JPH0515160B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0515160B2 JPH0515160B2 JP58158894A JP15889483A JPH0515160B2 JP H0515160 B2 JPH0515160 B2 JP H0515160B2 JP 58158894 A JP58158894 A JP 58158894A JP 15889483 A JP15889483 A JP 15889483A JP H0515160 B2 JPH0515160 B2 JP H0515160B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fbk
- rfbk
- motor
- phase modulation
- detection cycle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 30
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 24
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 9
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 5
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、位相変調型の位置検出器を用いてモ
ータ位置を検出する際の誤差を補正するモータの
位置検出データの補正方法に関する。
ータ位置を検出する際の誤差を補正するモータの
位置検出データの補正方法に関する。
従来、モータの位置制御を行なう場合、モータ
の回転子軸に光学式シヤフトエンコーダ等のパル
ス型位置検出器、或いはレゾルバ等の位相変調型
位置検出器を取付け、これらの位置検出器により
モータの現在位置を検出するようにしている。
の回転子軸に光学式シヤフトエンコーダ等のパル
ス型位置検出器、或いはレゾルバ等の位相変調型
位置検出器を取付け、これらの位置検出器により
モータの現在位置を検出するようにしている。
一般に、パルス型位置検出器は、現在位置の読
取りには誤差を生じないが、分解能、耐温度特
性、耐ノイズ特性等が位相変調型に比較して劣
る。
取りには誤差を生じないが、分解能、耐温度特
性、耐ノイズ特性等が位相変調型に比較して劣
る。
これに対し、位相変調型位置検出器は、上記各
特性に優れている反面、現在位置の読取りの際誤
差を生じる。即ち、位相変調型位置検出器では、
第１図に示す毎く、例えばレゾルバの１次巻線に
与えられる励磁信号の０クロス点から２次巻線に
発生する位相変調信号の０クロス点までの間のク
ロツクパルス数を位相変調信号の０クロス点でラ
ツチし、それを現在位置としているが、現在位置
読取信号は励磁信号の０クロス点に同期して発生
されるので、モータの回転時にはラツチ時と読取
時との時間Ｔのずれだけ誤差を生じることにな
る。しかも、この時間Ｔのずれに基づく誤差量
は、モータの回転速度が大きくなるに従つて、ま
たは前記時間Ｔが大きくなるに従つて、増大して
しまう。特に、１検出サイクル（励磁信号の０ク
ロス点から次の０クロス点までの周期）間に位相
変調信号の０クロス点が全く検出できなかつた場
合には、１検出サイクル前の位置が読取られるの
で、１検出サイクル間の移動量が全て誤差となつ
てしまう問題がある。
特性に優れている反面、現在位置の読取りの際誤
差を生じる。即ち、位相変調型位置検出器では、
第１図に示す毎く、例えばレゾルバの１次巻線に
与えられる励磁信号の０クロス点から２次巻線に
発生する位相変調信号の０クロス点までの間のク
ロツクパルス数を位相変調信号の０クロス点でラ
ツチし、それを現在位置としているが、現在位置
読取信号は励磁信号の０クロス点に同期して発生
されるので、モータの回転時にはラツチ時と読取
時との時間Ｔのずれだけ誤差を生じることにな
る。しかも、この時間Ｔのずれに基づく誤差量
