JPS6059995A - ステツピングモーター制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はステッピングモーターの制御のだめの方法と装
置に関するもので、特に時計製作分野に適当なものであ
る。

従来技術 表示要素を駆動するためのステッピングモーターを持つ
電子式アナログ表示腕時計では、１般的には電池である
電源から供給されるエネルギーの大半はモーターで用い
られる。

それで、電池の寿命を増加させるため、または同じ寿命
ならば時計内部の利用できるスペースは極めて限られて
いるのでその体積を減少させるために、可能な限りモー
ターの消費電力を減するのは重装なことである。

市場に流通しているほとんどの腕時計におい一’ｃは、
１定のインターバルでモーターに供給される駆動パルス
の継続時間は固定されている。

１般に７．８ミリ秒であるこの継続時間はモーターが最
悪の条件下、即ち低い電池電圧で、カレンダー機構を駆
動しているとか、または腕時計がショックを与えられた
り、外部磁界が存在するとかの条件下、でもモーターが
適切に働くように選定されている。これら悪い条件はま
れにしか起こり得ないもので、はとんどの時間において
モーターは過剰な供給を受けているのである。

モーターのエネルギー消費を減少させるための良く知ら
れている方法は、継続時間を減じた、例えは６．９ミリ
秒の、通常の駆動パルスを供給することが含まれるが、
理想的条件の下で適切な動作を確保するのがやっとの状
態であり、中には各パルスの後にモーターが回転したか
どうかを検出するための装置を設けている場合もある。

回転しなかったならば、この検出装置は回転しなかった
ステップをモーターに取り戻させるため継続時間の長い
修正用パルスを発生させる。この装置は、状況ｊ（応じ
てモーターが長い継続時間のパルスを受け取ることによ
って改善が見られるが、モーターが通常のパルスに応シ
て（ロ）転しなかった時はいつも、このパルスのエネル
ギーは完全にムダとなってしまい、また修正パルスの継
続時間は普通、モーターをステップさせるために必要な
それよりもかなり、長いものであるため、十分満足でき
るものではない。

他の装置は、モーター負荷の変化を検出し、負荷の増加
が検出されたならば駆動パルスの継続時間または振幅を
大きなものに切替えることのできる装置を用いるもので
ある。

そのような装置は、前に説明したものと同様、モーター
への供給を単に増加させることが可能であり、必要な時
にはエネルギーを余分に提供できるという点で、実際、
単に安全装置である蹟すぎない。

モーターのエネルギー消費は実際のところモーターのモ
ーメント的な負荷および供給電圧に適合する駆動パルス
のエネルギーを与え得る、さらに洗練された制御装置を
設けることによって実質的に減少させることが可能であ
る。

１つの提案されている解決法は、前に説明したのと同様
に、モーターが回転していることまたは回転していない
ことを検出できる装置と共に働く、異なる継続時間のパ
ルスを発生で・きるパルス発生回路を設け、失敗したま
たは無効のステップが検出されるまで、モーターに与え
られるパルスの継続時間を漸進的に減じることである。

最長縦続時間の修正パルスが次にモーターに与えられ、
それから通常の駆動パルスのエネルギーが、次のより高
い値として調節される。

モジ、引き続くステップが失敗すれは、さらに増加が行
なわれる。そうでなければ、その値はしばらくの間維持
される。この期間にモーターが通常に回転したら、パル
スのその継続時間は再び減少される。

解決しようとする問題点 このような解決法は、モーター負荷に対する駆動パルス
の永続的なそして迅速な調整が不可能であって、それは
実際この調節が単に平均かられずかに進んだものにすぎ
ないからである。

それ、に、前述の第１装置と同様、モーターが回転な一
失敗した時の修正パルスの発生は必要とされるよりもさ
らに大きなエネルギー消費をもたらすものである。

ある装置では、駆動パルスのエネルギーは、モーター負
荷および電池電圧に関連させて永久的に調節される。こ
れら装置は、駆動パルスが加えられている間にローター
の位置または速度を表わすパラメーターを測定し、また
ローターがそのステップをなし終えるかまたは少なくと
もある角度だけ回転するとか、ステップを完了するに十
分な速度に達したその瞬間如相当する、前もって決めた
基準レベル１（まで、その測定されたパラメーターが達
することによって決められる時間に依存するよう設けら
れた瞬間にパルスを切断することが可能とされる装置を
有している。そのような装置は効率的である。しかし、
実際トはモーターやその制御回路のある素子の特性のば
らつきや変化は基準レベルのセツティングによって左右
される。そのため、この選択された値は最少消費に必ず
しも相当し７ない。

本発明の主な目的は、この不都合な排除すること、また
（゛ヨ別の言葉で言えば、最悪の条件下においても適切
な動作を確保しながらも、モーターのエネルギー消費を
可能な限り減少させることである。

問題点解決のための手段 本発明の１つの実施例によれは、ローターと、制御□□
ｊ装置が電圧を受けた時に、モーターと結合している制
■１装置からローターを駆動するための通常の駆動パル
スを受け取るように配置された、コイルとを持つステッ
ピングモーターを制御する方法を提供でき、前記方法は
、各通常の駆動パルスの期間中にローターの移動を表わ
す物理量を測定することと、その物理量が基準レベルに
達することによって得られる時間により決められる瞬間
に前記パルスを切断することと、そして付加的に、通常
の駆動パルスに反応してローターが回転しているかどう
かを検出して、その検出によって提供される情報によっ
て基準レベルを変更することの各ステップを含むもので
ある。

基準レベルは、理想的なオーバーオールの効率な、モー
ターの信頼度に悪影響を与えることなく、どの１つのモ
ーターのｆ固々の特ｉ生およびこのそ一ターに結合して
いる制＠＋装置のそれに適合される。

本発明による方法の１つの特定の形式においては、基準
レベルは最小および最大の唾の間で段階的に調節される
もので、しかも通常の駆動パルスに応答してのＮステッ
プがローターによって実行されなかったことが検出され
たならば１段階だけ増加されるものであり、このＮは１
に等しいかまたはそれ以上の整数である。

望ましい形では、通常の駆動パルスに反応してローター
如より実行されなかったステップは、ローターの回転を
確実にする十分な継続時間の修正駆動パルスをモーター
のコイルに加えることによって、取り戻される。

本発明の第２の実施例によれは、制御装置が提供され、
それは、ローターにステップな実行させる都度の出力信
号を発生するための信号発生装置と、信号発生装置によ
って生じた出力信号に応答してモーターのコイルに通常
の駆動パルスを加えるための制御装置と、各通常の駆動
パルスのＪｔＱ　ｎＪｉ中にローターの移動の物理量特
性値を測定し、この物理量を表わす測定信号を発生する
ためにモーターに結合されている゛装置と、基準レベル
に相当する基準信号を発生するための装置と、測定信号
と基準信号の間の比較信号を供給するための装置と、そ
の比較信号を受けて物理量が基準レベルに達したことに
よって得られるその時間で決められる特定の瞬間（（通
常の駆動パルスを切断するための装置と、また通常の駆
動パルスに反応してローターが回転したかどうかを検出
するための装置とな有しており、基準信号発生装置はこ
の検出装置から供給される・情報によってこの信号の値
を変更させるように適用される。

