JPS6051489A - モ−タの位置検出デ−タの補正方法 - Google Patents
モ−タの位置検出デ−タの補正方法Info
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- JPS6051489A JPS6051489A JP58158894A JP15889483A JPS6051489A JP S6051489 A JPS6051489 A JP S6051489A JP 58158894 A JP58158894 A JP 58158894A JP 15889483 A JP15889483 A JP 15889483A JP S6051489 A JPS6051489 A JP S6051489A
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- Japan
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- data
- fbk
- motor
- rfbk
- position data
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、位相変調型の位置検出器を用いてモータ位置
を検出する際の誤差を補正するモータの位置検出データ
の補正方法に関する。
を検出する際の誤差を補正するモータの位置検出データ
の補正方法に関する。
従来、モータの位置制御を行なう場合、モータの回転子
軸に光学式シャフトエンコーダ等のパルス型位置検出器
、或いはレゾルバ等の位相変調型位置検出器を取伺け、
これらの位置検出器によりモータの現在位ｒ１を検出す
るようにしている。
軸に光学式シャフトエンコーダ等のパルス型位置検出器
、或いはレゾルバ等の位相変調型位置検出器を取伺け、
これらの位置検出器によりモータの現在位ｒ１を検出す
るようにしている。
一般に、パルス型位置検出器は、現在位置の読取りには
誤差を生じないが、分解能、耐温度特性、耐ノイズ特性
等が位相変調型に比較して劣る。
誤差を生じないが、分解能、耐温度特性、耐ノイズ特性
等が位相変調型に比較して劣る。
これに対し、位相変調型位置検出器は、Ｉ−記各特性に
優れている反面、現在位置の読取りの際＋＋＋ｊ差を生
じる。即ち、イ台相変調型位置検出器では、第１図に示
す伯゛く、例えばレゾルバの１次巻線に′ｊ−えられる
励磁信５士の０クロス点から２次巻線に発生する位相変
調信じのＯクロス点までの間のクロックパルス数を位相
変調信を号の０クロス点でラッチし、それを現在位置と
しているが、現在位置読取信号は励磁信じの０クロス点
に同期して発生されるので、モータの回転時にはラッチ
時と読取時との時間Ｔのずれだけ誤Ｘ；を生じることに
なる。しかも、この時間Ｔのずれに基づく誤差■は、モ
ータの回転辿度が大きくなるに従って、または前記時間
Ｔが大きくなるに従って、増大してしまう。肴に、１桧
７０サイクル（励磁信号のＯクロス点から次のＯクロス
点までの周期）間に位相変調信号の０クロス点が全く検
出できなかった芽１合には、■検出サイクル＋ｉｉｉの
位置が読取られるので、１検出サイクル間の移動ｒ１１
が全て誤差となってしまう問題がある。
優れている反面、現在位置の読取りの際＋＋＋ｊ差を生
じる。即ち、イ台相変調型位置検出器では、第１図に示
す伯゛く、例えばレゾルバの１次巻線に′ｊ−えられる
励磁信５士の０クロス点から２次巻線に発生する位相変
