JPH0121719B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はステツピングモーターの制御のための
方法と装置に関するもので、特に時計製作分野に
適当なものである。

従来技術 表示要素を駆動するためのステツピングモータ
ーを持つ電子式アナログ表示腕時計では、１般的
には電池である電源から供給されるエネルギーの
大半はモーターで用いられる。

それで、電池の寿命を増加させるため、または
同じ寿命ならば時計内部の利用できるスペースは
極めて限られているのでその体積を減少させるた
めに、可能な限りモーターの消費電力を減ずるの
は重要なことである。

市場に流通しているほとんどの腕時計において
は、１定のインターバルでモーターに供給される
駆動パルスの継続時間は固定されている。１般に
7.8ミリ秒であるこの継続時間はモーターが最悪
の条件下、即ち低い電池電圧で、カレンダー機構
を駆動しているとか、または腕時計がシヨツクを
与えられたり、外部磁界が在するとかの条件下、
でもモーターが適切に働くように選定されてい
る。これら悪い条件はまれにしか起こり得ないも
ので、ほとんどの時間においてモーターは過剰な
供給を受けているのである。

モーターのエネルギー消費を減少させるための
良く知られている方法は、継続時間を減じた、例
えば3.9ミリ秒の、通常の駆動パルスを供給する
ことが含まれるが、理想的条件の下で適切な動作
を確保するのがやつとの状態であり、中には各パ
ルスの後にモーターが回転したかどうかを検出す
るための装置を設けている場合もある。回転しな
かつたならば、その検出装置は回転しなかつたス
テツプをモーターに取り戻させるため継続時間の
長い修正用パルスを発生させる。この装置は、状
況に応じてモーターが長い継続時間のパルスを受
け取ることによつて改善が見られるが、モーター
が通常のパルスに応じて回転しなかつた時はいつ
も、このパルスのエネルギーは完全にムダとなつ
てしまい、また修正パルスの継続時間は普通、モ
ーターをステツプさせるために必要なそれよりも
かなり長いものであるため、十分満足できるもの
ではない。

他の装置は、モーター負荷の変化を検出し、負
荷の増加が検出されたならば駆動パルスの継続時
間または振幅を大きなものに切替えることのでき
る装置を用いるものである。

そのような装置は、前に説明したものと同様、
モーターへの供給を単に増加させることが可能で
あり、必要な時にはエネルギーを余分に提供でき
るという点で、実際、単に安全装置であるにすぎ
ない。

モーターのエネルギー消費は実際際のところモ
ーターのモーメント的な負荷および供給電圧に適
合する駆動パルスのエネルギーを与え得る、さら
に洗練された制御装置を設けることによつて実質
的に減少させることが可能である。

１つの提案されている解決法は、前に説明した
のと同様に、モーターが回転していることまたは
回転していないことを検出できる装置と共に働
く、異なる継続時間のパルスを発生できるパルス
発生回路を設け、失敗したまたは無効のステツプ
が検出されるまで、モーターに与えられるパルス
の継続時間を漸進的に減じることである。最長継
続時間の修正パルスが次にモーターに与えられ、
それから通常の駆動パルスのエネルギーが、次の
より高い値として調節される。もし、引き続くス
テツプが失敗すれば、さらに増加が行なわれる。
そうでなければ、その値はしばらくの間維持され
る。この期間にモーターが通常に回転したら、パ
ルスのその継続時間は再び減少される。

解決しようとする問題点 このような解決法は、モーター負荷に対する駆
動パルスの永続的なそして迅速な調整が不可能で
あつて、それは実際この調節が単に平均からわず
かに進んだものにすぎないからである。それに、
前述の第１装置と同様、モーターが回転を失敗し
た時の修正パルスの発生は必要とされるよりもさ
らに大きなエネルギー消費をもたらすものであ
る。

ある装置では、駆動パルスのエネルギーは、モ
ーター負荷および電池電圧に関連させて永久的に
調節される。これら装置は、駆動パルスが加えら
れている間にローターの位置または速度を表わす
パラメーターを測定し、またローターがそのステ
ツプをなし終えるかまたは少なくともある角度だ
け回転するとか、ステツプを完了するに十分な速
度に達したその瞬間が相当する、前もつて決めた
基準レベルにまで、その測定されたパラメーター
が達することによつて決められる時間に依存する
よう設けられた瞬間にパルスを切断することが可
能とされる装置を有している。そのような装置は
効率的である。しかし、実際上はモーターやその
制御回路のある素子の特性のばらつきや変化は基
準レベルのセツテイングによつて左右される。そ
のため、この選択された値は最小消費に必ずしも
相当しない。

本発明の主な目的は、この不都合を排除するこ
と、または別の言葉で言えば、最悪の条件下にお
いても適切な動作を確保しながらも、モーターの
エネルギー消費を可能な限り減少させることであ
る。

問題点解決のための手段 本発明の１つの実施例によれば、ローターと制
御装置が電圧を受けた時に、モーターと結合して
いる制御装置からローターを駆動するための通常
の駆動パルスを受け取るように配置された、コイ
ルとを持つステツピングモーターを制御する方法
を提供でき、前記方法は、各通常の駆動パルスの
期間中にローターの移動を表わす物理量を測定す
ることと、その物理量が基準レベルに達すること
によつて得られる時間により決められる瞬間に前
記パルスを切断することと、そして付加的に、通
常の駆動パルスに反応してローターが回転してい
るかどうかを検出して、その検出によつて提供さ
れる情報によつて基準レベルを変更することの各
ステツプを含むものである。

基準レベルは、理想的なオーバーオールの効率
を、モーターの信頼度に悪影響を与えることな
く、どの１つのモーターの個々の特性およびこの
モーターに結合している制御装置のそれに適合さ
れる。

本発明による方法の１つの特定の形式において
は、基準レベルは最小および最大の値の間で段階
的に調節されるもので、しかも通常の駆動パルス
に応答してのＮステツプがローターによつて実行
されなかつたことが検出されたならば１段階だけ
増加されるものであり、このＮは１に等しいかま
たはそれ以上の整数である。

望ましい形では、通常の駆動パルスに反応して
ローターにより実行されなかつたステツプは、ロ
ーターの回転を確実にする十分な継続時間の修正
駆動パルスをモーターのコイルに加えることによ
つて、取り戻される。