詳細な説明 ローターの移動によってモーターのコイル中に誘−起さ
れる電圧が測定されまた駆動パルスの継続時間がモータ
ーの瞬時負荷に適合するようにスレッショルドまたは基
準レベルと比較されルヨウなステッピングモーター制御
装置は既にアスラデ・す（ＡＳＵＬＡＢ　／　ＳＡ）の
名前で・１９８２年１月２１日付で出願され、第００６
０８０６号で公開されたヨーロッパ特許出願の明細書中
に見られる。もちろん、同種の他の公知の装置において
も駆動パルスの切断な制御するために誘起電圧以外のパ
ラメーターが用いられていたがスレッショールドレベル
は一定されていた。

しかし、ＢＰ明細書第００６０８０６号に説明されてい
る装置のある部分は本発明な説明するためにここで解説
される実施例の形態においヤそのまま、または少しの変
更を加えてとり入れられている。

こうして、比較されるものとして、また前記明細書で既
に説明しである回路に関する詳細回路や回路部分を再び
説明することを省略するためＥＰ明細書第００６０８０
６号は以下に述べる説明で基準とされる。

れる実施例の形態において見られる公知の素子はＥＰ明
細書第００６０８０６号におけると同じ参照番号が付さ
れている。例えばＥＰ明細書第００６０８０６号の第４
図中で１１として参照される誘起電圧測定回路は本明細
書中゛でも同様の参照番号が与えられている。駆動パル
スの継続時間を測定するための回路１３には同等なもの
が加えられる。両方の場合において信号として加えられ
る同等なものは等しいということは注意すべきである。

しかし、公知の装置としてここで説明される装置におい
て同じ機能を実行する素子および変更されている素子に
ついては、本明細において前に出てきた場合に対して１
００だけ増加された番号で参照されている。例えは、Ｅ
Ｐ明細書第００６０８０６号の第１２図に示されるモー
ターの’ｔＨＩＪ　ＩＩ　トランジスタを態動する２人
カアンドデート４３は、本明細では３人カアンドデー）
１−４３となっているが、これら両デートは基本的には
同じ機能を実現するものである。

終わりに、本明細においてのみ現われる素子は２００よ
りも大きな番号を用いて参照される。

実施例 ＥＰ明細書第００６０８０６号の第４図に相当する第１
図を参照して説明すべき制御装置は、秒針を有する電子
腕時計冗適合するように設計されたものである。

この装置は、実質的に６２７６８　Ｈｚの周波数を有す
る信号を発生する水晶発振器３００ならびに１５の２進
段階によって発振器の周波数を分周した後に波形整形し
てその出力に発生させる、これもまた回路８０１部であ
る周波数デバイＸ−４００からなる、周期性信号発生回
路８な有し、ｉ　Ｈ２の信号Ｓ８は例えは発振器信号の
周期、ＦｉＩＪち犬よそ３０μＳ１に等しい継続時間を
持つ短かいパルスによって成る。

集成的論理回路２０３は、装置の動作に不可欠な、また
その波形は後虻説明される３つの論理信号ＳＡ、ＳＢお
よびＳＣを発生するために１連の接続を通して周波数デ
バイダ−４００のいくつかの２連段に接続されている。

周波数デバイダ−４００の最終の２連段の出力信号を分
周するようにも、また周期的に、即ち毎時、後にその目
的が明らかになる第４信号ＳＤを発生するようにも働く
回路２０３は商業技術°者にとって容易に作り得るもの
である。このため、ここでは詳細には説明しない。

ＥＰ明細書第００６０８０６号の回路９に類似の１幾能
を持つＩｌｌｌｌ商略回路１０９号Ｓ８を発生−セる周
波数デバイダ−４００の出力に接続されている第１人力
を有している。回路１０９の出力はステッピングモータ
ー１０への駆動パルス■を発生する。回路１０９の第２
人力はｒＥ　ｌ）明細書第００６０８０６で説明されて
いるように、駆動パルス■を切断するための停止信号Ｓ
１６を受げる。回路１０９の第６入力は、失なわれたス
テップを取り戻すための修正信号Ｑ２１１を受ける。

第５図に示されており、またモ゛−ター１０に直列に接
続されている抵抗１８は、駆動パルス■の期間にモータ
ーを通して流れる電流を表わす電圧Ｕよ。をその両端に
生じさせる。

ＥＰ明細書第００６０８０．６号の第１１図に示されて
いる計算回路１１はその入力に信号Ｕ１９を受け、回転
の間にローターによって誘起される電圧を表わす測定電
圧Ｕｍを発生するが、これはＩＰ明細書中の抵抗８２０
両端において、回路の出力として発生されるものでおる
。

比較回路１２は、回路１１の出力に接続された第１人力
と、基準またはスレッショールド電圧０勺を受ける第２
人力とを有している。比較器１２はその出力に論理信号
８１２を出力するが、これはＵｍがＵ’ｓよりも小さい
時にローであり、ＵｍがＵ’ｓよりも大きい時に／・イ
となる。

スレッショールド電圧Ｕ’ｓは、後に説明されるように
、モーターの通常の動作条件の下で生ずるし１（１定電
圧Ｕｍの振幅に依存して選択される。

信号Ｓ　１２がローから）・イに切替る転移瞬間は駆動
パルス１の開始から測定されて、モーター１０によって
供給されたトルクＣを表わす時間Ｔ２を規定する。

比較器１２の出力は駆動パルスエの継続時間を決める計
算回路１３０１つの入力に接続され、また周波数デバイ
ダ−４００の出力は回路１３の第２人力に接続される。

論理信号ｓ１３は回路１３の出力によって供給される。

信号１５は信号Ｓ８および！３１２から回路１３によっ
て発生され、そして制御回路１０′９の第２人力に加え
られる。信号８１３は通常はローであり、信号８１２の
切替わりの後１３秒でハイとなる。信号８１５が７・イ
の時、制御回路１０９によって発生される駆動パルスエ
は停止する。こうして、駆動パルスの継続時間Ｔ１はモ
ーター１０のトルクＣが配慮されて、ＴＩ＝Ｔ２＋Ｔ３
の値を持つ。

測定電圧Ｕｍを発生している回路１１の出力は、失なわ
れたステップを検出するため回路２０００Å力に接続さ
れる。回路２００の出力は回路１０９の第６人力および
失なわれたステツノを計数するための回路２０１の入力
に接続される。回路２００の出力は論理信号Ｑ２１１を
発生するが、この信号は通常はローであり、例えば失な
われたステツノを検出して１秒後にノ・イとなる。カウ
ンター２０１の出力は電圧基準回路２０２０１つの入力
に接続される。スレッショールド電圧Ｕ’ｓｅ供給する
回路２０２の出力は回路１２の第２人力に接続される。