は、モータの回転速度が大きくなるに従つて、ま
たは前記時間Ｔが大きくなるに従つて、増大して
しまう。特に、１検出サイクル（励磁信号の０ク
ロス点から次の０クロス点までの周期）間に位相
変調信号の０クロス点が全く検出できなかつた場
合には、１検出サイクル前の位置が読取られるの
で、１検出サイクル間の移動量が全て誤差となつ
てしまう問題がある。
ここにおいて、本発明の目的は、上述した各特
性に優れた位相変調型の位置検出器を用いてモー
タ位置を検出する際の誤差を補正し、より正確な
位置データを得るようにしたモータの位置検出デ
ータの補正方法を提供することにある。
性に優れた位相変調型の位置検出器を用いてモー
タ位置を検出する際の誤差を補正し、より正確な
位置データを得るようにしたモータの位置検出デ
ータの補正方法を提供することにある。
そのため、本発明では、モータの回転子に位相
変調型の位置検出器を連結し、この位置検出器に
よりモータ回転時の位置を所定の検出サイクル間
隔で検出、更新し、この位置データを所定のサン
プリング間隔で読取る方式において、ｎ回目のサ
ンプリング時に読取られた位置データをRFBK
(n)、ｎ−１およびｎ−２回目において読取られた
位置データの補正処理後の位置データをFBK（ｎ
−１）、FBK（ｎ−２）、１サンプリング周期内の
検出サイクル数をｍ、１検出サイクルにおける計
測パルス数をＬ、前記RFBK(n)が読取られた直
前の検出サイクルにおいて位置データがラツチさ
れたときに０、ラツチされなかつたときに１に設
定される定数をａとしたとき、式 FBK(n)＝RFBK(n)＋FBK（ｎ−１）−FBK（ｎ−２）
／ｍ（ａ＋Ｌ−RFBK(n)／Ｌ） によりRFBK(n)を補正して補正後の位置FBK(n)
を求めることにより、上記目的を達成しようとす
るものである。
変調型の位置検出器を連結し、この位置検出器に
よりモータ回転時の位置を所定の検出サイクル間
隔で検出、更新し、この位置データを所定のサン
プリング間隔で読取る方式において、ｎ回目のサ
ンプリング時に読取られた位置データをRFBK
(n)、ｎ−１およびｎ−２回目において読取られた
位置データの補正処理後の位置データをFBK（ｎ
−１）、FBK（ｎ−２）、１サンプリング周期内の
検出サイクル数をｍ、１検出サイクルにおける計
測パルス数をＬ、前記RFBK(n)が読取られた直
前の検出サイクルにおいて位置データがラツチさ
れたときに０、ラツチされなかつたときに１に設
定される定数をａとしたとき、式 FBK(n)＝RFBK(n)＋FBK（ｎ−１）−FBK（ｎ−２）
／ｍ（ａ＋Ｌ−RFBK(n)／Ｌ） によりRFBK(n)を補正して補正後の位置FBK(n)
を求めることにより、上記目的を達成しようとす
るものである。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
第２図は本実施例の全体のブロツク図を示して
いる。同図において、モータ１の回転子軸には、
位相変調型の位置検出器、本実施例ではレゾルバ
２の回転子軸が連結されている。レゾルバ２に
は、固定子側に励磁信号発生回路３から90°位相
の異なる励磁信号Ｓ１，Ｓ２が与えられる２つの
１次巻線２Ａ，２Ｂが配置されているとともに、
回転子側に２次巻線２Ｃが配置されている。前記
励磁信号発生回路３は、クロツクパルス発生器４
と、このクロツクパルス発生器４からのクロツク
パルスCPを分周し所定分周数毎に出力を反転す
る分周器５と、この分周器５からの出力に基づい
て前記１次巻線２Ａ，２Ｂに90°位相の異なる矩
形波の励磁信号Ｓ１，Ｓ２を与える励磁回路６と
から構成されている。また、前記クロツクパルス
発生器４からのクロツクパルスCPは、前記分周
器５のほかに、前記モータ１を駆動するNCユニ
ツト７へ入力されている。NCユニツト７は、前
記クロツクパルス発生器４からのクロツクパルス
CPのほかに、前記励磁回路６からの励磁信号Ｓ
１および二次巻線２Ｃに発生した位相変調信号Ｑ
をそれぞれ入力とし、第３図に示すフローチヤー
トの処理を行う。即ち、前記励磁回路６からの励
磁信号Ｓ１の０クロス点が検出される毎に、１検