本発明の第２の実施例によれば、制御装置が提
供され、それは、ローターにステツプを実行させ
る都度の出力信号を発生するための信号発生装置
と、信号発生装置によつて生じた出力信号に応答
してモーターのコイルに通常の駆動パルスを加え
るための制御装置と、各通常の駆動パルスの期間
中にローターの移動の物理量特性値を測定し、こ
の物理量を表わす測定信号を発生するためにモー
ターに結合されている装置と、基準レベルに相当
する基準信号を発生するための装置と、測定信号
と基準信号の間の比較信号を供給するための装置
と、その比較信号を受けて物理量が基準レベルに
達したことによつて得られるその時間で決められ
る特定の瞬間に通常の駆動パルスを切断するため
の装置と、また通常の駆動パルスに反応してロー
ターが回転したかどうかを検出するための装置と
を有しており、基準信号発生装置はこの検出装置
から供給される情報によつてこの信号の値を変更
させるように適用される。

詳細な説明 ローターの移動によつてモーターのコイル中に
誘起される電圧が測定されまた駆動パルスの継続
時間がモーターの瞬時負荷に適合するようにスレ
ツシヨルドまたは基準レベルと比較されるような
ステツピングモーター制御装置は既にアスラブ・
サ（ASULAB／SA）の名前で1982年１月21日付
で出願され、第0060806号で公開されたヨーロツ
パ特許出願の明細書中に見られる。もちろん、同
種の他の公知の装置においても駆動パルスの切断
を制御するために誘起電圧以外のパラメーターが
用いられていたがスレツシヨルドレベルは固定さ
れていた。しかし、EP明細書第0060806号に説明
されている装置のある部分は本発明を説明するた
めにここで解説される実施例の形態においてその
まま、または少しの変更を加えてとり入れられて
いる。

こうして、比較されるものとして、また前記明
細書で既に説明してある回路に関する詳細回路や
回路部分を再び説明することを省略するためEP
明細書第0060806号は以下に述べる説明で基準と
される。

起こり得る混乱をさけるため、ここで説明され
る実施例の形態において見られる公知の素子は
EP明細書第0060806号におけると同じ参照番号が
付されている。例えばEP明細書第0060806号の第
４図中で１１として参照される誘起電圧測定回路
は本明細書中でも同様の参照番号が与えられてい
る。駆動パルスの継続時間を測定するための回路
１３には同等なものが加えられる。両方の場合に
おいて信号として加えられる同等なものは等しい
ということは注意すべきである。

しかし、公知の装置としてここで説明される装
置において同じ機能を実行する素子および変更さ
れている素子については、本明細において前に出
てきた場合に対して100だけ増加された番号で参
照されている。例えば、EP明細書第0060806号の
第１２図に示されるモーターの制御トランジスタ
を駆動する２入力アンドゲート４３は、本明細で
は３入力アンドゲート１４３となつているが、こ
れら両ゲートは基本的には同じ機能を実現するも
のである。

終わりに、本明細においてのみ現われる素子は
200よりも大きな番号を用いて参照される。

実施例 EP明細書第0060806号の第４図に相当する第１
図を参照して説明すべき制御装置は、秒針を有す
る電子腕時計に適合するように設計されたもので
ある。

この装置は、実質的に32768Hzの周波数を有す
る信号を発生する水晶発振器３００ならびに１５
の２進段階によつて発振器の周波数を分周した後
に波形整形してその出力に発生させる、これもま
た回路８の１部である周波数デバイダー４００か
らなる、周期性信号発生回路８を有し、１Hzの信
号Ｓ８は例えば発振器信号の周期、即ち大よそ
30μS、に等しい継続時間を持つ短かいパルスに
よつて成る。

集成的論理回路２０３は、装置の動作に不可欠
な、またその波形は後に説明される３つの論理信
号SA，SBおよびSCを発生するために１連の接
続を通して周波数デバイダー４００のいくつかの
２進段に接続されている。周波数デバイダー４０
０の最終の２進段の出力信号を分周するように
も、また周期的に、即ち毎時、後にその目的が明
らかになる第４信号SDを発生するようにも働く
回路２０３は当業技術者にとつて容易に作り得る
ものである。このため、ここでは詳細には説明し
ない。

EP明細書第0060806号の回路９に類似の機能を
持つ制御回路１０９は信号Ｓ８を発生する周波数
デバイダー４００の出力に接続されている第１入
力を有している。回路１０９の出力はステツピン
グモーター１０への駆動パルスＩを発生する。回
路１０９の第２入力はEP明細書第0060806で説明
されているように、駆動パルスＩを切断するため
に停止信号Ｓ１３を受ける。回路１０９の第３入
力は、失なわれたステツプを取り戻すための修正
信号Ｑ２１１を受ける。

第５図に示されており、またモーター１０に直
列に接続されている抵抗１８は、駆動パルスＩの
期間にモーターを通して流れる電流を表わす電圧
U₁₉をその両端に生じさせる。

EP明細書第0060806号の第１１図に示されてい
る計算回路１１はその入力に信号U₁₉を受け、回
転の間にローターによつて誘起される電圧を表わ
す測定電圧Umを発生するが、これはEP明細書
中の抵抗８２の両端において、回路の出力として
発生されるものである。

比較回路１２は、回路１１の出力に接続された
第１入力と、基準またはスレツシヨールド電圧
U′sを受ける第２入力とを有している。比較器１
２はその出力に論理信号Ｓ１２を出力するが、こ
れはUmがU′sよりも小さい時にローであり、Um
がU′sよりも大きい時にハイとなる。

スレツシヨールド電圧U′sは、後に説明される
ように、モーターの通常の動作条件の下で生ずる
測定電圧Umの振幅に依存して選択される。信号
Ｓ１２がローからハイに切替る転移瞬間は駆動パ
ルスＩの開始から測定されて、モーター１０によ
つて供給されたトルクＣを表わす時間T₂を規定
する。

比較器１２の出力は駆動パルスＩの継続時間を
決める計算回路１３の１つの入力に接続され、ま
た周波数デバイダー４００の出力は回路１３の第
２入力に接続される。

論理信号Ｓ１３は回路１３の出力によつて供給
される。信号１３は信号Ｓ８およびＳ１２から回
路１３によつて発生され、そして制御回路１０９
の第２入力に加えられる。信号Ｓ１３は通常はロ
ーであり、信号Ｓ１２の切替わりの後T₃秒でハ
イとなる。信号Ｓ１３がハイの時、制御回路１０
９によつて発生される駆動パルスＩは停止する。
こうして、駆動パルスの継続時間T₁はモーター
１０のトルクＣが配慮されて、T₁＝T₂＋T₃の値
を持つ。

測定電圧Umを発生している回路１１の出力
は、失なわれたステツプを検出するため回路２０
０の入力に接続される。回路２００の出力は回路
１０９の第３入力および失なわれたステツプを計
数するための回路２０１の入力に接続される。回
路２００の出力は論理信号Ｑ２１１を発生する
が、この信号は通常はローであり、例えば失なわ
れたステツプを検出して１秒後にハイとなる。カ
ウンター２０１の出力は電圧基準回路２０２の１
つの入力に接続される。スレツシヨールド電圧
U′sを供給する回路２０２の出力は回路１２の第
２入力に接続される。カウンター２０１の出力に
より発生される信号Ｓ２２０はパルスとして作ら
れる。回路２０１がTn秒間にＮ個の失なわれた
ステツプを計数した後に１つのパルスが発生され
る。標準的には、Ｎ＝５そしてTn＝８秒である。