カウンター２０１の出力により発生される信号５２２０
はパルスとして作られる。回路２１］１がＴｎ秒間にＮ
個の失々われたステラ７°を計数した後に１つのパルス
が発生される。標準的には、Ｎ＝５そしてＴｎ＝８秒で
ある。

信号５２２０のパルス毎に、回路２０２はスレッショー
ルド電圧を１つの固定された段階だけ増加させる。電圧
Ｕ’ｓはこうして、Ｏに等しくもなり得る最小レベルＵ
’ｓｏと最大レベルＵ′θｐの間をＰ段階だけ変化する
。Ｐは例えば１０である。Ｕ’ｓがその最大レベルに達
した時、回路２０２が別のパルスを受けなければそのレ
ベルは維持される。回路２０２は信号５２２６が加えら
れる第２人力を有している。この信号は、第１図開示さ
れる総ての回路がある電圧の下に置かれた時、例えば電
池が交換された時、の都度に電圧Ｕ’ｓをその最小値σ
’ｓｏに戻す。電圧Ｕ’ｓは１だ、集成論理回路２０３
によって発生されて回路２０２の第６入力に加えられる
信号Ｓ’　Ｄによって周期的に、例えば１時間毎にＵ′
８０に徒で減じられる。

第１図に示される装置の動作は２つのループに分けるこ
とによりよく説明できる。除外されている回路８および
２１〕３はループの何の部分も形成せず、第１または下
側ループは素子１０９．１０，１１．１２および１３を
含み、さらに第２またけ上側ループは素子１０９，１０
゜１１および２００ｋ、枝を形成する素子２０１および
２０２を付加して含んでいる。

失なわれたステップの取り戻しを無視し、またスレッシ
ョールド電圧Ｕ’ｓが１定であると仮定すれば、下側ル
ープはＥｐ明細書第００６０８０６の第４図の概要図に
等価となり、回路１０９は回路９によって置換される。

その明細書の中では、素子および回路９．１０．．１１
．１２および１３、そして全体としての装置の動作も解
説されまた詳細−説明されている。この装置は理想的な
方法で駆動パルスエの継続時間Ｔ０を、測定電圧Ｕｍが
スレッショールド電圧Ｕ′θに達することにより得られ
る時間Ｔ２を測定することによって、モーターに生ずる
トルクＣに適合させる。しかし、モーターの最低エネル
ギー消費に相当するこ゛の理想的動作は、モルタ−の特
性におよびＫが、計算回路１３が受けているそれらに等
しい時のみ達成され、この回路は時間′ｒ２の基本の上
に定められており、時間Ｔ２に加えられる時の時間Ｔ３
は駆動パルスＩの継続時間Ｔｌ′ｆ！：セットする。

製造時には、モーターの特性、回路１３および下側ルー
プの他の回路は必然的にある不一致を表わす。モーター
における最小エネルギー消費はこうして、モーターが異
なる特性を持つ別のモデルに置換されたとしても、実際
には寸れにしか達し得ない。これは、このような制御装
置を使用する上での重大な制限である。

スレッショールド電圧Ｕ’ｓを制御するための回路２０
１および２０２からなる枝を含んで構成される、失なわ
れたステップを口幅させるだめの上側ループは、モータ
ー１ｏの定数におよびＫと共に回路１３の定数の必要性
を除き去ることを大きく可能としており、これによって
装置は他の回路のパラメーターの変化に敏感でないよう
にされる。

失なわれたステップのカウンター２０１はモーターが外
部的障害を受けた時のモーター動作の安全性の規準を決
めることを可能にして（へる。

例えば、角度的衝激や磁界の強化などの後にモーターが
８秒の期間に４ステツプよりも多くを失なわなければ、
駆動パルス■のエネルギーは十分であると想像される。

回路２０１がら何のパルスも発生されず、またスレッシ
ョールド電圧Ｕ’ＥＩも変更なく維持される。しかし、
８秒間での失なわれたステップの数が４を越えると、駆
動パルスのエネルギーが不十分であると判断される。回
路２０１により１つまたはそれ以上のパルスが発生され
て、Ｎ＝５およびＴｎ＝８秒による動作がセットされる
。信号５２２０の各パルスは回路２０２のスレッショー
ルドｔ　圧Ｕ’１３を１段階だけ増加させる。ここで、
他のすべてのパラメーターが変化しないと仮定すれば、
増加された電圧Ｕ’ｓは駆動パルスエを増加されたエネ
ルギーを持つものとする。この適合処理は駆動パルスの
エネルギーが完全な動作のために。

選択された規準を満足させるに十分となるまで続けられ
る。調節のこの周期の間に失なわれた総てのステップは
当然回復される。時に応じてモーター特性の改善を計る
ため、電池が交換された時はいつでも、また周期的、例
えば１時間毎、に電圧Ｕ’ａが信号５２２６またはＳＤ
によって最小値Ｕ’ｓｏにリセットされる。調節処理の
後の０１日の値は新しいモーター動作条件に相当する。

種々の状況下でモーター１０に加えられる駆動パルス■
に回路１１が反応する方法をこれから説明する。今の場
合、モーターはステンビング型であり、駆動パルスは極
性を有している。

それで、所定の位置から１ステツプだけモーターを回転
させるために、駆動パルスＩはローターの位置に関して
正しい極性を有して、即ちそれに対して位相が合って、
いなければならない。

もし、位相工が悪い極性、即ちローターの位置に関して
反対位相であれば、モーターは回転しない。

ここで６つの場合を考慮する。それぞれの場合において
、ＢＰ明細書第００６０８０６の第１１図回路に相当す
る回路１１によって発生される測定電圧Ｕｎは、第２図
の曲線によって示される。最初の場合は通常のものであ
り、ここではモーター１０は正しい位相でのけ動パルス
■を受けてステップを実行する。第２図の曲線２０５で
示される測定電圧Ｕｍはモーターの回転によって誘起さ
れる電圧を近似的に反映している。この曲線は正ピーク
を持つことで特長づけられる。第２の場合はモーター１
０が正しい位相でパルス■を受けたが回転し彦かった、
即ちその回転が阻止された場合である。誘起される回転
電圧は零であり、回路１１によってこの始に発生される
測定電圧Ｕｍは曲線２０６に示され、低振幅の振動を持
つものである。第６の場合はモーター１０が反対位相の
駆動パルスを受けるものである。それは回転することが
できず、誘起電圧はこれもまた零である。しかし、測定
電圧Ｕｍは第２図の曲線２０７で示されるように明らか
に負性となる。これはローターの磁石によって発生され
る磁束とパルスＩによって生じる磁束とが互いに加えら
れ、ステーター中で飽和してしまう事実によるものであ
る。この飽和はモーターの時定数Ｉ、／Ｒを変化させる
。