出サイクル（励磁信号Ｓ１の１サイクル）前に位
相変調信号Ｑの０クロス点があつたか否かを判断
し、０クロス点があつたときレジスタYRの定数
ａを０に、０クロス点がなかつたとき前記定数ａ
を１にそれぞれ設定した後、カウンタCTRによ
つてクロツクパルスCPのカウントを開始する一
方、位相変調信号Ｑの０クロス点が検出された
際、前記カウンタCTRのカウント数をレジスタ
XRへ更新、記憶させる処理を繰返す。レジスタ
XRに転送された検出位置データおよびレジスタ
YRの定数ａは、制御ユニツト８からの読取信号
RSにより制御ユニツト８へ取込まれる。
いる。同図において、モータ１の回転子軸には、
位相変調型の位置検出器、本実施例ではレゾルバ
２の回転子軸が連結されている。レゾルバ２に
は、固定子側に励磁信号発生回路３から90°位相
の異なる励磁信号Ｓ１，Ｓ２が与えられる２つの
１次巻線２Ａ，２Ｂが配置されているとともに、
回転子側に２次巻線２Ｃが配置されている。前記
励磁信号発生回路３は、クロツクパルス発生器４
と、このクロツクパルス発生器４からのクロツク
パルスCPを分周し所定分周数毎に出力を反転す
る分周器５と、この分周器５からの出力に基づい
て前記１次巻線２Ａ，２Ｂに90°位相の異なる矩
形波の励磁信号Ｓ１，Ｓ２を与える励磁回路６と
から構成されている。また、前記クロツクパルス
発生器４からのクロツクパルスCPは、前記分周
器５のほかに、前記モータ１を駆動するNCユニ
ツト７へ入力されている。NCユニツト７は、前
記クロツクパルス発生器４からのクロツクパルス
CPのほかに、前記励磁回路６からの励磁信号Ｓ
１および二次巻線２Ｃに発生した位相変調信号Ｑ
をそれぞれ入力とし、第３図に示すフローチヤー
トの処理を行う。即ち、前記励磁回路６からの励
磁信号Ｓ１の０クロス点が検出される毎に、１検
出サイクル（励磁信号Ｓ１の１サイクル）前に位
相変調信号Ｑの０クロス点があつたか否かを判断
し、０クロス点があつたときレジスタYRの定数
ａを０に、０クロス点がなかつたとき前記定数ａ
を１にそれぞれ設定した後、カウンタCTRによ
つてクロツクパルスCPのカウントを開始する一
方、位相変調信号Ｑの０クロス点が検出された
際、前記カウンタCTRのカウント数をレジスタ
XRへ更新、記憶させる処理を繰返す。レジスタ
XRに転送された検出位置データおよびレジスタ
YRの定数ａは、制御ユニツト８からの読取信号
RSにより制御ユニツト８へ取込まれる。
前記制御ユニツト８は、前記励磁回路６からの
励磁信号Ｓ１を入力とし、その励磁信号Ｓ１の所
定検出サイクル数毎に励磁信号Ｓ１の０クロス点
に同期して読取信号RSを前記NCユニツト７へ与
え、そのNCユニツト７から転送されてくる位置
データおよび定数ａを記憶部９に取込み、その位
置データを記憶部９に記憶された各種データに基
づいて補正処理する。記憶部９には、例えばｎ回
目のサンプリング時点において、ｎ、ｎ−１、ｎ
−２回目のサンプリング時に取込まれた位置デー
タRFBK（ｎ）、RFBK（ｎ−１）、RFBK（ｎ−
２）の補正処理後の位置データFBK（ｎ）、FBK
（ｎ−１）、FBK（ｎ−２）をそれぞれ記憶するレ
ジスタＲ０，Ｒ１，Ｒ２、読取信号RSが出力さ
れる１サンプリング周期内の検出サイクル数ｍお
よび１検出サイクルにおけるクロツクパルス数Ｌ
をそれぞれ予め記憶したレジスタＲ３、前記NC
ユニツト７から転送されてくる位置データおよび
定数ａを記憶するレジスタＲ４，Ｒ５等がそれぞ
れ設けられている。これにより、制御ユニツト８
は、第４図に示すフローチヤートに従つて、前記
NCユニツト７から転送されてくる位置データお
よび定数ａを記憶部９のレジスタＲ４，Ｒ５にそ
れぞれ記憶させた後、その記憶部９内の各データ
から、次式(1) FBK(n)＝RFBK(n)＋FBK（ｎ−１）−FBK（ｎ−２）
／ｍ（ａ＋Ｌ−RFBK(n)／Ｌ） を演算する。この(1)式の演算で求められたFBK
(n)をレジスタＲ０へ転送し工作機械の各種制御用
位置データとして利用した後、レジスタＲ１のデ
ータをレジスタＲ２へ、レジスタＲ０のデータを
レジスタＲ１へそれぞれ転送する。
