで該車輪速度■、が回
復した時点ｔ３としたアンチロック制御方法にある。
ところは、マスクシリンダからブレーキ装置に至る液圧
伝達径路に介設された常開型のシャットオフバルブと、
ブレーキ装置内の液圧を液圧解放槽に逃がすディケイ／
４ルブおよびブレーキ液圧の再加圧機構とを備えた機械
的作動部を制御対象とし、車両制動時における車輪速度
Ｖ、の最大降下勾配θが一定値を越えた時点ｔｌを車輪
ロックの前兆とみなして前記シャツトオフノ々ルブを閉
路させると共に、車輪速度ｖｗに対して一部差ΔＶだけ
低くかつ降下勾配θがθくθ′なる擬似信号ｖＴと前記
車輪速度ｖｗが交わる時点ｔ２より、前記ディケイバル
ブを作動させ、更に車輪滲度の回復によりブレーキ液圧
を再加圧することを特徴とするアンチロック制御方法に
あり、更に前記に加えて、ブレーキ液圧の再加圧開始時
点を、車輪速度ｖｗのローピークｖＬＰと前記時点ｔ２
の車輪速度値ｖ。により定まルｖＴ′＝ｖＬＰ＋Ｓ・（
ｖｏ−ｖＬＰ〕（０＜８＜１）まで該車輪速度■、が回
復した時点ｔ３としたアンチロック制御方法にある。
なお、前記分割値Ｓ１あるいはΔＶ等の値は、水銀スイ
ッチ等を用いて検出することができる車体減速度の大き
さに応じ、低μ路面、高μ路面（又は更にその中間的路
面）に合わせて切換えるようにしてもよく、例えば分割
値ｓ２低μ路面では高μ路面より犬なる値として、ブレ
ーキ液圧再加圧の前に車輪速度の充分な回復を図るなど
である。
ッチ等を用いて検出することができる車体減速度の大き
さに応じ、低μ路面、高μ路面（又は更にその中間的路
面）に合わせて切換えるようにしてもよく、例えば分割
値ｓ２低μ路面では高μ路面より犬なる値として、ブレ
ーキ液圧再加圧の前に車輪速度の充分な回復を図るなど
である。
以下本発明の制御方法を実現した場合の実施態様におい
て得られる制御特性を、図面に基づいて説明する。
て得られる制御特性を、図面に基づいて説明する。
図面の上段部はアンチロック制御が行なわれている場合
の車輪速度の変化の状態を示し、中段部はシャットオフ
バルブおよびディケイバルブのオン、オフ状態、下段部
はブレーキ液圧の上昇、減圧、再加圧の状態をそれぞれ
示している。
の車輪速度の変化の状態を示し、中段部はシャットオフ
バルブおよびディケイバルブのオン、オフ状態、下段部
はブレーキ液圧の上昇、減圧、再加圧の状態をそれぞれ
示している。
図において■７は車輪速度信号し、スぎ−ドセンサによ
って検出される車輪回転に基づく周波数信号を電圧信号
に変換してなるものである。またｖｖは制動時において
車両が理想的に減速する場合の仮想の車体速度を示し、
したがって、制動時に車輪速度ｖｗが車体速ｖｖに近似
して減速することが望ましいものとなる。
って検出される車輪回転に基づく周波数信号を電圧信号
に変換してなるものである。またｖｖは制動時において
車両が理想的に減速する場合の仮想の車体速度を示し、
したがって、制動時に車輪速度ｖｗが車体速ｖｖに近似
して減速することが望ましいものとなる。
そして本発明におけるアンチロック制御のブレーキ液圧
緩めのために段階では、前記車輪速度ｖｗの信号を基準
として２つの擬似信号を用いることに特徴がある。すな
わちその一つは車輪速度■７の降下が所定の降下率（す
なわち車輪速度の限界減速度Ｇｍ１Ｌ！ ”降下勾配θ
′）を越えたことを検出する車輪ロック前兆検出のため
の擬似信号であり、これは例えば車輪速度ｖｗよりも若
干低く設定されてこれと共に変化し、その降下率の限界
が前記降下勾配θ′を越えることができないように定め
られた信号とすることができる。この信号によれば、図
示する如く車両制動時に車輪速度ｖｗが急速に降下する
と、車輪速度ｖｗの降下率がＧｍａｘを越えた時点（ｔ
ｌ ）で限界降下勾配θ′の擬似速度信号と交わり、車
輪ロックの前兆が検出されるのである。
緩めのために段階では、前記車輪速度ｖｗの信号を基準
として２つの擬似信号を用いることに特徴がある。すな
わちその一つは車輪速度■７の降下が所定の降下率（す
なわち車輪速度の限界減速度Ｇｍ１Ｌ！ ”降下勾配θ
′）を越えたことを検出する車輪ロック前兆検出のため
の擬似信号であり、これは例えば車輪速度ｖｗよりも若
干低く設定されてこれと共に変化し、その降下率の限界
が前記降下勾配θ′を越えることができないように定め