ここでＬはモーターのインダクタンスであり、またＲは
コイルの抵抗である。この時、この時定数は回路１１の
中でＵのを決めるのに用いられる。こうして、駆朔パル
スエが反対位相である場合には、回路１１は間違った、
しかし簡単に検出できる測定電圧Ｕｍを発生する。これ
は負の基準電圧ＵＲと比較するだけで済む。結果として
の電圧が正であればモーターは回転したのであり、負で
あればモーターはステップに失敗したのである。

こうして、ローターがブロックされたことによってモー
ターがステップに失敗すれば、反対位相である次の駆動
パルスエが失なわれたステップ番容易に検出させること
となる。反対位相の駆動パルスエはモーターを回転させ
ることができないので、全部で２つのステップが失なわ
れたことになる。

第６図は失なわれたステップ検出回路２ｏ口の詳細な回
路図である。この回路はその出方がフリップフロッグ２
１１０セツト入カＳに接続されている差動増幅器；２１
ｏを有し、ている。増幅器２１０の非反転入力は、示さ
れてはいないｔ潰電圧ＵＲを発生する電圧基準に接続さ
れている。増幅器２１００反転入力もまた回路２０００
Å力と［７て働く。この入力は測定電圧Ｕｍを受けるよ
う回路１１の出力に接続されている。

フリップフロッグ２１１は信号Ｓ８を受けるように周波
数デバイダ−４００の出力に接続されているリセット入
力Ｒを有している。フリップフロッグ２１１の出力Ｑは
−また回路２００の出力として働く。

第６図回路の動作は、回路の種々部分に表われる第４図
信号を参照しながら説明される。信号Ｓ８は周波数デバ
イダ−４００の出力によって生ずるもので、１Ｈ２の短
かいパルスとして作られている。これらパルスの継続時
間は水晶発振器３００により発生される３　２７６８　
Ｈ２の周期に等しい。電圧Ｕｎは信号Ｓ８のパルスに同
期して、モーターが回転したかどうかによって、駆動パ
ルスエがモーターのローターの位置に従った位相である
時に正で、またパルスエが反対位相である時（（負であ
るように作られる。

電圧Ｕｍと負基準電圧賄との比較は差動増幅器２１０に
よって行なわれ、信号５２１０を発生させる。もし増幅
器２１０の利得が十分に高ければ、信号５２１０はＵｍ
が霜より大きい時にローでちり、ＵｍがＵＲよりも小さ
い時にハイとなる。こうして、信号５２１０はモーター
のステップが失なわれたことが検出された時、信号Ｓ８
のパルスの後にわずか遅れた数ミリ秒の正パルスを発生
する。

フリップフロッグ２１１はそのＲち・よびＳ人力にそ］
Ｌぞれ信号Ｓ８および５２１０ｆ：受けている。信号Ｓ
８はこのフリップフロツノを毎秒零にリセットし、この
ことはその出力Ｑ’！ｆローにする。信号５２１０の各
正パルスにおいて、このフリップフロッグはセットされ
、このことは出力Ｑを次の信号Ｓ８のパルス土でハイと
する。フリップフロッグ２１１の出力Ｑに現われる論理
信号Ｑ２１１Ｕこのため、通常＋ｄ　ローである。これ
は失なわれたステップが検出されてからハイとなり、次
に再び１秒後にローとなる。

上に説明したモーター１０の動作条件の変化に相当する
瞬間は第４図において時間軸を上に示されている。ＴＡ
の瞬間には、モーター１０は位相の合った。°駆動パル
スエを受けて通常の回転をしている。以前よりも低い振
幅の電圧Ｕｍを位相の合った駆動パルスエが生じさせて
いる瞬間ＴＢには、モーターのローターがブロックされ
ていたと考えられる。瞬間Ｔｏにおいて、引き続く、駆
動パルスエが次に反対位相で印加されてモーターはロー
ターがブロックされたか否かに関係なく回転することが
できず、電圧Ｕｍは負で発生される。これは信号Ｑ２１
１をハイとする。約半秒の後、瞬間ＴＤでＱ２１１はま
だハイであるがモーターは後に述べる装置によって測定
電圧Ｕｍの２つの接近した正パルスを発生させる２つの
修正駆動パルスを受ける。腕時計は２つの失なわれたス
テップを回復する。

さらに約半秒の後、瞬間ＴＥｉにおいてモーターは１・
りの位相の合った駆動パルスエ金受信し、そして正常に
回転する。

添付図面の第５図はＫＰ明細書第００６０８０６の第１
２図と関連させて考えるべきものである。これら両方の
面には前に説明されたブロック１１．１２および１３が
含まれている。第１２図のブロック９は第５図において
はブロック１０９で置換されている。ブロック１０９は
モーター１００制御回路の構成を示している。

このブロックはいくらかの変更といくつかの新しい素子
があるがブロック９と同じ全体構造をしている。

これらの変更の目的は２つの群に分けられる。

第１ばセット時間の後に停止信号５１３＝８５７が発生
されない時でも駆動パルスを切断するように働くことで
ある。これは、測定電圧Ｕｍが結果として匿号Ｓ　１３
　’Ｃ）　’）ガーするのに十分高くなかった、例えば
モーター１０がブロックされた、ならば生じ得る。第２
は、これらの変更は失なわれたステップが検出されたら
いつでも２つの正常な駆動パルスの間に２つの修正駆動
パルスが発生されることを可能にした。これらどちらの
場合でも、駆動パルスｌ：　（ｆ）継続時間は固定され
ており、理想的継続時間、即ちモーターが最大トルクを
発生することのできる継続時間、に相当する。腕時計ス
テッピングモーターにおいては、理想的継続時間は標準
的に７．８ｍＳであり、これは１２８　Ｈ２信号の周期
に等しい。この値は以下も用いられる。

添付図面の第５図のブロック１０９に示される回路は、
Ｆｉ’Ｐ明細書第００６０８０６で既に説明した素子１
０，１４．１５．１６，１７゜４２．４５および５８と
、ＦｉＰ明細書中のアンドデート４３および４４よりも
１つ多い入力を持つアンド″ｆ″−ト１４３および１４
４と、１つ。