励磁信号Ｓ１を入力とし、その励磁信号Ｓ１の所
定検出サイクル数毎に励磁信号Ｓ１の０クロス点
に同期して読取信号RSを前記NCユニツト７へ与
え、そのNCユニツト７から転送されてくる位置
データおよび定数ａを記憶部９に取込み、その位
置データを記憶部９に記憶された各種データに基
づいて補正処理する。記憶部９には、例えばｎ回
目のサンプリング時点において、ｎ、ｎ−１、ｎ
−２回目のサンプリング時に取込まれた位置デー
タRFBK（ｎ）、RFBK（ｎ−１）、RFBK（ｎ−
２）の補正処理後の位置データFBK（ｎ）、FBK
（ｎ−１）、FBK（ｎ−２）をそれぞれ記憶するレ
ジスタＲ０，Ｒ１，Ｒ２、読取信号RSが出力さ
れる１サンプリング周期内の検出サイクル数ｍお
よび１検出サイクルにおけるクロツクパルス数Ｌ
をそれぞれ予め記憶したレジスタＲ３、前記NC
ユニツト７から転送されてくる位置データおよび
定数ａを記憶するレジスタＲ４，Ｒ５等がそれぞ
れ設けられている。これにより、制御ユニツト８
は、第４図に示すフローチヤートに従つて、前記
NCユニツト７から転送されてくる位置データお
よび定数ａを記憶部９のレジスタＲ４，Ｒ５にそ
れぞれ記憶させた後、その記憶部９内の各データ
から、次式(1) FBK(n)＝RFBK(n)＋FBK（ｎ−１）−FBK（ｎ−２）
／ｍ（ａ＋Ｌ−RFBK(n)／Ｌ） を演算する。この(1)式の演算で求められたFBK
(n)をレジスタＲ０へ転送し工作機械の各種制御用
位置データとして利用した後、レジスタＲ１のデ
ータをレジスタＲ２へ、レジスタＲ０のデータを
レジスタＲ１へそれぞれ転送する。
次に、本実施例の作用を第５図を参照して説明
する。いま、励磁信号発生回路３から第５図に示
す励磁信号Ｓ１，Ｓ２がレゾルバ２の１次巻線２
Ａ，２Ｂに与えられている状態において、レゾル
バ２の回転子の回転角位置をθとすると、２次巻
線２Ｃには、前記１次巻線２Ａ，２Ｂに供給され
る励磁信号とθだけ位相がずれた位相変調信号Ｑ
が発せられる。すると、NCユニツト７におい
て、前記励磁信号Ｓ１の０クロス点から位相変調
信号Ｑの０クロス点までのクロツクパルスCPの
数が順次カウントされ、レジスタXRへ逐次更新
記憶されていく。この際、各検出サイクル（励磁
信号Ｓ１の１サイクル）において、その１検出サ
イクル前に位相変調信号Ｑの０クロス点があつた
か否かが判断され、０クロス点があつたときレジ
スタYRの定数ａが０に、０クロス点がなかつた
とき前記定数ａが１にそれぞれ設定される。
する。いま、励磁信号発生回路３から第５図に示
す励磁信号Ｓ１，Ｓ２がレゾルバ２の１次巻線２
Ａ，２Ｂに与えられている状態において、レゾル
バ２の回転子の回転角位置をθとすると、２次巻
線２Ｃには、前記１次巻線２Ａ，２Ｂに供給され
る励磁信号とθだけ位相がずれた位相変調信号Ｑ
が発せられる。すると、NCユニツト７におい
て、前記励磁信号Ｓ１の０クロス点から位相変調
信号Ｑの０クロス点までのクロツクパルスCPの
数が順次カウントされ、レジスタXRへ逐次更新
記憶されていく。この際、各検出サイクル（励磁
信号Ｓ１の１サイクル）において、その１検出サ
イクル前に位相変調信号Ｑの０クロス点があつた
か否かが判断され、０クロス点があつたときレジ
スタYRの定数ａが０に、０クロス点がなかつた
とき前記定数ａが１にそれぞれ設定される。
一方、制御ユニツト８から所定の検出サイクル
数毎に読取信号がNCユニツト７へ与えられる
と、レジスタXRに記憶された位置データおよび
レジスタYRの定数ａが、制御ユニツト８へ取込
まれる。制御ユニツト８は、前記NCユニツト７
から取込んだ位置データおよび定数ａをレジスタ
Ｒ４，Ｒ５にそれぞれ記憶させた後、前記(1)式の
演算を行なう。
数毎に読取信号がNCユニツト７へ与えられる
と、レジスタXRに記憶された位置データおよび
レジスタYRの定数ａが、制御ユニツト８へ取込
まれる。制御ユニツト８は、前記NCユニツト７
から取込んだ位置データおよび定数ａをレジスタ
Ｒ４，Ｒ５にそれぞれ記憶させた後、前記(1)式の
演算を行なう。
例えば、ｎ、ｎ−１、ｎ−２回目のサンプリン