信号Ｓ２２０のパルス毎に、回路２０２はスレ
ツシヨールド電圧を１つの固定された段階だけ増
加させる。電圧U′sはこうして、０に等しくもな
り得る最小レベルU′soと最大レベルU′spの間を
Ｐ段階だけ変化する。Ｐは例えば10である。U′s
がその最大レベルに達した時、回路２０２が別の
パルスを受けなければそのレベルは維持される。
回路２０２は信号Ｓ２２６が加えられる第２入力
を有している。この信号は、第１図に示される総
ての回路がある電圧の下に置かれた時、例えば電
池が交換された時、の都度に電圧U′sをその最小
値U′soに戻す。電圧U′sはまた、集成論理回路２
０３によつて発生されて回路２０２の第３入力に
加えられる信号SDによつて周期的に、例えば１
時間毎にU′soにまで減じられる。

第１図に示される装置の動作は２つのループに
分けることによりよく説明できる。除外されてい
る回路８および２０３はループの何の部分も形成
せず、第１または下側ループは素子１０，９，１
０，１１，１２および１３を含み、さらに第２ま
たは上側ループは素子１０９，１０，１１および
２００を、枝を形成する素子２０１および２０２
を付加して含んでいる。

失なわれたステツプの取り戻しを無視し、また
スレツシヨールド電圧U′sが１定であると仮定す
れば、下側ループはEP明細書第0060806の第４図
の概要図に等価となり、回路１０９は回路９によ
つて置換される。その明細書の中では、素子およ
び回路９，１０，１１，１２および１３、そして
全体としての装置の動作も解説されまた詳細に説
明されている。この装置は理想的な方法で駆動パ
ルスＩの継続時間T₁を、測定電圧Umがスレツシ
ヨールド電圧U′sに達することにより得られる時
間T₂を測定することによつて、モーターに生ず
るトルクＣに適合させる。しかし、ローターの最
低エネルギー消費に相当するこの理想的動作は、
モーターの特性ｋおよびＫが、計算回路１３が受
けているそれらに等しい時のみ達成され、この回
路は時間T₂の基本の上に定められており、時間
T₂に加えられる時の時間T₃は駆動パルスＩの継
続時間T₁をセツトする。

製造時には、モーターの特性、回路１３および
下側ループの他の回路は必然的にある不一致を表
わす。モーターにおける最小エネルギー消費はこ
うして、モーターが異なる特性を持つ別のモデル
に置換されたとしても、実際にはまれにしか達し
得ない。これは、このような制御装置を使用する
上での重大な制限である。

スレツシヨールド電圧U′sを制御するための回
路２０１および２０２からなる枝を含んで構成さ
れる、失なわれたステツプを回幅させるための上
側ループは、モーター１０の定数ｋおよびＫと共
に回路１３の定数の必要性を除き去ることを大き
く可能としており、これによつて装置は他の回路
のパラメーターの変化に敏感でないようにされ
る。

失なわれたステツプのカウンター２０１はモー
ターが外部的障害を受けた時のモーター動作の安
全性の規準を決めることを可能にしている。例え
ば、角度的衝激や磁界の強化などの後にモーター
が８秒の期間に４ステツプよりも多くを失なわな
ければ、駆動パルスＩのエネルギーは十分である
と想像される。回路２０１から何のパルスも発生
されず、またスレツシヨールド電圧U′sも変更な
く維持される。しかし、８秒間での失なわれたス
テツプの数が４を越えると、駆動パルスのエネル
ギーが不十分であると判断される。回路２０１に
より１つまたはそれ以上のパルスが発生されて、
Ｎ＝５およびTn＝８秒による動作がセツトされ
る。信号Ｓ２２０の各パルスは回路２０２のスレ
ツシヨールド電圧U′sを１段階だけ増加させる。
ここで、他のすべてのパラメーターが変化しない
と仮定すれば、増加された電圧U′sは駆動パルス
Ｉを増加されたエネルギーを持つものとする。こ
適合処理は駆動パルスのエネルギーが完全な動作
のために選択された規準を満足させるに十分とな
るまで続けられる。調節のこの周期の間に失なわ
れた総てのステツプは当然回復される。時に応じ
てモーター特性の改善を計るため、電池が交換さ
れた時はいつでも、また周期的、例えば１時間
毎、に電圧U′sが信号Ｓ２２６またはSDによつて
最小値U′soにリセツトされる。調節処理の後の
U′sの値は新しいモーター動作条件に相当する。

種々の状況下でモーター１０に加えられる駆動
パルスＩに回路１１が反応する方法をこれから説
明する。今の場合、モーターはステツピング型で
あり、駆動パルスは極性を有している。それで、
所定の位置から１ステツプだけモーターを回転さ
せるために、駆動パルスＩはローターの位置に関
して正しい極性を有して、即ちそれに対して位相
が合つて、いなければならない。もし、位相Ｉが
悪い極性、即ちローターの位置に関して反対位相
であれば、モーターは回転しない。

ここで３つの場合を考慮する。それぞれの場合
において、EP明細書第0060806の第１１図回路に
相当する回路１１によつて発生される測定電圧
Umは、第２図の曲線によつて示される。最初の
場合は通常のものであり、ここではモーター１０
は正しい位相での駆動パルスＩを受けてステツプ
を実行する。第２図の曲線２０５で示される測定
電圧Umはモーターの回転によつて誘起される電
圧を近似的に反映している。この曲線は正ピーク
を持つことで特長づけられる。第２の場合はモー
ター１０が正しい位相でパルスＩを受けたが回転
しなかつた、即ちその回転が阻止された場合であ
る。誘起される回転電圧は零であり、回路１１に
よつてこの場合に発生される測定電圧Umは曲線
２０６に示され、低振幅の振動を持つものであ
る。第３の場合はモーター１０が反対位相の駆動
パルスを受けるものである。それは回転すること
ができず、誘起電圧はこれもまた零である。しか
し、測定電圧Umは第２図の曲線２０７で示され
るように明らかに負性となる。これはローターの
磁石によつて発生される磁束とパルスＩによつて
生じる磁束とが互いに加えられ、ステーター中で
飽和してしまう事実によるものである。この飽和
はモーターの時定数Ｌ／Ｒを変化させる。ここで
Ｌはモーターのインダクタンスであり、またＲは
コイルの抵抗である。この時、この時定数は回路
１１の中でUmを決めるのに用いられる。こうし
て、駆動パルスＩが反対位相である場合には、回
路１１は間違つた、しかし簡単に検出できる測定
電圧Umを発生する。これは負の基準電圧U_Rと比
較するだけで済む。結果としての電圧が正であれ
ばモーターは回転したのであり、負であればモー
ターはステツプに失敗したのである。