の付加されたアンドデート２１５および６つの６つの付
加されたオアデー）２１６．２１７および２１８を有し
ている。

周波数デバイダ−の出力は第５図のオアデート２１６の
第１人力に接続される。こうして、この人力はｉ　Ｈｚ
信号の８８を受ける。失なわれたステップ検出回路２０
０の出力は２人カアンドｒ−）　２　Ｌ５の第１人力に
接続されて、こうしてこのｒ−トは信号Ｑ２１　Ｌｔ−
受ける。アンドグゞ−ト２１５の出力はオアケゞ−ト２
１６の第２人力に接続される。オア・ｙ”−ト２１６の
出力はフリップフロップ４２のＯＫ大入力、イン・マー
ターとして働くアンドグゞ−ト５８の入力と、およびブ
ロック１３０１部を形成するフリップフロップ４６のク
ロック入力ＯＫとに接続される。オアデート２１γの第
１人力は論理信号ＳＡを発生する集成回路２０３の端子
に接続される。２人カアンド’７”−１−２１５および
２人力オアデート２１８の第２人力は互いに接続されて
、さらに論理信号ＳＢを発生する回路２０３の出力に接
続される。オアデート２１７の第２人力はアンドデート
２１５の出力、およびオアデート２１８、これはフリッ
プフロップ４５の出力Ｑに接続される、の第１人力に接
続される。オアデート２１８の出力は５人力アンドテー
ト１４３および１４４の第２人力に接続される。アンド
’ｌ’−）１４３および１４４の第６入力（徒オアゲー
ト２１７の出力に接続されている。アンドビート１４３
の第１人力はフルリップフロップ４２の出力ＱＫ、接続
され、またアンドｒ−）１４４の第１人力はフリップフ
ロップ４２の出力Ｑに接続されている。最後に、アンド
デート１４３および１４４の出力はモーター１００制御
トランジスタ１４．１５．１６および１７に接続され、
またフリップフロップ４５の端子Ｑ′およびＲ：ｒｌ、
ＥＰ明細書第００６０１３０６に説明されていると同様
、それぞれブロック１３の素子５１および５７に接続さ
れている。

第５図回路の動作を説明する前に、この回路により受け
・取られる、第６図に示される信号を。

説明しておく。Ｋ　ｉＥ’明細書に説明されている信号
Ｓ８は毎秒発生し、約６０μｓの継続時間を有する正パ
ルスで構成される。信号ＳＡもまたＩ　Ｈｚパルスから
なり、信号Ｓ８のパルスに同期しているが７．８　ｍｓ
の継続時間を有している。信号ＳＢは１対のパルスから
作られている。信号ＳＢの各パルスは７．８ｍＳ継続し
、また各パルスの対は連続する２つの信号Ｓ８のパルス
の間に生ずる。

第６図に示される例におい゛ては、対馨なす信号ＳＢの
パルスは７．８ｍ’Ｓのインターバルで隔てられており
、またパルスの各対は信号ｓ８の連続スる２つのパルス
の間のインターパルス中点で発生している。

信号Ｑ４５は、モーターが正常に回転している時につい
てはＩＰ明細書第００６０８０６において説明されてい
る。

次にこの信号は、駆動パルスエ；Ｃよって決められるか
、モーターのトルクの関数として変化するかの継続時間
を持つ正のパルスＣ（作られる。

モーターが阻止されて１ステツプ失なうと、測定信号Ｕ
ｍの振幅はスレッショールド電圧Ｕ６に達するには不十
分であり、フリップフロップ４５をリセットさせるため
信号５１３Ｙ発生させる。

次に、信号Ｑ、４５は次の修正５駆動パルスが現われる
までハイを維持するが、駆動パルスの固定された継続時
間である７、３　ｍｓは、最恕の環境にあってさえモー
ターを回転させるには十分に長いと思われる。信号Ｑ２
１１は第６図および第４図と関連させて説明される。こ
の信号は失なわれたステップが検出された後にハ′イと
なり、次の信号Ｓ８のパルスがあるまでハイを維持する
。

信号５１４３および５１４４は、正常動作の場合および
失なわれたステップの回復の場合においてモーター１０
の制御トランジスタ１４゜１５．１６および１７に与え
られる。修正パルスの対を除いて、ほかのパルス総ての
スタートは信号Ｓ８パルスのスタートに同期している。

終りに、第４図と同様に時間軸ｔはモーターの正常回転
ＹＴＡで、失敗したステップｉＴＢで、失敗したステッ
プの検出をＴｃで、２つの修正ステップＹＴＤ１および
ＴＤ２で、また再び正常な回転ステップ’−１ＴＥで示
している。

回路５の動作および特にブロック１０９の動作は第６図
信号を参照しながら説明される。モーターが正常に動作
している時、信号Ｑ２１１はローでステップは失敗され
ない。信号ｓ８がハイまたはローのいずれであってもア
ンドゲート２１５の出力もまた、ローＦ維持する。オア
デート２１６は信号８８を変化させないで伝達し、ＳＢ
はフリップフロップ４２および４６の端子ＯＫに、また
ゲート５８の入力に加えられる。

オアケ’　−）　２１７の出力は正常動作の期間中は信
号ＳＡによって構成される信号を、また失敗したステツ
ノが検出された後には信号ＳＡとＳＢとが重ねられて構
成される信号を発生する。

同様に、オアゲート２１８の出力は信号ＳＢとＱ４５の
重ね合わせで構成される信号を発生する。

信号Ｓ８と同期して受けられる正常な駆動パルスエは、
信号８Ｂがローである時に発生する。

だからこの場合、信号ＳＢはオアゲート２１８には何の
影響も与えず、このケゞ−トは駆動パルス■の継続時間
な規定する信号。４５を伝達するのみである。

こうして、正常な駆動パルス■が発生される時１（は、
オアデート２１γの出力における信号は７．８ｍＳだけ
ハイであり、オアゲート２１８の出力における信号もま
た信号Ｑ、４５のパルスの継続時間のみ・・イである。

モーター負荷が正常である時には、信号Ｑ４５のパルス
の継続時間は信号ＳＡのパルスの継続時間である７、８
ｍ８より大幅に少な（・、約４．ｒｎＦ３である。これ
らの信号はアンドデート１４３および１４４に加えられ
、フリツプフロツプ４２の出力Ｑが７・イであればデー
）　１　’４３の出力上に、また逆に７リツプフロツプ
４２の出力Ｑ゛がノ・イであればデー　）　１４．４の
出力上に再び信号Ｑ４５パルスが現われる。

この結果、アンドゲート１４３の出力における信号５１
４３は２秒の周期を持ち、アントゲ−）１４４により発
生される類似信号５１４４の２つの連続パルスの中間に
発生するパルスとして作られる。

信号５１４６および５１４４は駆動パルスＩ音発生する
制御トランジスター１４から１７にこうして、モーター
が正常な条件の下で動いている時には、添付図面の第５
図のブロック１０９はＦｉＰ明細書００６０８０６の第
１２図におけるブロック９と同様な方法で動作する。

この状況は第６図の時間軸を上の瞬間ＴＡに相当する。

モーターが位相の合った駆動パルス■に反応しての回転
に失敗（−１こうして１ステップ’ａ−失なった場合に
ついてここで説明する。

これは第６図の時間１ｌＩ１１上の瞬間ＴＨに相当する
。

このような状況では、測定電圧Ｕｍがスレツショール・
ド電圧Ｕ、ｓよりも低いままであることは容易に説明で
きる。

ブロック１２によって発生される信号Ｓ１２はローにと
どまっている。ブロック１２からの制御パルス？受けな
いため、ブロック１３は、信号Ｑ４５’にハ・ｆβ・ら
ローに切替えろことによって駆動パルスＩ７停止させる
信号５１３ｖ発生することができない。こうして、駆動
パルスは１担トリガーされるがブロックされているモー
ターは最後にＫ　’Ｐ明細書のブロック９の場合と同様
となる。しかし信号Ｑ４５が永続的に７・イにとどまっ
ているにしても、本明細書のブロック１０９では駆動パ
ルスエは信号ＳＡパルスの７．８ｍＳよりも長く継続す
ることはない。