調信じのＯクロス点までの間のクロックパルス数を位相
変調信を号の０クロス点でラッチし、それを現在位置と
しているが、現在位置読取信号は励磁信じの０クロス点
に同期して発生されるので、モータの回転時にはラッチ
時と読取時との時間Ｔのずれだけ誤Ｘ；を生じることに
なる。しかも、この時間Ｔのずれに基づく誤差■は、モ
ータの回転辿度が大きくなるに従って、または前記時間
Ｔが大きくなるに従って、増大してしまう。肴に、１桧
７０サイクル（励磁信号のＯクロス点から次のＯクロス
点までの周期）間に位相変調信号の０クロス点が全く検
出できなかった芽１合には、■検出サイクル＋ｉｉｉの
位置が読取られるので、１検出サイクル間の移動ｒ１１
が全て誤差となってしまう問題がある。
ここにおいて１，４．：発明の目的は、Ｉ−述した各特
性に優れた位相変調型の付「ｌ検出器を用いてモータ位
置を検出する際の誤差を補ｉＬＬ、よりＩＦ確な位置デ
ータをｆＵるようにしたモータの位置検出データの補正
方法を提供することにある。
性に優れた位相変調型の付「ｌ検出器を用いてモータ位
置を検出する際の誤差を補ｉＬＬ、よりＩＦ確な位置デ
ータをｆＵるようにしたモータの位置検出データの補正
方法を提供することにある。
そのため、本発明では、モータの回転子に位相変調型の
位置検出器を連結し、この位置検出器によりモータ回転
１ｌＩＦの４：ｌ置を所定の検出サイクル間隔で検出、
更新し、この位置データを所定のサンプリング間隔で読
取る方式において、ｎ回Ｆ−１のサンプリング時に読取
られた位置データをＲＦＢＫ（ｎ）、ｎ−１およびｎ−
２回［１において読取られた位置データの補正処理後の
位置データをＦＢＫ （ｎ−１）、ＦＢＫ （ｎ−２）
、ｌサンプリング周期内の検出サイクル数をｍ、■検出
サイクルにおける計測パルス数をし、ｔｉ７＋記ＲＦＢ
Ｋ （ｎ）が読取られた直前の検出サイクルにおいて位
ｌデータがラッチされたときにＯ、ランチされなかった
ときに１に設定される定数をａとしたとき、式％式％（
） によりＲＦＢＫ （ｎ）を補正して補１１：後の位置Ｆ
ＢＫ （ｎ）をめることにより、上記目的を達成しよう
とするものである。
位置検出器を連結し、この位置検出器によりモータ回転
１ｌＩＦの４：ｌ置を所定の検出サイクル間隔で検出、
更新し、この位置データを所定のサンプリング間隔で読
取る方式において、ｎ回Ｆ−１のサンプリング時に読取
られた位置データをＲＦＢＫ（ｎ）、ｎ−１およびｎ−
２回［１において読取られた位置データの補正処理後の
位置データをＦＢＫ （ｎ−１）、ＦＢＫ （ｎ−２）
、ｌサンプリング周期内の検出サイクル数をｍ、■検出
サイクルにおける計測パルス数をし、ｔｉ７＋記ＲＦＢ
Ｋ （ｎ）が読取られた直前の検出サイクルにおいて位
ｌデータがラッチされたときにＯ、ランチされなかった
ときに１に設定される定数をａとしたとき、式％式％（
） によりＲＦＢＫ （ｎ）を補正して補１１：後の位置Ｆ
ＢＫ （ｎ）をめることにより、上記目的を達成しよう
とするものである。
以下、本発明の−・実施例を図面に基づいて説明する。
第２図は未実施例の全体のブロック、図を示している。
同図において、データｌの回転子軸には、位相変調型の
位置検出器、未実施例ではレゾル、１＜２の回転子軸が
連結されている。レゾルバ２には、固定子側に励磁信号
発生回路３から９０°位相の異なる励磁信号Ｓｌ、Ｓ２
が与えられる２つの１次巻線２Ａ 、２Ｂが配置されて
いるとともに、回転子側に２次′Ｉ！５線２Ｃが配置さ