グ時に取込まれた位置データをRFBK（ｎ）、
RFBK（ｎ−１）、RFBK（ｎ−２）とすると、
RFBK（ｎ−１）、RFBK（ｎ−２）の補正処理後
つまり前記(1)式の演算処理後の位置データFBK
（ｎ−１）、FBK（ｎ−２）はレジスタＲ１，Ｒ２
に、１サンプリング周期内の検出サイクル数ｍお
よび１検出サイクルにおけるクロツクパルス数Ｌ
はレジスタＲ３にそれぞれ記憶され、かつ
RFBK(n)はレジスタＲ４に、定数ａはレジスタ
Ｒ５にそれぞれ記憶されているので、これらのレ
ジスタに記憶された各データから(1)式の演算を行
なうことができる。
グ時に取込まれた位置データをRFBK（ｎ）、
RFBK（ｎ−１）、RFBK（ｎ−２）とすると、
RFBK（ｎ−１）、RFBK（ｎ−２）の補正処理後
つまり前記(1)式の演算処理後の位置データFBK
（ｎ−１）、FBK（ｎ−２）はレジスタＲ１，Ｒ２
に、１サンプリング周期内の検出サイクル数ｍお
よび１検出サイクルにおけるクロツクパルス数Ｌ
はレジスタＲ３にそれぞれ記憶され、かつ
RFBK(n)はレジスタＲ４に、定数ａはレジスタ
Ｒ５にそれぞれ記憶されているので、これらのレ
ジスタに記憶された各データから(1)式の演算を行
なうことができる。
この場合、FBK（ｎ−１）−FBK（ｎ−２）は、
制御ユニツト８が位置を読取るサンプリング周期
に対して１サンプリング前の移動量である。従つ
て、｛FBK（ｎ−１）−FBK（ｎ−２）｝／ｍ＝
SPDは、速度一定で移動している場合の１検出
サイクル間の移動量と想定できる。
制御ユニツト８が位置を読取るサンプリング周期
に対して１サンプリング前の移動量である。従つ
て、｛FBK（ｎ−１）−FBK（ｎ−２）｝／ｍ＝
SPDは、速度一定で移動している場合の１検出
サイクル間の移動量と想定できる。
一方、補正項のうち、SPD｛Ｌ−RFBK(n)／
Ｌ｝は、位置読取時直前の位相変調信号Ｑの０ク
ロス点から位置読取時までの移動量である。ま
た、SPDは、直前の検出サイクルで位相変調信
号Ｑの０クロス点が検出されなかつた場合の補正
項となる。従つて、以上のことから、モータ回転
時における現在位置の読取誤差が補正される。
Ｌ｝は、位置読取時直前の位相変調信号Ｑの０ク
ロス点から位置読取時までの移動量である。ま
た、SPDは、直前の検出サイクルで位相変調信
号Ｑの０クロス点が検出されなかつた場合の補正
項となる。従つて、以上のことから、モータ回転
時における現在位置の読取誤差が補正される。
従つて、本実施例によれば、ｎ回目のサンプリ
ング時に読取られた位置データをRFBK(n)、ｎ
−１およびｎ−２回目において読取られた位置デ
ータの補正処理後の位置データをFBK（ｎ−１）、
FBK（ｎ−２）、１サンプリング周期内の検出サ
イクル数をｍ、１検出サイクルにおける計測パル
ス数をＬ、前記RFBK（ｎ）の読取り直前の検出
サイクルにおいて位置データがラツチされたとき
に０、ラツチされなかつたときに１に設定される
定数をａとしたとき、式 FBK(n)＝RFBK(n)＋FBK（ｎ−１）−FBK（ｎ−２）
／ｍ（ａ＋Ｌ−RFBK(n)／Ｌ） によりRFBK(n)を補正して補正後の位置FBK(n)
を求めるようにしたので、モータ回転時における
現在位置の読取誤差を補正することができる。
ング時に読取られた位置データをRFBK(n)、ｎ
−１およびｎ−２回目において読取られた位置デ
ータの補正処理後の位置データをFBK（ｎ−１）、
FBK（ｎ−２）、１サンプリング周期内の検出サ
イクル数をｍ、１検出サイクルにおける計測パル
ス数をＬ、前記RFBK（ｎ）の読取り直前の検出
サイクルにおいて位置データがラツチされたとき
に０、ラツチされなかつたときに１に設定される
定数をａとしたとき、式 FBK(n)＝RFBK(n)＋FBK（ｎ−１）−FBK（ｎ−２）
／ｍ（ａ＋Ｌ−RFBK(n)／Ｌ） によりRFBK(n)を補正して補正後の位置FBK(n)
を求めるようにしたので、モータ回転時における
現在位置の読取誤差を補正することができる。
以上の通り、本発明によれば、位相変調型の検
出器を用いて現在位置を検出する際の誤差を補正