これはオアデー）２１７Ｙ経由した信号ＳＡがアレドケ
゛−１−１４３および１４４Ｙ、それらの入力に加えら
れた信号が信号ＳＡがノ・イである時の期間だけ、それ
らの出力に発生−することを許しているからである。

失敗したステップを持っているモーターには、引き続く
駆動パルスエが反対位相で到達し、このためモーターは
回転することができない。

これは第６図の時間軸を上の瞬間Ｔｏに相当するＯ この瞬間に回路２００は先立つ駆動パルスの間における
モーターの非回転が検出されるように働き、結果として
出力信号Ｑ、２１１？ｔ’ローから・・イに切替える。

信号Ｑ２１１は第６図の時間軸ｔの瞬間ＴＫにおける次
の信号ｓ８のパルスまでハイ如とどまり、こうして１秒
の時間スロットを規定する。

第６図の瞬間Ｔｏの直後に、モーターは瞬間ＴＥよりも
前に、例えばＴｏとＴｌｆｌの間の時間インターバルの
中間で信号ＳＢの１対のパルスに相当するよう規定され
ろ瞬間Ｔ’Ｄ１およびＴｖ２において、回復されねばな
らない２つの失敗したステップ？持つことになる。信号
Ｑ２１１はハイであり、次に信号Ｓ’Ｂの２つのパルス
がアンドゲート２１５およびオアデー）２１６ケ通過し
て第５図の７リツプフロノプ４２０入力ＯＫに加えられ
ることを許す。

信号ＳＢはまた、オアデー）２１７乞ｇａ過してアンド
ゲート１４３および１４４の第３人力に到達する。瞬間
ＴＣにおける駆動パルスが反対位相であってモーターが
回転しなかったので、信号ＳＢの第１パルスは瞬間ＴＤ
ｉにおいて位相が合っている駆動パルスが発生されるよ
うな状態にフリップフロップ４２をセーットする。

第６図に示される場合においては、・・イとなるべきな
のはフリップフロップ４２の出力Ｑ１である。

瞬間ＴＤ１およびＴＤ２ン通して信号ＳＡはローであり
、信号ＳＢの２つのパルスだけがオアゲート２１８の出
力に現われる。

また、瞬間ＴＤ１においてオアゲート２１８の出力信号
が７・イとなるのは、論理信号ＳＢおよびＱ４５が共に
ノ１イであることによる。

結果として、瞬間ＴＤｉでは信号５１４３がローであり
、また信号５１４４！ｌ’ノ・イである。

１つの位相の合った駆動パルスエが制御トランジスター
１４から１７によって発生される。

モーターの回転は、正常な場合と同様に駆動パルスの開
始から約４　ｍｓ後に信号Ｑ４５’＆ローにさせる。

しかし、この信号Ｑ４５の転移は、失なわれたステップ
が回復される時に駆動パルス■が停止されることのない
ようにする。

これは、駆動パルスの継続時間、即ち７．３ｍＳを決め
る信号ＳＢの２つのパルスがオア）ｒ９−　）２１７お
よび２１３の出力に覗われることによる。

２つの失なわれたステップが回復された後、瞬間ＴＫに
おいてモーターは再び正常にに１１作する。

第７図に示される、失なわれたステツゾ？計数するため
の回路２０１は、ここで説明される。

これは基本的にはＮ２２０による１つのカウンタニから
なるものである、Ｎの値は標準的に５である。このカウ
ンターは入力端子と、出力端子およびりセット入力Ｒ１
１持っている。

゛この入力は、失敗したステップ検出器２００からの信
号Ｑ２１ｊｙｒ受ける。出力は信号５２２０を発生する
が、この信号は任意の継続時間のパルスを含むもので、
Ｎ個の失敗したステップが計数される都度、発生゛する
ものである。終わりに、入力Ｒは回路２０３の出力から
の、例えば８秒の、周期Ｔｎ　Ｙ持つリセット信号ＳＣ
を受ける。

こう１−て、８秒の周期の間に５ある（・はそれ以上の
ステップが失なわれると、出力信号５２２０はその周期
の終りにパルスとして生ずる。

第９図においてＡ、Ｂ、・・・・Ｐで示されている信号
５２２０のパルスは明らかに時間的にイレギュラーなイ
ンターバルで現われて０る。もちろん、失なわれたステ
ップのすべては回復される。

今度は、第８図に示される電圧基準回路２０２に転する
と、この回路は入力端子、セット端子Ｓ１およびＰ出力
端子ａ、ｂ’、Ｃ，・・・・ｐｙｒ有するＰ２２１によ
るカウンターを含んで（・る。

Ｐの値は標準的に１０である。

この入力は失なわれたステップ計数回路２０１からの信
号５２２Ｄ’！’受け、セット端子Ｓ＋１２人力オアゲ
ート２２５の出力に接続されて℃・る。

ゲート２２５の第１人力は、例えば毎時１〕ぐルスを発
生する回路２０３で発生された信号ＳＤ乞受ける。第２
人力は、供給電圧Ｕａ　ｆ提供する電池が腕時計中に取
付けられた時にパルスの形で出力信号５２２６ｙｔ発生
するような、説明はしないが公知の回路２２６に接続さ
れている。

カウンター２２１の出力ａ、ｂ、・・・・ｐはそれぞれ
伝送ゲートの制御端子に接続されており、これらの伝送
ゲートは２２３ａ　、２２３ｂ　、・２２３ｐで参照さ
れる。各伝送ゲートは、それらゲートの総てに共通に第
１の負荷抵抗２２４の１端に接続され、また第２負荷抵
抗の１端にも接続されている。こうして伝送ケゞ−トの
各々は第２負荷抵抗に相当しまた、これらのｐ抵抗はそ
れぞれ２２４　ａｒ　２２４　ｂ　＋−・−２２４ｐと
して参照される。抵抗２２４，２２４ａ、？２４ｂ、・
・・・２２４ｐの他端は総てグランド電位である。伝送
ケ゛−トは制御端子が・・イとなった時に導通し、それ
以外では非導通である。

腕時計の電池に接続されている供給端子Ｕａと抵抗２２
４の第１端子との間には′、鼾流源２２２が接続される
。

第８図回路の動作は第９図に示されている信号を参照し
ながらここで説明される。

第９図は信号５２２０に含まれるパルスＡ。

Ｂ、・・　Ｐの機能としてカウンター２２１の出力ａ、
ｂ、・・、ｐにより発生される信号８２２１　ａ　、　
ｓ　２２　ｌ　ｂ　、　・−、Ｓ　２２　ｉ　ｐの変化
を示しており、結果としてのスレッショールド電圧Ｕ’
ｓにおける変化を示している。初期時点ではカウンター
２２１は信号５２２０またはＪオアｒ−）　２２５を経
てカウンターの端子Ｓに与えられるパルスである信号Ｓ
Ｄによってリセットされている。