こうして、ローターがブロツクされたことによ
つてモーターがステツプに失敗すれば、反対位相
である次の駆動パルスＩが失なわれたステツプを
容易に検出させることとなる。反対位相の駆動パ
ルスＩはモーターを回転させることができないの
で、全部で２つのステツプが失なわれたことにな
る。

第３図は失なわれたステツプ検出回路２００の
詳細な回路図である。この回路はその出力がフリ
ツプフロツプ２１１のセツト入力Ｓに接続されて
いる差動増幅器２１０を有している。増幅器２１
０の非反転入力は、示されてはいないが負電圧
U_Rを発生する電圧基準に接続されている。増幅
器２１０の反転入力もまた回路２００の入力とし
て働く。この入力は測定電圧Umを受けるよう回
路１１の出力に接続されている。フリツプフロツ
プ２１１は信号Ｓ８を受けるように周波数デバイ
ダー４００の出力に接続されているリセツト入力
Ｒを有している。フリツプフロツプ２１１の出力
Ｑはまた回路２００の出力として働く。

第３図回路の動作は、回路の種々部分に表われ
る第４図信号を参照しながら説明される。信号Ｓ
８は周波数デバイダー４００の出力によつて生ず
るもので、１Hzの短かいパルスとして作られてい
る。これらパルスの継続時間は水晶発振器３００
により発生される32768Hzの周期に等しい。電圧
Umは信号Ｓ８のパルスに同期して、モーターが
回転したかどうかによつて、駆動パルスＩがモー
ターのローターの位置に従つた位相である時に正
で、またパルスＩが反対位相である時に負である
ように作られる。電圧Umと負基準電圧U_Rとの比
較は差動増幅器２１０によつて行なわれ、信号Ｓ
２１０を発生させる。もし増幅器２１０の利得が
十分に高ければ、信号Ｓ２１０はUmがU_Rより大
きい時にローであり、UmがU_Rよりも小さい時に
ハイとなる。こうして、信号Ｓ２１０はモーター
のステツプが失なわれたことが検出された時、信
号Ｓ８のパルスの後にわずか遅れた数ミリ秒の正
パルスを発生する。

フリツプフロツプ２１１はそのＲおよびＳ入力
にそれぞれ信号Ｓ８およびＳ２１０を受けてい
る。信号Ｓ８はこのフリツプフロツプを毎秒零に
リセツトし、このことはその出力Ｑをローにす
る。信号Ｓ２１０の各正パルスにおいて、このフ
リツプフロツプはセツトされ、このことは出力Ｑ
を次の信号Ｓ８のパルスまでハイとする。フリツ
プフロツプ２１１は出力Ｑに現われる論理信号Ｑ
２１１はこのため、通常はローである。これは失
なわれたステツプが検出されてからハイとなり、
次に再び１秒後にローとなる。

上に説明したようにモーター１０の動作条件の
変化に相当する瞬間は第４図において時間軸ｔ上
に示されている。TAの瞬間には、モーター１０
は位相の合つた駆動パルスＩを受けて通常の回転
をしている。以前よりも低い振幅の電圧Umを位
相の合つた駆動パルスＩが生じさせている瞬間
TBには、モーターのローターがブロツクされて
いたと考えられる。瞬間TCにおいて、引き続く
駆動パルスＩが次に反対位相で印加されてモータ
ーはローターがブロツクされたか否かに関係なく
回転することができず、電圧Umは負で発生され
る。これは信号Ｑ２１１をハイとする。約半秒の
後、瞬間TDでＱ２１１はまだハイであるがモー
ターは後に述べる装置によつて測定電圧Umの２
つの接近した正パルスを発生させる２つの修正駆
動パルスを受ける。腕時計は２つの失なわれたス
テツプを回復する。さらに約半秒の後、瞬間TE
においてモーターは１つの位相の合つた駆動パル
スＩを受信し、そして正常に回転する。

添付図面の第５図はEP明細書第0060806の第１
２図と関連させて考えるべきものである。これら
両方の面には前に説明されたブロツク１１，１２
および１３が含まれている。第１２図のブロツク
９は第５図においてはブロツク１０９で置換され
ている。ブロツク１０９はモーター１０の制御回
路の構成を示している。このブロツクはいくらか
の変更といくつかの新しい素子であるがブロツク
９と同じ全体構造をしている。

これらの変更の目的は２つの群に分けられる。
第１はセツト時間の後に停止信号Ｓ１３＝Ｓ５７
が発生されない時でも駆動パルスを切断するよう
に働くことである。これは、測定電圧Umが結果
として信号Ｓ１３をトリガーするのに十分高くな
かつた、例えばモーター１０がブロツクされた、
ならば生じ得る。第２は、これらの変更は失なわ
れたステツプが検出されたらいつでも２つの正常
な駆動パルスの間に２つの修正駆動パルスが発生
されることを可能にした。これらどちらの場合で
も、駆動パルスＩの継続時間は固定されており、
理想的継続時間、即ちモーターが最大トルクを発
生することのできる継続時間、に相当する。腕時
計ステツピングモーターにおいては、理想的継続
時間は標準的に7.8ｍＳであり、これは128Hz信号
の周期に等しい。この値は以下も用いられる。

添付図面の第５図のブロツク１０９に示される
回路は、EP明細書第0060806で既に説明した素子
１０，１４，１５，１６，１７，４２，４５およ
び５８と、EP明細書中のアンドゲート４３およ
び４４よりも１つ多い入力を持つアンドゲート１
４３および１４４と、１つの付加されたアンドゲ
ート２１５および３つの３つの付加されたオアゲ
ート２１６，２１７および２１８を有している。