れている。前記励磁信号発生面路３は、クロックパルス
発生器４と、このクロックパルス発生器４からのクロッ
クパルスＣＰを分周し所定分周数４げに出力を反転する
分周器５と、この分周器５からの出力に基づいテｒＦｊ
記１ 次−ａ線２ Ａ 、 ２ Ｂ ニ９０°位相ノｙ
４ ナル矩形波の励磁信ｑＳｌ、Ｓ２をＪｊえる励磁回
路６とから構成されている。また、前記クロックパルス
発生器４からのクロックパルスＣＰは、＋ｉｆ記分周分
周器５かに、前記モータ１を駆動するＮＣユニット７へ
入力されている。ＮＣユニット７は、前記クロックパル
ス発生器４からのクロックパルスＣＰのほかに、前記励
磁回路６からの励磁信号Ｓ１および二次８線２Ｃに発生
した位相変調信号Ｑをそれぞれ入力とし、第３図に示す
フローチャトの処理を行う。即ち、＋ｔｆｆ記励磁回路
６からの励磁信号Ｓ１のＯクロス点が検出される毎に、
１検出サイクル（励磁信号Ｓ１の１サイクル）前に位相
変調信号Ｑの０クロス点があったか否かを判断し、０ク
ロス点があったときレジスタＹＨの定数ａをＯに、０ク
ロス点がなかったとき前記定数ａを１にそれぞれ設定し
た後、カウンタＣＴＲによってクロックパルスＣＰのカ
ウントを開始する一方、位相変調信′−ＪＱの０クロス
点が検出された際、前記カウンタＣＴＲのカウントａを
レジスタＸＲへ更新、記憶させる処理を繰返す。レジス
タＸＲに転送された検出位置データおよびレジスタＹＲ
の定数ａは、制御ユニット８からの読取値１５Ｒ５によ
りＦｌ／ＩすＵユニット８へ取込まれる。
位置検出器、未実施例ではレゾル、１＜２の回転子軸が
連結されている。レゾルバ２には、固定子側に励磁信号
発生回路３から９０°位相の異なる励磁信号Ｓｌ、Ｓ２
が与えられる２つの１次巻線２Ａ 、２Ｂが配置されて
いるとともに、回転子側に２次′Ｉ！５線２Ｃが配置さ
れている。前記励磁信号発生面路３は、クロックパルス
発生器４と、このクロックパルス発生器４からのクロッ
クパルスＣＰを分周し所定分周数４げに出力を反転する
分周器５と、この分周器５からの出力に基づいテｒＦｊ
記１ 次−ａ線２ Ａ 、 ２ Ｂ ニ９０°位相ノｙ
４ ナル矩形波の励磁信ｑＳｌ、Ｓ２をＪｊえる励磁回
路６とから構成されている。また、前記クロックパルス
発生器４からのクロックパルスＣＰは、＋ｉｆ記分周分
周器５かに、前記モータ１を駆動するＮＣユニット７へ
入力されている。ＮＣユニット７は、前記クロックパル
ス発生器４からのクロックパルスＣＰのほかに、前記励
磁回路６からの励磁信号Ｓ１および二次８線２Ｃに発生
した位相変調信号Ｑをそれぞれ入力とし、第３図に示す
フローチャトの処理を行う。即ち、＋ｔｆｆ記励磁回路
６からの励磁信号Ｓ１のＯクロス点が検出される毎に、
１検出サイクル（励磁信号Ｓ１の１サイクル）前に位相
変調信号Ｑの０クロス点があったか否かを判断し、０ク
ロス点があったときレジスタＹＨの定数ａをＯに、０ク
ロス点がなかったとき前記定数ａを１にそれぞれ設定し
た後、カウンタＣＴＲによってクロックパルスＣＰのカ
ウントを開始する一方、位相変調信′−ＪＱの０クロス
点が検出された際、前記カウンタＣＴＲのカウントａを
レジスタＸＲへ更新、記憶させる処理を繰返す。レジス
タＸＲに転送された検出位置データおよびレジスタＹＲ
の定数ａは、制御ユニット８からの読取値１５Ｒ５によ
りＦｌ／ＩすＵユニット８へ取込まれる。
１１Ｎ記制御ユニツＩ・８は、＋ｉｉｉ記励磁回路６か
らの励磁信壮Ｓ１を入力とし、その励磁信じＳｌの所定