信号Ｓ　２２１　ａ　、１３２２１　ｂ　Ｈ−ｒ　８２
２１ｐは総てハイである。これらの信号で制御される伝
送ゲート２２３ａ　、２２３ｂ　、−＝、２２３ｐはこ
うして、すべて導通となっている。結果として、負荷抵
抗２２４　ａ　ｓ　２２４　ｂ　＋−’＋　２２４ｐは
すべ−て負荷抵抗２２４と並列に働く。これらの抵抗の
並列配置は最小の等価負荷抵抗を規定する。この等価負
荷抵抗を通る定電流を流し出す定電流源２２２はその端
子間に最／ｈスレッショールド電圧［Ｔ’ｓｏを発生す
る。

このスレッショールド（（相当する駆動パルスエのエネ
ルギーが、以前に±ツトされた規準に従ってモ゛−ター
が完全に動作するのに不十分であれば、パルスＡが回路
２０１から発生され、信号８２２０によってカウンター
２１１に伝達されて１ユニツトだけ増加する。

カウンター２２１のこの新しい状態においては、出力信
号５２２１ａはローとなり、他の出力は）・イを維持す
る。こうして伝達ケ”−ト２２３ａは、導通から非導通
状態となり、抵抗２２４ａを抵抗２２４から切りはなす
。この結果、等価負荷抵抗は増加する。

ＴＪ節から次の値ＵｂＡに増加するスレッショールド電
圧に同じことが言える。必要ならば、Ｂ。

Ｃ２・・、ＰＩＣおいても同じ処理が繰り返され、スレ
ッショールド電圧は、それが衆大値”Ｓ　Ｐに致るまで
１ステツプずつその都度増加する。パルスｐ＋１はスレ
ッショールド電圧ヲその最小１直”３ｏ　Ｋ戻すように
働き、またこのサイクルがスタートする。

実際のところ、このスレッショールド電圧ハＵ’ｓｐよ
りも低いレベルで安定するために、最小値’Ｊ’ｓｏへ
の戻りは信号５２２６またはＳＤのパルスによって行な
われるだけである。

当然、本発明はこれまでに説明した実施例の特定の形式
に制限されるものではない。例えば、実施例のこの形式
ではスレッショールド電圧飽はその最小値Ｕ’ｓｏまで
周期的にリセットされるが、これは１方では外部的障害
によってローターがＮよりも大きなステップの数を失敗
して、その結果その電圧がより高い値に達してしまった
ような場合にこれ全減小させることができ、他方では制
御装置如、モーター特性や動作条件における可能な変化
を適時、自動的に適用することができる。

本発明の観点において、制御回路がある電圧を受けた時
のみ、基準レベルをぞの最小値に戻すことができるのは
、明らかであろう。

スレッショールド電圧は、モーター特性初にスタートす
る時に電圧”ｓｏに士ツトされるだげということも可能
である。

このような解決法は当然ながら完全さは少ないものであ
るがしかし、基準が固１定している公知の装置よりも改
善されているものではある、スレッショールド電圧を周
期的にその最小値にリセットするよりは、モータ＝−の
停止が生ずるかまたは停止が頻発するようになるまで段
階的（（スレッショールド電圧を漸進的に減じてぃくこ
゛とも可能である。

さらに、失なわれたステッゾ計数回路２０１は、ロータ
ーによってステップが失なわれた、即ちこれはショック
や外部磁界によってもあり得ることで、この場合はスレ
ッショールドレベルが低すぎるということではない、時
に直ちにスレッショールド電圧レベルを急に増加させて
しまうことを防止して設計することもできる。

この回路は上に述べた２つの場合、即ち装置が最初に動
作した時点で基準電圧がその最小値１ｃセツトされてい
る時、または電池が交換されてそれがこの値にリセット
されている時、に特ＫＷ用である。このカウンターがな
げれば、信号Ｑ２１１が直接に回路２０２に印加される
ためスレッショールド電圧はすぐにその最大値にまで到
達し、腕時計の全寿命の間、または少なくとも電池寿命
の間モーターのエネルギー消費は不必要に高程度となる
。他方、もし制御装置が、基準レベルがしばしば再調節
されるように設計されれば、回路２００の出力を回路２
０２の第１人力に接続することにより計数回路２０゛１
は友きな損失乞費すこと°なく省略可能であシ）。

が、それは使用されるエネルギーは限定された周期に関
して治剰となるだけだからである。

しかも、エネルギーロスは基準レベルの再調節の頻度ｉ
増加させることによって全体的には減少するのである。

この発明はまた、ローターの移動によって誘起される電
圧以外の、モーターの動作を表わすどのようなパラメー
ターについても適用できる。

これはコイルの自己インダクタンスンなんだ全体的な誘
起電圧に、モーター負荷通して流れる電流に、ステータ
ー中の磁束における変化に、またはこれらパラメーター
？含んだ代数式動作の結果と［−て得られるあらゆる変
数について適用が可能である。

第１ｆ図のブロック図は、上に述べたようにある場合に
は省略できる、失なわれたステップ計数回路と、パルス
の切断はある場合には比較器の出力によって直接制御さ
れ得るため常に必要というわけではない駆動パルスの継
続時間を計算するための回路とを除いてこれら変数に対
して代替して適用することができる。

他の＠路、特に測定回路１１と失なわれたステップ検出
回路２００とは、当然パラメーターを表わすよう選ばれ
た物理量に適合させるべきである。例えば、パラメータ
ーとして選ばれたのがコイル中の磁束の変化であれば、
回路１１はドイツ特許出願第３１５２３０４の明細書の
中に説明されている回路の１つとなるべきである。

本発明による制御装置の実施例の、上に説明した形態に
おいては、駆動パルスの継続時間を調節するためシて選
ばれた物理量はまた、失なわれたステップの検出にも用
いられる。