周波数デバイダーの出力は第５図のオアゲート
２１６の第１入力に接続される。こうして、この
入力は１Hz信号のＳ８を受ける。失なわれたステ
ツプ検出回路２００の出力は２入力アンドゲート
２１５の第１入力に接続されて、こうしてこのゲ
ートは信号Ｑ２１１を受ける。アンドゲート２１
５の出力はオアゲート２１６の第２入力に接続さ
れる。オアゲート２１６の出力はフリツプフロツ
プ４２のCK入力と、インバーターとして働くア
ンドゲート５８の入力と、およびブロツク１３の
１部を形成するフリツプフロツプ４６のクロツク
入力CKとに接続される。オアゲート２１７の第
１入力は論理信号SAを発生する集成回路２０３
の端子に接続される。２入力アンドゲート２１５
および２入力オアゲート２１８の第２入力は互い
に接続されて、さらに論理信号SBを発生する回
路２０３の出力に接続される。オアゲート２１７
の第２入力はアンドゲート２１５の出力、および
オアゲート２１８、これはフリツプフロツプ４５
の出力Ｑに接続される、の第１入力に接続され
る。オアゲート２１８の出力は３入力アンドゲー
ト１４３および１４４の第２入力に接続される。
アンドゲート１４３および１４４の第３入力はオ
アゲート２１７の出力に接続されている。アンド
ゲート１４３の第１入力はフリツプフロツプ４２
の出力Ｑに接続され、またアンドゲート１４４の
第１入力はフリツプフロツプ４２の出力Q^*に接
続されている。最後に、アンドゲート１４３およ
び１４４の出力はモーター１０の制御トランジス
タ１４，１５，１６および１７に接続され、また
フリツプフロツプ４５の端子Q^*およびＲは、EP
明細書第0060806に説明されていると同様、それ
ぞれブロツク１３の素子５１および５７に接続さ
れている。

第５図回路の動作を説明する前に、この回路に
より受け取られる、第６図に示される信号を説明
しておく。EP明細書に説明されている信号Ｓ８
は毎秒発生し、約30μSの継続時間を有する正パ
ルスで構成される。信号SAもまた１Hzパルスか
らなり、信号Ｓ８のパルスに同期しているが7.8
ｍＳの継続時間を有している。信号SBは１対の
パルスから作られている。信号SBの各パルスは
7.8ｍＳ継続し、また各パルスの対は連続する２
つの信号Ｓ８のパルスの間に生ずる。

第６図に示される例においては、対をなす信号
SBのパルスは7.8ｍＳのインターバルで隔てられ
ており、またパルスの各対は信号Ｓ８の連続する
２つのパルスの間のインターバルの中点で発生し
ている。

信号Ｑ４５は、モーターが正常に回転している
時についてはEP明細書第0060806において説明さ
れている。

次にこの信号は、駆動パルスＩによつて決めら
れるか、モーターのトルクの関数として変化する
かの継続時間を持つ正のパルスに作られる。モー
ターが阻止されて１ステツプ失なうと、測定信号
Umの振幅はスレツシヨールド電圧U′sに達する
には不十分であり、フリツプフロツプ４５をリセ
ツトさせるため信号Ｓ１３を発生させる。

次に、信号Ｑ４５は次の修正駆動パルスが現わ
れるまでハイを維持するが、駆動パルスの固定さ
れた継続時間である7.8ｍＳは、最悪の環境にあ
つてさえモーターを回転させるには十分に長いと
思われる。信号Ｑ２１１は第３図および第４図と
関連させて説明される。この信号は失なわれたス
テツプが検出された後にハイとなり、次の信号Ｓ
８のパルスがあるまでハイを維持する。

信号Ｓ１４３およびＳ１４４は、正常動作の場
合および失なわれたステツプの回復の場合におい
てモーター１０の制御トランジスタ１４，１５，
１６および１７に与えられる。修正パルスの対を
除いて、ほかのパルス総てのスタートは信号Ｓ８
パルスのスタートに同期している。終りに、第４
図と同様に時間軸ｔはモーターの正常回転をTA
で、失敗したステツプをTBで、失敗したステツ
プの検出をTCで、２つの修正ステツプをTD１
およびTD２で、また再び正常な回転ステツプを
TEで示している。

回路５の動作および特にブロツク１０９の動作
は第６図信号を参照しながら説明される。モータ
ーが正常に動作している時、信号Ｑ２１１はロー
でステツプは失敗されない。信号SBがハイまた
はローのいずれであつてもアンドゲート２１５の
出力もまた、ローを維持する。オアゲート２１６
は信号Ｓ８を変化させないで伝達し、Ｓ８はフリ
ツプフロツプ４２および４６の端子CKに、また
ゲート５８の入力に加えられる。

オアゲート２１７の出力は正常動作の期間中は
信号SAによつて構成される信号を、また失敗し
たステツプが検出された後には信号SAとSBとが
重ねられて構成される前記を発生する。

同様に、オアゲート２１８の出力は信号SBと
Ｑ４５の重ね合わせで構成される信号を発生す
る。

信号Ｓ８と同期して受けられる正常な駆動パル
スＩは、信号SBがローである時に発生する。だ
からこの場合、信号SBはオアゲート２１８には
何の影響も与えず、このゲートは駆動パルスＩの
継続時間を規定する信号Ｑ４５を伝達するのみで
ある。

こうして、正常な駆動パルスＩが発生される時
には、オアゲート２１７の出力における信号は
7.8ｍＳだけハイであり、オアゲート２１８の出
力における信号もまた信号Ｑ４５のパルスの継続
時間のみハイである。モーター負荷が正常である
時には、信号Ｑ４５のパルスの継続時間は信号
SAのパルスの継続時間である7.8ｍＳより大幅に
少ない、約４ｍＳである。これらの信号はアンド
ゲート１４３および１４４に加えられ、フリツプ
フロツプ４２の出力Ｑがハイであればゲート１４
３の出力上に、また逆にフリツプフロツプ４２の
出力Q^*がハイであればゲート１４４の出力上に
再び信号Ｑ４５パルスが現われる。

この結果、アンドゲート１４３の出力における
信号Ｓ１４３は２秒の周期を持ち、アンドゲート
１４４により発生される類似信号Ｓ１４４の２つ
の連続パルスの中間に発生するパルスとして作ら
れる。

信号Ｓ１４３およびＳ１４４は駆動パルスＩを
発生する制御トランジスター１４から１７に加え
られる。

こうして、モーターが正常な条件の下で働いて
いる時には、添付図面の第５図のブロツク１０９
はEP明細書0060806の第１２図におけるブロツク
９と同様な方法で動作する。

この状況は第６図の時間軸ｔ上の瞬間TAに相
当する。

モーターが位相の合つた駆動パルスＩに反応し
ての回転に失敗し、こうして１ステツプを失なつ
た場合についてここで説明する。

これは第６図の時間軸ｔ上の瞬間TBに相当す
る。このような状況では、測定電圧Umがスレツ
シヨールド電圧U′sよりも低いままであることは
容易に説明できる。

ブロツク１２によつて発生される信号Ｓ１２は
ローにとどまつている。ブロツク１２からの制御
パルスを受けないため、ブロツク１３は、信号Ｑ
４５をハイからローに切替えることによつて駆動
パルスＩを停止させる信号Ｓ１３を発生すること
ができない。こうして、駆動パルスは１担トリガ
ーされるがブロツクされているモーターは最後に
EP明細書のブロツク９の場合と同様となる。し
かし信号Ｑ４５が永続的にハイにとどまつている
にしても、本明細書のブロツク１０９では駆動パ
ルスＩは信号SAパルスの7.8ｍＳよりも長く継続
することはない。