検出サイクル数ブηに励磁信ｔ；ｓｉのＯクロス点に同
期して読取信号Ｒ５を前記ＮＣユニット７へ与え、その
ＮＣユニット７から転送されてくる位置データおよびス
ｊ！数ａを記（，０部９に取込み、その位置データを記
ｔＱ Ｆ’５９に記憶された各種データに基づいて補正
処理する。記憶部９には、例えばｎ回目のサンプリング
１１ｉ点において、ｎ、ｎ−１゜ｎ−２回１１のサンプ
Ｉ）ングＩｌ′、；に取込まれた位置データＲＦＢＫ’
（ｎ）、ＲＦＢＫ （ｎ−１）、ＲＦＢＫ（ｎ−２）の
補ＩＦ処理後の位置データＦＢＫ（ｎ） 、 ＦＢＫ
（ｎ −１） 、 ＦＢＫ （ｎ−２）をそれぞれ記憶
するレジスタＲＯ，ｒ（ｌ、Ｒ２、読取信号Ｒ５か出力
される１サンプリング周期内の検出サイクル数ｍおよび
１検出サイクルにおけるクロックパルスｇ＆ Ｌをそれ
ぞれ予め記憶したレジスタＲ３、前記ＮＣユニット７か
ら転送されてくる位置データおよび定数ａを記憶するレ
ジスタＲ４、Ｒ５等がそれぞれ設けられている。これに
より、制御ユニット８は、第４図に示すフローチャー１
・に従って、前記ＮＣユニッ）・７から転送されてくる
位ｙ１データおよび定数ａを記憶部９のレジスタＲ４、
Ｒ５にそれぞれ記憶させた後、その記憶部９内の各デー
タから、次式（１） ％式％（ を演算する。この（１）式の演算でめられたＦＢＫ （
ｎ）をレジスタＲＯへ転送し工作機械の各種制御用位置
データとして利用した後、レジスタＲ１のデータをレジ
スタＲ２へ、レジスタＲＯのデータをレジスタＲ１へそ
れぞれ転送する。
らの励磁信壮Ｓ１を入力とし、その励磁信じＳｌの所定
検出サイクル数ブηに励磁信ｔ；ｓｉのＯクロス点に同
期して読取信号Ｒ５を前記ＮＣユニット７へ与え、その
ＮＣユニット７から転送されてくる位置データおよびス
ｊ！数ａを記（，０部９に取込み、その位置データを記
ｔＱ Ｆ’５９に記憶された各種データに基づいて補正
処理する。記憶部９には、例えばｎ回目のサンプリング
１１ｉ点において、ｎ、ｎ−１゜ｎ−２回１１のサンプ
Ｉ）ングＩｌ′、；に取込まれた位置データＲＦＢＫ’
（ｎ）、ＲＦＢＫ （ｎ−１）、ＲＦＢＫ（ｎ−２）の
補ＩＦ処理後の位置データＦＢＫ（ｎ） 、 ＦＢＫ
（ｎ −１） 、 ＦＢＫ （ｎ−２）をそれぞれ記憶
するレジスタＲＯ，ｒ（ｌ、Ｒ２、読取信号Ｒ５か出力
される１サンプリング周期内の検出サイクル数ｍおよび
１検出サイクルにおけるクロックパルスｇ＆ Ｌをそれ
ぞれ予め記憶したレジスタＲ３、前記ＮＣユニット７か
ら転送されてくる位置データおよび定数ａを記憶するレ
ジスタＲ４、Ｒ５等がそれぞれ設けられている。これに
より、制御ユニット８は、第４図に示すフローチャー１
・に従って、前記ＮＣユニッ）・７から転送されてくる
位ｙ１データおよび定数ａを記憶部９のレジスタＲ４、
Ｒ５にそれぞれ記憶させた後、その記憶部９内の各デー
タから、次式（１） ％式％（ を演算する。この（１）式の演算でめられたＦＢＫ （
ｎ）をレジスタＲＯへ転送し工作機械の各種制御用位置
データとして利用した後、レジスタＲ１のデータをレジ
スタＲ２へ、レジスタＲＯのデータをレジスタＲ１へそ
れぞれ転送する。
次に、本実施例の作用を第５図を参照して説明する。い
ま、励磁信号発生回路３から第５図に示ｔ 励磁信す−
Ｓｌ、Ｓ２がレゾルバ２の１次巻線２Ａ、２Ｅに４えら
れている状φ；において、レゾル／へ２の回転子の回転
角位置を０とすると、２次巻！１ｉｔ２Ｃには、前記１