られた信号とすることができる。この信号によれば、図
示する如く車両制動時に車輪速度ｖｗが急速に降下する
と、車輪速度ｖｗの降下率がＧｍａｘを越えた時点（ｔ
ｌ ）で限界降下勾配θ′の擬似速度信号と交わり、車
輪ロックの前兆が検出されるのである。
なおこのような車輪速度ＶＷのＧｍａＸｆ：越えたこと
の検出は、ＶＷの微分信号によっても検出できるが、微
分のためにノイズの影響が大きくなって誤作動の原因を
招き易くなる。
の検出は、ＶＷの微分信号によっても検出できるが、微
分のためにノイズの影響が大きくなって誤作動の原因を
招き易くなる。
そして前記Ｇｍａｘ検出時点（ｔ１〕においてブレーキ
減圧の前段階としてシャットオフ・々ルブが閉路し、ブ
レーキ装置内のそれ以上の液圧上昇は阻止される。
減圧の前段階としてシャットオフ・々ルブが閉路し、ブ
レーキ装置内のそれ以上の液圧上昇は阻止される。
また前記擬似信号のもう一つは、実際に車輪速度信号ｖ
ｗが相当程度落ち込んだことを検出するためのものであ
り、これは通常は車輪速度ｖｗに一部速度差ΔＶで追随
し、かつ車輪速度ｖｗの降下が所定の降下率（すなわち
車輪速度の減速度Ｇ＜Ｇｍａｘ：降下勾配θくθ′〕を
越えたときには、該降下勾配θで降下する信号ＶＴとで
きる。この擬似信号ｖＴが車輪速度ｖｗ１交わった時点
（ｔ２〕の検出によってディケイバルブが作動し、ブレ
ーキ装置内の液圧をリザーバに逃がしブレーキ液圧を緩
める。
ｗが相当程度落ち込んだことを検出するためのものであ
り、これは通常は車輪速度ｖｗに一部速度差ΔＶで追随
し、かつ車輪速度ｖｗの降下が所定の降下率（すなわち
車輪速度の減速度Ｇ＜Ｇｍａｘ：降下勾配θくθ′〕を
越えたときには、該降下勾配θで降下する信号ＶＴとで
きる。この擬似信号ｖＴが車輪速度ｖｗ１交わった時点
（ｔ２〕の検出によってディケイバルブが作動し、ブレ
ーキ装置内の液圧をリザーバに逃がしブレーキ液圧を緩
める。
以上のような時点ｔ１ （ｖｗがＧｍａｘを越えて降下
する時点）の検出と時点ｔ ２ （Ｖ７ ＞ｖｗとなる
時点）の検出を段階的に行ない、これに応じてシャット
オフバルブの作動次いでディケイバルブの作動を行なわ
せることで、車輪ロック発生時におけるブレーキ液圧の
好適な緩め制御が好適になされるのである。
する時点）の検出と時点ｔ ２ （Ｖ７ ＞ｖｗとなる
時点）の検出を段階的に行ない、これに応じてシャット
オフバルブの作動次いでディケイバルブの作動を行なわ
せることで、車輪ロック発生時におけるブレーキ液圧の
好適な緩め制御が好適になされるのである。
次ぎに、ブレーキ液圧の再加圧について述べる。
これは次のようになされる。すなわち、車輪速度ＶＷは
、ブレーキ液圧の緩めによってその降下が止まって路面
との摩擦により回復上昇に向う。したがって車輪速度■
７が一定程度回復した時点以降は、制動距離の無用な延
伸を防ぐ意味からブレーキ液圧を再加圧させることがよ
いが、再加圧が早すぎると直ちに再ロックを招き易い。
、ブレーキ液圧の緩めによってその降下が止まって路面
との摩擦により回復上昇に向う。したがって車輪速度■
７が一定程度回復した時点以降は、制動距離の無用な延
伸を防ぐ意味からブレーキ液圧を再加圧させることがよ
いが、再加圧が早すぎると直ちに再ロックを招き易い。
そこで車輪速度ｖｗのロービークｖＬＰからの一定程度
の回復を検出するために、本発明で杖ブレーキ液圧再加
圧時点ｔ３を擬似信号ｖＴ′を用いて行なうものとして
いる。
の回復を検出するために、本発明で杖ブレーキ液圧再加
圧時点ｔ３を擬似信号ｖＴ′を用いて行なうものとして
いる。
この擬似信号ｖＴ′は、前記したＶＴをｖｔ ＝ ７ｗ
となった時点ｔ２よりＶＷに追随させ、かっｖＬＰの時
点からは該ｖＬＰをホールドする信号とし、また■７−
ｖｗ＝ｖｏとしたときに、ｖ、’＝ｖＴ＋ ｓ ｃ ｖ
ｏ−ｖＴ）（ただしＳは０（Ｓ（１）なる信号として出
力され、この擬似信号ｖＴ′と車輪速度ｖｗが交わる時
点ｔａｅブレーキ液圧再加圧の時点としているのである
。したがってこの時点ｔ３においてディケイバルブはオ
フされ、本例を適用したアンチスキ７ド制御システムで
は、リザーバに逃がしたブレーキ液をＩンゾ機構により
ブレーキ装置側に汲み上げさせるようにしているのであ