これはオアゲート２１７を経由した信号SAが
アンドゲート１４３および１４４を、それらの入
力に加えられた信号が信号SAがハイである時の
期間だけ、それらの出力に発生することを許して
いるからである。

失敗したステツプを持つているモーターには、
引く続く駆動パルスＩが反対位相で到達し、この
ためモーターは回転することができない。

これは第６図の時間軸ｔ上の瞬間TCに相当す
る。

この瞬間に回路２００は先立つ駆動パルスの間
におけるモーターの非回転が検出されるように働
き、結果として出力信号Ｑ２１１をローからハイ
に切替える。信号Ｑ２１１は第６図の時間軸ｔの
瞬間TEにおける次の信号Ｓ８のパルスまでハイ
にとどまり、こうして１秒の時間スロツトを規定
する。

第６図の瞬間TCの直後に、モーターは瞬間TE
よりも前に、例えばTCとTEの間の時間インター
バルの中間で信号SBの１対のパルスに相当する
よう規定される瞬間TD１およびTD２において、
回復されねばならない２つの失敗したステツプを
持つことになる。信号Ｑ２１１はハイであり、次
に信号SBの２つのパルスがアンドゲート２１５
およびオアゲート２１６を通過して第５図のフリ
ツプフロツプ４２の入力CKに加えられることを
許す。

信号SBはまた、オアゲート２１７を通過して
アンドゲート１４３および１４４の第３入力に到
達する。瞬間TCにおける駆動パルスが反対位相
であつてモーターが回転しなかつたので、信号
SBの第１パルスは瞬間TD１において位相が合つ
ている駆動パルスが発生されるような状態にフリ
ツプフロツプ４２をセツトする。

第６図に示される場合においては、ハイとなる
べきなのはフリツプフロツプ４２の出力Q^*であ
る。

瞬間TD１およびTD２を通して信号SAはロー
であり、信号SBの２つのパルスだけがオアゲー
ト２１８の出力に現われる。

また、瞬間TD１においてオアゲート２１８の
出力信号がハイとなるのは、論理信号SBおよび
Ｑ４５が共にハイであることによる。

結果として、瞬間TD１では信号Ｓ１４３がロ
ーであり、また信号Ｓ１４４がハイである。１つ
の位相の合つた駆動パルスＩが制御トランジスタ
ー１４から１７によつて発生される。

モーターの回転は、正常な場合と同様に駆動パ
ルスの開始から約４ｍＳ後に信号Ｑ４５をローに
させる。

しかし、この信号Ｑ４５の転移は、失なわれた
ステツプが回復される時に駆動パルスＩが停止さ
れることのないようにする。

これは、駆動パルスの継続時間、即ち7.8ｍＳ
を決める信号SBの２つのパルスがオアゲート２
１７および２１８の出力に現われることによる。

２つの失なわれたステツプが回復された後、瞬
間TEにおいてモーターは再び正常に動作する。

第７図に示される、失なわれたステツプを計数
するための回路２０１は、ここで説明される。

これは基本的にはＮ２２０による１つのカウン
ターからなるものである。Ｎの値は標準的に５で
ある。このカウンターは入力端子と、出力端子お
よびリセツト入力Ｒを持つている。

この入力は、失敗したステツプ検出器２００か
らの信号Ｑ２１１を受ける。出力は信号Ｓ２２０
を発生するが、この信号は任意の継続時間のパル
スを含むもので、Ｎ個の失敗したステツプが計数
される都度、発生するものである。終わりに、入
力Ｒは回路２０３の出力からの、例えば８秒の、
周期Tnを持つリセツト信号SCを受ける。

こうして、８秒の周期の間に５あるいはそれ以
上のステツプが失なわれると、出力信号Ｓ２２０
はその周期の終りにパルスとして生ずる。

第９図においてＡ，Ｂ，…Ｐで示されている信
号Ｓ２２０のパルスは明らかに時間的にイレギユ
ラーなインターバルで現われている。もちろん、
失なわれたステツプのすべては回復される。

今度は、第８図に示される電圧基準回路２０２
に転ずると、この回路は入力端子、セツト端子
Ｓ、およびＰ出力端子ａ，ｂ，ｃ，…ｐを有する
Ｐ２２１によるカウンターを含んでいる。

Ｐの値は標準的に10である。

この入力は失なわれたステツプ計数回路２０１
からの信号Ｓ２２０を受け、セツト端子Ｓは２入
力オアゲート２２５の出力に接続されている。

ゲート２２５の第１入力は、例えば毎時１パル
スを発生する回路２０３で発生された信号SDを
受ける。第２入力は、供給電圧Uaを提供する電
池が腕時計中に取付けられた時にパルスの形で出
力信号Ｓ２２６を発生するような、説明はしない
が公知の回路２２６に接続されている。

カウンター２２１の出力ａ，ｂ，…ｐはそれぞ
れ伝送ゲートの制御端子に接続されており、これ
らの伝送ゲートは２２３ａ，２２３ｂ，…２２３
ｐで参照される。各伝送ゲートは、それらゲート
の総てに共通に第１の負荷抵抗２２４の１端に接
続され、また第２負荷抵抗の１端にも接続されて
いる。こうして伝送ゲートの各々は第２負荷抵抗
に相当しまた、これらのｐ抵抗はそれぞれ２２４
ａ，２２４ｂ，…２２４ｐとして参照される。抵
抗２２４，２２４ａ，２２４ｂ，…２２４ｐの他
端は総てグランド電位である。伝送ゲートは制御
端子がハイとなつた時に導通し、それ以外では非
導通である。

腕時計の電池に接続されている供給端子Uaと
抵抗２２４の第１端子との間には電流源２２２が
接続される。

第８図回路の動作は第９図に示されている信号
を参照しながらここで説明される。

第９図は信号Ｓ２２０に含まれるパルスＡ，
Ｂ，…Ｐの機能としてカウンター２２１の出力
ａ，ｂ，…，ｐにより発生される信号Ｓ２２１
ａ，Ｓ２２１ｂ，…，Ｓ２２１ｐの変化を示して
おり、結果としてのスレツシヨールド電圧U′sに
おける変化を示している。初期時点ではカウンタ
ー２２１は信号Ｓ２２０または、オアゲート２２
５を経てカウンターの端子７に与えられるパルス
である信号SDによつてリセツトされている。