次巻線２Ａ 、２Ｂに供給される励磁信号とＯだけ位相
かずれた位相変調性”ｉ Ｑが発せられる。すると、Ｎ
Ｃユニット７において、前記励磁信−３Ｓ１の０クロス
点から位相変調信号ＱのＯクロス点までのクロックパル
スＣＰの数が順次カランＩ・され、レジスタＸＲへ逐次
更新記憶されていく。この際、各検出サイクル（励磁信
号Ｓ１の１サイクル）において、その１検出サイクル前
に位相変調性−）ＱのＯクロス点があったか否かが判断
され、０クロス点があったときレジスタＹＲの定数ａが
０に、０クロス点がなかったとき前記定数ａが１にそれ
ぞれ設定される。
ま、励磁信号発生回路３から第５図に示ｔ 励磁信す−
Ｓｌ、Ｓ２がレゾルバ２の１次巻線２Ａ、２Ｅに４えら
れている状φ；において、レゾル／へ２の回転子の回転
角位置を０とすると、２次巻！１ｉｔ２Ｃには、前記１
次巻線２Ａ 、２Ｂに供給される励磁信号とＯだけ位相
かずれた位相変調性”ｉ Ｑが発せられる。すると、Ｎ
Ｃユニット７において、前記励磁信−３Ｓ１の０クロス
点から位相変調信号ＱのＯクロス点までのクロックパル
スＣＰの数が順次カランＩ・され、レジスタＸＲへ逐次
更新記憶されていく。この際、各検出サイクル（励磁信
号Ｓ１の１サイクル）において、その１検出サイクル前
に位相変調性−）ＱのＯクロス点があったか否かが判断
され、０クロス点があったときレジスタＹＲの定数ａが
０に、０クロス点がなかったとき前記定数ａが１にそれ
ぞれ設定される。
一方、制御ユニット８から所定の検出サイクル数４任に
読取値−ＪがＮＣユニット・７へ′ｊえられると、レジ
スタＸＨに記憶された位置データおよびレジスタＹＲの
定数ａが、制御ユニッＩ・８へ取込まれる。制御ユニッ
ト８は、前記ＮＣユニッｌ−７から取込んだ位置データ
および定ｊＯａをレジスタＲ４、Ｒ５にそれぞれ記憶さ
せた後、＋ｉｉｊ記（１）式の演算を行なう。
読取値−ＪがＮＣユニット・７へ′ｊえられると、レジ
スタＸＨに記憶された位置データおよびレジスタＹＲの
定数ａが、制御ユニッＩ・８へ取込まれる。制御ユニッ
ト８は、前記ＮＣユニッｌ−７から取込んだ位置データ
および定ｊＯａをレジスタＲ４、Ｒ５にそれぞれ記憶さ
せた後、＋ｉｉｊ記（１）式の演算を行なう。
例えば、ｎ、ｎ−１，、ｎ−２回１１のサンプリング時
に取込まれた位置データなＲＦＢＫ （ｎ）。
に取込まれた位置データなＲＦＢＫ （ｎ）。
ＲＦＢＫ （ｎ−１）、ＲＦＢＫ （ｎ−２）とすると
、ＲＦＢＫ （ｎ −１）、ＲＦＢＫ （ｎ−２）の補
正処理後つまり前記（１）式の演算処理後の位置データ
ＦＢＫ （ｎ−１）、ＦＢＫ （ｎ−２）はレジスタＲ
１，Ｒ２に、■サンプリング周Ｉｆｌｌ内の検出サイク
ル数ｍおよび１検出サイクルにおけるクロックパルス数
りはレジスタＲ３にそれぞれ記憶され、かつＲＦＢＫ（
ｎ）ＩｆレジシスＲ４に、定数ａはレジスタＲ５にそれ
ぞれ記憶されているので、これらのレジスタに記ｆ、口
された各データから（１）式の演算を行なうことができ
る。
、ＲＦＢＫ （ｎ −１）、ＲＦＢＫ （ｎ−２）の補
正処理後つまり前記（１）式の演算処理後の位置データ
ＦＢＫ （ｎ−１）、ＦＢＫ （ｎ−２）はレジスタＲ
１，Ｒ２に、■サンプリング周Ｉｆｌｌ内の検出サイク
ル数ｍおよび１検出サイクルにおけるクロックパルス数
りはレジスタＲ３にそれぞれ記憶され、かつＲＦＢＫ（
ｎ）ＩｆレジシスＲ４に、定数ａはレジスタＲ５にそれ
ぞれ記憶されているので、これらのレジスタに記ｆ、口
された各データから（１）式の演算を行なうことができ