２つの異なるパラメーターがそれぞれの目的のために用
いられるのは特に重要なことではない。

この場合、失なわれたステップ検出回路２００がもはや
測定回路１１の出力に接続されず、直接モーターのコイ
ルに、あるいはモーターの制御回路に接続される。

発明の効果 モーター負荷に対する駆動パルスの永続的な、且迅速な
調整が不可能であったり、モーターが回転失敗したとき
の修正パルスの発生のため必要以上の大きなエネルギ消
費を来たしたう、永久的に調節される装置でも最Ｊ−エ
ネルギ消費を達成し得ないなどの従来技術の欠点を取除
き、最悪条件下でも適正動作を確保しつつモーターのエ
ネルギ消費可及″的に低減させるという効果を本発明は
奏し得るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、モーターの負荷に加えられる駆動パルスの継
続時間を適合させるために選択されたパラ７メーターが
ローターの動きによってモーターのコイル中に誘起され
る電圧であるような、本発明による制御装置の実施例の
１つの形態を示すブロック図であり、 第２図は第１図装置の部分をなす誘起電圧測定回路で発
生される電圧を示す図で、最初はモーターが正常に回転
した時、第２はローターがブロックされ駆動パルスは正
位相である時、また第３は駆動パルスが反対位相である
時の電圧乞示す図であり、 第６図は第１図に示される制御装置に用いられる、失な
われたステップン検出するための回路の概要図であり、 第４図は第３図回路に現われる主な信号の形状を表わし
た図であり、 第５Ｎは第１崗ブロツク図に示されるステッピングモー
ター制純回路の可能な構成形状の概要図であり、 第６図は第５図回路中に覗われる主要信号の形状を示す
図であり、 第７図および第８１東は第１図に示される装置に用いら
ハる、失なわれたステップカウンター：ｚ２　また可変
スレッショールド電圧Ｕ′Ｂヲ供給する回路を表わす概
要図であり、 第９図は第７図および第８図の配置において現われ為主
要な信号、特に時間および失なわれたステップの関数と
してのスレビショールド電圧Ｕ４の変化を表わした図で
ある。 １０・モーター　１１・・・計算回路　１２・・比較回
路　１３・・・計算回路　１４〜１７・・制御トランジ
スター　１８・・・抵抗　４１・・・増幅器　４２．４
５．４６・・ノリツブフロップ　５８−・ナンドゲート
　１０９・・・制御回路　１４３，１４４・・アンドゲ
ート　２００・・失なわれたステップ検出器　２０１・
・カウンター　２０２・・・基準電圧発生器　２０３・
・論理回路　２１０・・増幅器２１１・・ノリツブフロ
ップ　２１５・・アントゲ−）　２１６，２１７，２１
８・・オアケ９−ト２２０．２２１・・カウンター　２
２２・定電流源　２２３　・　ケ”−）２２４　・・　
ａ打ｃ　２２５　・・オアデート　２２６・・・パルス
回路　３００・発振器　４００・・周波数デバイダ− Ｆω・３ ｚｎ Ｐ／ｊ／、４ ５Ｂ ０・６

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　ローターと、制御装置が電圧を受けた時にロータ
   ーを駆動するための正常な駆動パルスをモーターに配設
   された制御装置から受けるためのコイル配置とを持つス
   テッピングモーターを制御する方法において、 各正常な駆動パルスの期間にローターの動きを表わす物
   理量を測定することと、この物理量が基準レベルに達す
   ると−とによって得ら。 れる時間で決められる瞬間に前記駆動パルスを切断する
   ことと、さらに付加的に、前記正常な駆動パルスに応答
   してローターが回転したかどうかを検出し、またそのよ
   うな検出によって得られる情報に従って前記基準゛レベ
   ルを変更することの各ステップを含むことを特徴とする
   ステッピングモーター制御方法。 ２、前記基準レベルが最小値と最大値の間で段階的に調
   節可能であり、また固定された時間間隔において正常な
   駆動パルスに応答してローターによりＮステップ、この
   時Ｎは１またはそれ以上の整数、が無効となった時に１
   段階だけ増加するような、特許請求の範囲第１項記載の
   方法。 ３、　制御装置が最初に電圧を受けた時には、前記基準
   レベルが前記最小値に調節されるような、特許請求の範
   囲第２項記載の方法。 ４、制御装置が電圧を受ける都度に前記基準レベルが前
   記最小値に戻されるような、特許請求の範囲第２項記載
   の方法。 ５、　制御装置が電圧を受けた後に前記基準レベルがま
   た周期的に前記最小値に戻されるような、特許請求の範
   囲第４項記載の方法。 ６、　正常な駆動パルスに応答して無効となった各ステ
   ップをローターに回復させるよう十分な継続時間の修正
   駆動パルスをモーターコイルに印加することをさらに含
   むような、特許請求の範囲第２項記載の方法。 ７　測定される物理量がローター、の動きによってコイ
   ル中に誘起された電圧であるような、特許請求の範囲第
   １項記載の方法。 ８、　測定される物理量が前記コイルを通して流れる磁
   束の変化分であるような、特許請求の範囲第１項記載の
   方法。 ９　ステッピングモーターな制御するための装置ニおい
   て、ローターがステップを実施すべき都度に出力信号を
   発生させるための信号発生装置と、前記信号発生装置に
   より発生された出力信号に応答してモーターのコイルに
   正常な駆動パルスを印加するための制御装置と、各正常
   な駆動パルスの期間にローターの動きの物理特性量を測
   定し、前記量を表わす測定信号を発生するためにモータ
   ーに結合可能な装置と、 前記基準レベルに相当する基準信号゛を発生するための
   装置と、 前記測定信号と前記基準信号との間の比較の信号な供給
   するだめの装置と、前記比較信号を受け、前記物理量が
   前記基準レベルに到達することによって得られる時間で
   決められる所定の瞬時に前記正常な駆動パルスを切断さ
   せるため前記制御装置に作用するための装置と、 さらに、前記正常な駆動パルスに応答してローターが回
   転したかどうかを検出するための装置とな有し、 前記基準信号発生装置は前記検出装置によって供給され
   た情報に従って前記基準信号の値を変更するように構成
   されていることを特徴とするステッピングモーター制御
   装置。 １０、前記検出装置は正常な駆動パルスに応答してロー
   ターが回転を失敗したステップを検出するように構成、
   され、前記基準信号発生装置は最小値と最大値の間で前
   記基準信号の値を段階的に変更するように構成さね、前
   記基準信号の値は定まった時間インターバルの間にロー
   ターによってＮステップ、Ｎは１かそれ以上の整数、が
   無効とされる都度に１段階だけ増加するような、特許請
   求の範囲第９項記載の装置。 １１゜電圧が最初に前記装置に印加された時に前記基準
   信号の値を前記最小値に調節するための装置をさらに含
   むような、特許請求の範囲第１０項記載の装置。 １２、前記装置が電圧を受ける都度に前記基準信号の値
   を前記最小値に戻すための装置をさらに含むような、特
   許請求の範囲第１０項記載の装置。 １３、前記装置が電圧を受けた後に前記基準信号の値を
   前記最小値に周期的■戻すための装置をさらに含むよう
   な、特許請求の範囲第１２項記載の装置。 １４、正常な駆動パルスに応答して実行されなかった各
   ステップをローターに回復させるよう十分な継続時間の
   修正駆動パルスを前記モーターのコイルに印加するため
   前記検出装置に接続される装置をさらに含むような特許
   請求の範囲第１０項記載の装置。 １５、ローターによって実行されなかったステップを検
   出するために前記測定信号な受けるよう前記検出装置が
   配置されているような、特許請求の範囲第１０項記載の
   装置。 １６、測定される物理量がモーターの動きによってコイ
   ル中に誘起される電圧であるような、特許請求の範囲第
   ９頂記載の装置。 １Ｚ　測定される物理量が前記コイルな通して流れる磁
   束の変化分であるような、特許請求の範囲第９項記載の
   装置。