できるモータの位置検出データの補正方法を提供
することができる。
出器を用いて現在位置を検出する際の誤差を補正
できるモータの位置検出データの補正方法を提供
することができる。
第１図は位相変調型の位置検出器を用いてモー
タ位置を検出する際の説明図、第２図は本発明の
方法を実施する装置のブロツク図、第３および第
４図はフローチヤート、第５図はタイミングチヤ
ートである。 １……モータ、２……レゾルバ、３……励磁信
号発生回路、４……クロツクパルス発生器、６…
…励磁回路、７……NCユニツト、CTR……カウ
ンタ、XR，YR，Ｒ０〜Ｒ５……レジスタ、８
……制御ユニツト。
タ位置を検出する際の説明図、第２図は本発明の
方法を実施する装置のブロツク図、第３および第
４図はフローチヤート、第５図はタイミングチヤ
ートである。 １……モータ、２……レゾルバ、３……励磁信
号発生回路、４……クロツクパルス発生器、６…
…励磁回路、７……NCユニツト、CTR……カウ
ンタ、XR，YR，Ｒ０〜Ｒ５……レジスタ、８
……制御ユニツト。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ モータの回転子に位相変調型の位置検出器を
連結し、この位置検出器によりモータ回転時の位
置を所定の検出サイクル間隔で検出、更新し、こ
の位置データを所定のサンプリング間隔で読取る
方式において、 ｎ回目のサンプリング時に読取られた位置デー
タをRFBK(n)、ｎ−１およびｎ−２回目におい
て読取られた位置データの補正処理後の位置デー
タをFBK（ｎ−１）、FBK（ｎ−２）、１サンプリ
ング周期内の検出サイクル数をｍ、１検出サイク
ルにおける計測パルス数をＬ、前記RFBK(n)が
読取られた直前の検出サイクルにおいて位置デー
タがラツチされたときに０、ラツチされなかつた
ときに１に設定される定数をａとしたとき、式 FBK(n)＝RFBK(n)＋FBK（ｎ−１）−FBK（ｎ−２）
／ｍ（ａ＋Ｌ−RFBK(n)／Ｌ） によりRFBK(n)を補正して補正後の位置FBK(n)
を求めることを特徴とするモータの位置検出デー
タの補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58158894A JPS6051489A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | モ−タの位置検出デ−タの補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58158894A JPS6051489A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | モ−タの位置検出デ−タの補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6051489A JPS6051489A (ja) | 1985-03-22 |
| JPH0515160B2 true JPH0515160B2 (ja) | 1993-02-26 |
Family
ID=15681697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58158894A Granted JPS6051489A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | モ−タの位置検出デ−タの補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6051489A (ja) |
-
1983
- 1983-08-30 JP JP58158894A patent/JPS6051489A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6051489A (ja) | 1985-03-22 |
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