る。
この場合、Ｆ Ｂ Ｋ （ｎ −１，） −Ｆ Ｂ Ｋ
（ｎ −２）は、制御ユニット８が位置を読取るサン
プリング周１１ＪＩに対して１サンプリング＋ｉｉ＋の
移動星である。従って、（ＦＢＫ （ｎ −１）−ＦＢ
Ｋ （ｎ −２））／ｍ＝５ｐＤは、速度一定で移動し
ている ０ 場合の１検出サイクル間の移動車と想定できる。
（ｎ −２）は、制御ユニット８が位置を読取るサン
プリング周１１ＪＩに対して１サンプリング＋ｉｉ＋の
移動星である。従って、（ＦＢＫ （ｎ −１）−ＦＢ
Ｋ （ｎ −２））／ｍ＝５ｐＤは、速度一定で移動し
ている ０ 場合の１検出サイクル間の移動車と想定できる。
一方、補正項のうち、５ＰＤ（Ｌ−ＲＦＢＫ（ｎ）／Ｌ
）は、位置読取時直前の位相変調信号ＱのＯクロス点か
ら位１〆１読取時までの移動ｈ１−である。また、ＳＰ
Ｄは、面前の検出サイクルで位相変調信号ＱのＯクロス
点が検出されなかった場合の補正項となる。従って、以
卜のことから、モータ回転時における現在位置の読取誤
差が補正される。
）は、位置読取時直前の位相変調信号ＱのＯクロス点か
ら位１〆１読取時までの移動ｈ１−である。また、ＳＰ
Ｄは、面前の検出サイクルで位相変調信号ＱのＯクロス
点が検出されなかった場合の補正項となる。従って、以
卜のことから、モータ回転時における現在位置の読取誤
差が補正される。
従って、本実施例によれば、ｎ回目のサンプリング時に
読取られた位置データをＲＦ Ｂ Ｋ（ｎ）、ｎ−１お
よびｎ −２１ｉｉＩ Ｉｎにおいて読取られた位置デ
ータの補止処理後の位置データをＦＢＫ （ｎ−１）、
ＦＢＫ （ｎ−２） 、ｌサンプリング周期内の検出サ
イクル数をｍ、１検出サイクルにおける計測パルス数を
■１．１）ス１記ＲＦＢＫ （ｎ）の読取り直前の検出
サイクルにおいて位置データがラッチされたときに０、
ラッチされなかったときに１に設定される定数をａとし
たとき、式％式％（） によりＲＦＢＫ （ｎ）を袖ＩＦシて補正後の位置ＦＢ
Ｋ（ｎ）をめるようにしたので、モータ回転時における
現在位置の読取誤差を補正することができる。
読取られた位置データをＲＦ Ｂ Ｋ（ｎ）、ｎ−１お
よびｎ −２１ｉｉＩ Ｉｎにおいて読取られた位置デ
ータの補止処理後の位置データをＦＢＫ （ｎ−１）、
ＦＢＫ （ｎ−２） 、ｌサンプリング周期内の検出サ
イクル数をｍ、１検出サイクルにおける計測パルス数を
■１．１）ス１記ＲＦＢＫ （ｎ）の読取り直前の検出
サイクルにおいて位置データがラッチされたときに０、
ラッチされなかったときに１に設定される定数をａとし
たとき、式％式％（） によりＲＦＢＫ （ｎ）を袖ＩＦシて補正後の位置ＦＢ
Ｋ（ｎ）をめるようにしたので、モータ回転時における
現在位置の読取誤差を補正することができる。
以１−の通り、本発明によれば、位相変調型の検出器を
用いて現在位置を検出する際の誤差を補正できるモータ
の位置検出データの補正方法を提供することができる。
用いて現在位置を検出する際の誤差を補正できるモータ
の位置検出データの補正方法を提供することができる。
第１図は位相変調型の位置検出器を用いてモータ位置を
検出する際の説明図、第２図は本発明の方法を実施する
装置のブロック図、第３および第４図はフローチャー１
・、第５図はタイミングチャートである。 １・・・モータ、２・・・レツルバ、３・・・励磁信号
発生回路、４・・・クロックパルス発生器、６・・・励
磁回路、７・・・ＮＣユニット、ＣＴＲ・・・カウンタ