信号Ｓ２２１ａ，Ｓ２２１ｂ，…，Ｓ２２１ｐ
は総てハイである。これらの信号で制御される伝
送ゲートは２２３ａ，２２３ｂ，…，２２３ｐは
こうして、すべて導通となつている。結果とし
て、負荷抵抗２２４ａ，２２４ｂ，…，２２４ｐ
はすべて負荷抵抗２２４と並列に働く。これらの
抵抗の並列配置は最小の等価負荷抵抗を規定す
る。この等価負荷抵抗を通る定電流を流し出す定
電流源２２２はその端子間に最小スレツシヨール
ド電圧U′_SOを発生する。

このスレツシヨールドに相当する駆動パルスＩ
のエネルギーが、以前にセツトされた規準に従つ
てモーターが完全に動作するのに不十分であれ
ば、パルスＡが回路２０１から発生され、信号Ｓ
２２０によつてカウンター２１１に伝達されて１
ユニツトだけ増加する。

カウンター２２１のこの新しい状態において
は、出力信号Ｓ２２１ａはローとなり、他の出力
はハイを維持する。こうして伝達ゲート２２３ａ
は導通から非導通状態となり、抵抗２２４ａを抵
抗２２４から切りはなす。この結果、等価負荷抵
抗は増加する。

U′_SOから次の値U′_SAに増加するスレツシヨール
ド電圧に同じことが言える。必要ならば、Ｂ，
Ｃ，…，Ｐにおいても同じ処理が繰り返され、ス
レツシヨールド電圧は、それが最大値U′_SPに致る
まで１ステツプずつその都度増加する。パルスＰ
＋１はスレツシヨールド電圧をその最小値U′_SOに
戻すように働き、またこのサイクルがスタートす
る。

実際のところ、このスレツシヨールド電圧は
U′_SPよりも低いレベルで安定するために、最小値
U′_SOへの戻りは信号Ｓ２２６またはSDのパルス
によつて行なわれるだけである。

当然、本発明はこれまでに説明した実施例の特
定の形式に制限されるものではない。例えば、実
施例のこの形式ではスレツシヨールド電圧U′_Sは
その最小値U′_SOまで周期的にリセツトされるが、
これは１方では外部的障害によつてローターがＮ
よりも大きなステツプの数を失敗して、その結果
その電圧がより高い値に達してしまつたような場
合にこれを減少させることができ、他方では制御
装置に、モーター特性や動作条件における可能な
変化を適時、自動的に適用することができる。

本発明の観点において、制御回路がある電圧を
受けた時のみ、基準レベルをその最小値に戻すこ
とができるのは、明らかであろう。

スレツシヨールド電圧は、モーターが最初にス
タートする時に電圧U′_SOにセツトされるだけとい
うことも可能である。

このような解決法は当然ながら完全さは少ない
ものであるがしかし、基準が固定している公知の
装置よりも改善されているものではある。

スレツシヨールド電圧を周期的にその最小値に
リセツトするよりは、モーターの停止が生ずるか
または停止が頻発するようになるまで段階的にス
レツシヨールド電圧を漸進的に減じていくことも
可能である。

さらに、失なわれたステツプ計数回路２０１
は、ローターによつてステツプが失なわれた、即
ちこれはシヨツクや外部磁界によつてもあり得る
ことで、この場合はスレツシヨールドレベルが低
すぎるということではない、時に直ちにスレツシ
ヨールド電圧レベルを急に増加させてしまうこと
を防止して設計することもできる。

この回路は上に述べた２つの場合、即ち装置が
最初に動作した時点で基準電圧がその最小値にセ
ツトされている時、または電池が交換されてそれ
がこの値にリセツトされている時、に特に有用で
ある。このカウンターがなければ、信号Ｑ２１１
が直接に回路２０２に印加されるためスレツシヨ
ールド電圧はすぐにその最大値にまで到達し、腕
時計の全寿命の間、または少なくとも電池寿命の
間モーターのエネルギー消費は不必要に高程度と
なる。他方、もし制御装置が、基準レベルがしば
しば再調節されるように設計されれば、回路２０
０の出力を回路２０２の第１入力に接続すること
により計数回路２０１は大きな損失を費すことな
く省略可能であるが、それは使用されるエネルギ
ーは限定された周期に関して過剰となるだけだか
らである。

しかも、エネルギーロスは基準レベルの再調節
の頻度を増加させることによつて全体的には減少
するのである。

この発明はまた、ローターの移動によつて誘起
される電圧以外の、モーターの動作を表わすどの
ようなパラメーターについても適用できる。これ
はコイルの自己インダクタンスを含んだ全体的な
誘起電圧に、モーターを通して流れる電流に、ス
テーター中の磁束における変化に、またはこれら
パラメーターを含んだ代数式動作の結果として得
られるあらゆる変数について適用が可能である。

第１図のブロツク図は、上に述べたようにある
場合には省略できる、失なわれたステツプ計数回
路と、パルスの切断はある場合には比較器の出力
によつて直接制御され得るため常に必要というわ
けではない駆動パルスの継続時間を計算するため
の回路とを除いてこれら変数に対して代替して適
用することができる。

他の回路、特に測定回路１１と失なわれたステ
ツプ検出回路２００とは、当然パラメーターを表
わすよう選ばれた物理量に適合させるべきであ
る。例えば、パラメーターとして選ばれたのがコ
イル中の磁束の変化であれば、回路１１はドイツ
特許出願第3132304の明細書の中に説明されてい
る回路の１つとなるべきである。

本発明による制御装置の実施例の、上に説明し
た形態においては、駆動パルスの継続時間を調節
するために選ばれた物理量はまた、失なわれたス
テツプの検出にも用いられる。