り、これによりブレーキ液圧はポンプ機構の汲み上げ速
度によって定まる速度で再加圧される。
となった時点ｔ２よりＶＷに追随させ、かっｖＬＰの時
点からは該ｖＬＰをホールドする信号とし、また■７−
ｖｗ＝ｖｏとしたときに、ｖ、’＝ｖＴ＋ ｓ ｃ ｖ
ｏ−ｖＴ）（ただしＳは０（Ｓ（１）なる信号として出
力され、この擬似信号ｖＴ′と車輪速度ｖｗが交わる時
点ｔａｅブレーキ液圧再加圧の時点としているのである
。したがってこの時点ｔ３においてディケイバルブはオ
フされ、本例を適用したアンチスキ７ド制御システムで
は、リザーバに逃がしたブレーキ液をＩンゾ機構により
ブレーキ装置側に汲み上げさせるようにしているのであ
り、これによりブレーキ液圧はポンプ機構の汲み上げ速
度によって定まる速度で再加圧される。
以上によってブレーキ液圧は減圧、再加圧の制御が行な
われ、原則的には爾後もこの繰り返しにより制御が継続
されることになるのであるが、本例では更に次のような
制御が付加されている。
われ、原則的には爾後もこの繰り返しにより制御が継続
されることになるのであるが、本例では更に次のような
制御が付加されている。
すなわち、一般に車輪が減速降下から回復に移行する際
には、過渡的に駆動系の振動等によってノイズ信号を生
ずる場合が多く、シたがってこのノイズ信号に起因した
システムの誤動作を防止する、ために、時点ｔ３から一
定時間（例えば振動減衰時間を考慮して２００ ｍｓ程
度）の間は、ブレーキ液圧の再加圧が充分行なわれるよ
うに、前記擬似信号Ｖ、の出力条件であるＶ、＝Ｖｗ−
ΔＶのうちのΔｖｔ−ΔＶ／ ）ΔＶなるΔＶ′に切換
え、■７とｖＴノ交叉を生じないようにすることを行な
っているのである。図においてはこれ’ｋ ＩＮＨＩＢ
ＩＴの期間として示している。
には、過渡的に駆動系の振動等によってノイズ信号を生
ずる場合が多く、シたがってこのノイズ信号に起因した
システムの誤動作を防止する、ために、時点ｔ３から一
定時間（例えば振動減衰時間を考慮して２００ ｍｓ程
度）の間は、ブレーキ液圧の再加圧が充分行なわれるよ
うに、前記擬似信号Ｖ、の出力条件であるＶ、＝Ｖｗ−
ΔＶのうちのΔｖｔ−ΔＶ／ ）ΔＶなるΔＶ′に切換
え、■７とｖＴノ交叉を生じないようにすることを行な
っているのである。図においてはこれ’ｋ ＩＮＨＩＢ
ＩＴの期間として示している。
また前記とは別に、ディケイバルブの作動による減圧開
始から異常に長い時間（例えば５００ｍ５程度）の間再
加圧信号の出力されない場合には、タイマを利用して再
加圧信号を別途に出力させてブレーキ液圧の緩めすぎを
防止したシ、あるいは本例のようにブレーキ液圧再加圧
にＩング機構を用いている場合には、走行中に路面係数
が低μから高μに変化しても、再加圧の速度が一定のた
めな制動距離の無用な延伸につながることがあるから、
例えば再加圧過程が例えば１ ｓｅｃ以上継続するよう
な場合にはシャットオフバルブをタイマを利用して微小
時間だけオフさせて径路を開路し、ブレーキ液圧の迅速
な再加圧を図るようにしてもよい。図示するＴｃの期間
訃よびその後の微小時間のシャットオフバルブのオン、
オフ切換えはこのことを示している。
始から異常に長い時間（例えば５００ｍ５程度）の間再
加圧信号の出力されない場合には、タイマを利用して再
加圧信号を別途に出力させてブレーキ液圧の緩めすぎを
防止したシ、あるいは本例のようにブレーキ液圧再加圧
にＩング機構を用いている場合には、走行中に路面係数
が低μから高μに変化しても、再加圧の速度が一定のた
めな制動距離の無用な延伸につながることがあるから、
例えば再加圧過程が例えば１ ｓｅｃ以上継続するよう
な場合にはシャットオフバルブをタイマを利用して微小
時間だけオフさせて径路を開路し、ブレーキ液圧の迅速
な再加圧を図るようにしてもよい。図示するＴｃの期間
訃よびその後の微小時間のシャットオフバルブのオン、
オフ切換えはこのことを示している。
なおシャットオフバルブの通常オフへの切換えは、例え
ばブレーキペダルへの路下解除によって行なわせればよ
い。
ばブレーキペダルへの路下解除によって行なわせればよ
い。
以上のような各擬似信号の設定、各時点の検出は、既存
の電気回路技術によって構成でき、また付加的なロジッ
クについても同様である。
の電気回路技術によって構成でき、また付加的なロジッ