、ＸＲ、ＹＲ、ＲＯ−Ｔ’？５・・・レジスタ、８・・
・制御ユニット。 代理人 弁理士 木下 実シ （ほか１名） ３ ２
検出する際の説明図、第２図は本発明の方法を実施する
装置のブロック図、第３および第４図はフローチャー１
・、第５図はタイミングチャートである。 １・・・モータ、２・・・レツルバ、３・・・励磁信号
発生回路、４・・・クロックパルス発生器、６・・・励
磁回路、７・・・ＮＣユニット、ＣＴＲ・・・カウンタ
、ＸＲ、ＹＲ、ＲＯ−Ｔ’？５・・・レジスタ、８・・
・制御ユニット。 代理人 弁理士 木下 実シ （ほか１名） ３ ２
Claims (1)
- （１）モータの回転子に位相変調型の位置検出器を連結
し、この位置検出器によりモータ回転時の位置を所定の
検出サイクル間隔で検出、更新し、この位置データを所
定のサンプリング間隔で読取る方式において、 ｎ回目のサンプリング時に読取られた位置データをＲＦ
ＢＫ （ｎ） 、ｎ−１および゛ｎ−２回目において読
取られた位置データの補正処理後の位置データをＦＢＫ
（ｎ−１）、ＦＢＫ （ｎ−２）、■サンプリング周
１ｆｆｌ内の検出サイクル数をｍ、１検出サイクルにお
ける計測パルス数をし、前記ＲＦＢＫ （ｎ）が読取ら
れた直前の検出サイクルにおいて位置データがラッチさ
れたときに０、ラッチされなかったときに１に設定され
る定数をａとしたとき、式 ％式％（） によりＲＦＢＫ （ｎ）を補正して補正後の位置ＦＢＫ
（ｎ）をめることを特徴とするモータの位置検出デー
タの補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58158894A JPS6051489A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | モ−タの位置検出デ−タの補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58158894A JPS6051489A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | モ−タの位置検出デ−タの補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6051489A true JPS6051489A (ja) | 1985-03-22 |
| JPH0515160B2 JPH0515160B2 (ja) | 1993-02-26 |
Family
ID=15681697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58158894A Granted JPS6051489A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | モ−タの位置検出デ−タの補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6051489A (ja) |
-
1983
- 1983-08-30 JP JP58158894A patent/JPS6051489A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0515160B2 (ja) | 1993-02-26 |
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