２つの異なるパラメーターがそれぞれの目的の
ために用いられるのは特に重要なことではない。

この場合、失なわれたステツプ検出回路２００
がもはや測定回路１１の出力に接続されず、直接
モーターのコイルに、あるいはモーターの制御回
路に接続される。

発明の効果 モーター負荷に対する駆動パルスの永続的な、
且迅速な調整が不可能であつたり、モーターが回
転失敗したときの修正パルスの発生のため必要以
上の大きなエネルギ消費を来たしたり、永久的に
調節される装置でも最小エネルギ消費を達成し得
ないなどの従来技術の欠点を取除き、最悪条件下
でも適正動作を確保しつつモーターのエネルギ消
費可及的に低減させるという効果を本発明は奏し
得示るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、モーターの負荷に加えられる駆動パ
ルスの継続時間を適合させるために選択されたパ
ラメーターがローターの動きによつてモーターの
コイル中に誘起される電圧であるような、本発明
による制御装置の実施例の１つの形態を示すブロ
ツク図であり、第２図は第１図装置の部分をなす
誘起電圧測定回路で発生される電圧を示す図で、
最初はモーターが正常に回転した時、第２はロー
ターがブロツクされ駆動パルスは正位相である
時、また第３は駆動パルスが反対位相である時の
電圧を示す図であり、第３図は第１図に示される
制御装置に用いられる、失なわれたステツプを検
出するための回路の概要図であり、第４図は第３
図回路に現われる主な信号の形状を表わした図で
あり、第５図は第１図ブロツク図に示されるステ
ツピングモーター制御回路の可能な構成形状の概
要図であり、第６図は第５図回路中に現われる主
要信号の形状を示す図であり、第７図および第８
図は第１図に示される装置に用いられる、失なわ
れたステツプカウンターを、また可変スレツシヨ
ールド電圧U′_Sを供給する回路を表わす概要図で
あり、第９図は第７図および第８図の配置におい
て現われる主要な信号、特に時間および失なわれ
たステツプの関数としてのスレツシヨールド電圧
U′_Sの変化を表わした図である。 １０……モーター、１１……計算回路、１２…
…比較回路、１３……計算回路、１４〜１７……
制御トランジスター、１８……抵抗、４１……増
幅器、４２，４５，４６……フリツプフロツプ、
５８……ナンドゲート、１０９……制御回路、１
４３，１４４……アンドゲート、２００……失な
われたステツプ検出器、２０１……カウンター、
２０２……基準電圧発生器、２０３……論理回
路、２１０……増幅器、２１１……フリツプフロ
ツプ、２１５……アンドゲート、２１６，２１
７，２１８……オアゲート、２２０，２２１……
カウンター、２２２……定電流源、２２３……ゲ
ート、２２４……抵抗、２２５……オアゲート、
２２６……パルス回路、３００……発振器、４０
０……周波数デバイダー。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ローターと、制御装置が電圧を受けた時にロ
   ーターを駆動するための正常な駆動パルスをモー
   ターに配設された制御装置から受けるためのコイ
   ル配置とを持つステツピングモーターを制御する
   方法において、 各正常な駆動パルスの期間にローターの動きを
   表わす物理量を測定することと、この物理量が基
   準レベルに達することによつて得られる時間で決
   められる瞬間に前記駆動パルスを切断すること
   と、さらに付加的に、各正常な駆動パルスに応答
   してローターが１ステツプ回転したかどうかを検
   出し、所定期間内の欠落したステツプの数を捕捉
   検出し、当該欠落ステツプの数に従つて前記基準
   レベルを変化させることの各ステツプを含むこと
   を特徴とするステツピングモーター制御方法。 ２ 前記基準レベルが最小値と最大値の間で段階
   的に調節可能であり、また固定された時間間隔に
   おいて正常な駆動パルスに応答してローターによ
   りＮステツプ、この時Ｎは１またはそれ以上の整
   数、が無効となつた時に１段階だけ増加するよう
   な、特許請求の範囲第１項記載の方法。 ３ 制御装置が最初に電圧を受けた時には、前記
   基準レベルが前記最小値に調節されるような、特
   許請求の範囲第２項記載の方法。 ４ 制御装置が電圧を受ける都度に前記基準レベ
   ルが前記最小値に戻されるような、特許請求の範
   囲第２項記載の方法。 ５ 制御装置が電圧を受けた後に前記基準レベル
   がまた周期的に前記最小値に戻されるような、特
   許請求の範囲第４項記載の方法。 ６ 正常な駆動パルスに応答して無効となつた各
   ステツプをローターに回復させるよう十分な継続
   時間の修正駆動パルスをモーターコイルに印加す
   ることをさらに含むような、特許請求の範囲第２
   項記載の方法。 ７ 測定され物理量がローターの動きによつてコ
   イル中に誘起された電圧であるような、特許請求
   の範囲第１項記載の方法。 ８ 測定される物理量が前記コイルを通して流れ
   る磁束の変化分であるような、特許請求の範囲第
   １項記載の方法。 ９ ステツピングモーターを制御するための装置
   において、ローターがステツプを実施すべき都度
   に出力信号を発生させるための信号発生装置と、
   前記信号発生装置により発生された出力信号に応
   答してモーターのコイルに正常な駆動パルスを印
   加するための制御装置と、各正常な駆動パルスの
   期間にローターの動きの物理量を測定し、該物理
   量を表わす測定信号を発生するためにモーターに
   結合された装置と、 当該測定物理量に対する基準レベルに相当する
   基準信号を発生するための装置と、前記測定信号
   と前記基準信号との間の比較信号を供給するため
   の装置と、前記比較信号を受け、前記物理量が前
   記基準レベルに到達することによつて得られる時
   間で決められる所定の瞬時に前記正常な駆動パル
   スを切断させるため前記制御装置に作用するため
   の装置と、 前記正常な駆動パルスに応答してローターが１
   ステツプ回転したかどうかを検出するための装置
   と、 さらに、所定期間内の欠落したステツプの数を
   捕捉検出するための装置とを有し、 前記基準信号発生装置は当該の欠落ステツプの
   数に従つて前記基準信号の値を変更するように構
   成されていることを特徴とするステツピングモー
   ター制御装置。 １０ 前記検出装置は正常な駆動パルスに応答し
   てローターが回転を失敗したステツプを検出する
   ように構成され、前記基準信号発生装置は最小値
   と最大値の間で前記基準信号の値を段階的に変更
   するように構成され、前記基準信号の値は定まつ
   た時間インターバルの間にローターによつてＮス
   テツプ、Ｎは１かそれ以上の整数、が無効とされ
   る都度に１段階だけ増加するような、特許請求の
   範囲第９項記載の装置。 １１ 電圧が最初に前記装置に印加された時に前
   記基準信号の値を前記最小値に調節するための装
   置をさらに含むような、特許請求の範囲第１０項
   記載の装置。 １２ 前記装置が電圧を受ける都度に前記基準信
   号の値を前記最小値に戻すための装置をさらに含
   むような、特許請求の範囲第１０項記載の装置。 １３ 前記装置が電圧を受けた後に前記基準信号
   の値を前記最小値に周期的に戻すための装置をさ
   らに含むような、特許請求の範囲第１２項記載の
   装置。 １４ 正常な駆動パルスに応答して実行されなか
   つた各ステツプをローターに回復させるよう十分
   な継続時間の修正駆動パルスを前記モーターのコ
   イルに印加するため前記検出装置に接続される装
   置をさらに含むような、特許請求の範囲第１０項
   記載の装置。 １５ ローターによつて実行されなかつたステツ
   プを検出するために前記測定信号を受けるよう前
   記検出装置が配置されているような、特許請求の
   範囲第１０項記載の装置。 １６ 測定される物理量がモーターの動きによつ
   てコイル中に誘起される電圧であるような、特許
   請求の範囲第９項記載の装置。 １７ 測定される物理量が前記コイルを通して流
   れる磁束の変化分であるような、特許請求の範囲
   第９項記載の装置。