クについても同様である。
以上述べた如く、本発明よりなるアンチロック制御方法
は、従来の機械的作動部の作動遅れに伴なう難点がなく
、車輪の必要以上の落ち込みを防止した好適な制御を可
能とし、その有用性は極めて大なるものである。
は、従来の機械的作動部の作動遅れに伴なう難点がなく
、車輪の必要以上の落ち込みを防止した好適な制御を可
能とし、その有用性は極めて大なるものである。
図面は本発明よシなるアンチロック制御方法を原理的に
説明した図である。
説明した図である。
Claims (1)
- （１） マスシリンダからブレーキ装置に至る液圧伝達
径路に介設された常開型のシャットオフバルブと、ブレ
ーキ装置内の液圧を液圧解放槽に逃がすディケイバルブ
およびブレーキ液圧の再加圧機構とを備えた機械的作動
部を制御対象とし）車両制動時における車輪速度ＶＷの
最大降下勾配θ′が一定値を越えた時点１１を車輪ロッ
クの前兆とみなして前記シャットオフバルブを閉路させ
ると共に、車輪速度ＶＷに対して一部差ΔＶだけ低くか
つ降下勾配θがθ〈θ′なる擬似信号ｖＴと前記車輪速
度ＶＷが交わる時点ｔ２より、前記ディケイバルブを作
動させ、更に車輪速度の回復によりブレーキ液圧を再加
圧することを特徴とするアンチロック制御方法Ｏ （２ン マスシリンダからブレーキ装置に至る液圧伝達
径路に介設された常開型のシャットオフバルブと、ブレ
ーキ装置内の液圧を液圧解放槽に逃がすディケイバルブ
およびブレーキ液圧の再加圧機構とを備えた機械的作動
部を制御対象とし、車両制動時における車輪速度ＶＷの
最大降下勾配θ′が一定値を越えた時点ｔ１を車輪ロッ
クの前兆とみなして前記シャットオフバルブを閉路させ
ると共に、車輪速度ｖｗに対して一部差ΔＶだけ低くか
つ降下勾配θがθくθ′なる擬似信号ｖＴと前記車輪速
度ｖｗが交わる時点ｔ２よシ、前記ディケイバルブを作
動させ、最に、車輪速度ｖｗのロービークｖＬＰと前記
時点ｔ２の車輪速度値Ｖ。により定まる■Ｔ’、＝ ”
Ｉ、Ｐ ＋ Ｓ （ＶＯ−ＶＬＰ）（０（Ｓ＜１ ）ま
で車輪速度ｖｗが回復した時点ｔ３からブレーキ液圧再
加圧を行なわせることを特徴とするアンチロック制御方
法０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16992183A JPS6061354A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | アンチロツク制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16992183A JPS6061354A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | アンチロツク制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6061354A true JPS6061354A (ja) | 1985-04-09 |
Family
ID=15895417
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16992183A Pending JPS6061354A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | アンチロツク制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6061354A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4934497A (en) * | 1987-11-24 | 1990-06-19 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Power transmission control system for an anti-skid brake system |
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1983
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