JPS60508A - 移動体の屋外自動操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、移動体の屋外自動操舵装置に関し、特に屋
外に於て自動車や無人移動搬送装置の自動操舵を行なう
装置に関する。

従来、自動車や無人移動搬送装置などの移動体を屋外に
て自動操舵する方法として、たとえば移動体が走行する
路面上に軌道レールを１設し、その軌道レール上を走行
させる方法があった。このような方法は非常に大損りな
施設を要し、高価になるという欠点があった。また、車
輪の回転を計測することで移動車が自らの現在位置及び
方位を検出し、敷地内や路面等に予め設定された走行コ
ース（地図）に従って走行誘導される方法が開発されて
いるが、この方法は、たとえば走行コースの地形変化や
地面状況等によって車輪がスリップするというアクシデ
ントに起因して、位置及び方位検知に誤差が発生し、移
動体がコースから外れるという問題があった。

それゆえに、この発明の主たる目的は、簡単かつ安価な
構成で移動体を予め定められた屋外の軌跡に沿って正確
に移動させ得る移動体の自動操舵装置を提供することで
ある。

この発明は、要約すれば、入射光方向に光を反射する複
数の光反射手段を移動体の屋外移動領域の上部に予め定
められた軌跡に沿って配列し、移動体からは所定の広が
シを有する光ビームを発生し、この光ビームを移動体の
上部方向に回動走査させ、光反射手段から反射される反
射光のうち太陽光の入射光方向と方向を同じくする該反
射光をキャンセルし、この太陽光の入射光方向以外の上
記反射光を受光手段で選択受光することによってそのと
きの光ビーム走査手段の回動角度を検出し、この検出し
た回動角度に基づいて移動体の操舵方向を制御するよう
にしたものである。

この発明の上述の目的およびその他の目的と特徴は、図
面を参照して行なう以下の詳細な説明から一層明らかと
なろう。

第１図および第２図はこの発明の一実施例の原理を説明
するための図であシ、特に、第１図は移動体Ｖを側面か
ら見た図であシ、第２図は移動体Ｖを正面から見た図で
ある。移動体■は図示省略Ｌ［が、車輪にパルスエンコ
ーダが取付けられ、このパルスエンコーダによシ発生し
たパルスをカウンタによシ計数して車上計算機に入力し
、移動体Ｖの現在位置、方位、コース読み取シ位置の算
出が行なわれる。そして、予め設定された走行コース（
地図）に従って移動体■は走行誘導されるようになって
いる。

図において、移動体■が走行する屋外移動領域の路面上
部にはボール状の取付部材を介して光反射手段の一例の
コーナキューブａａが配列される。

このコーナキューブＣＣは移動体Ｖを移動させるべき予
め定められた屋外の軌跡、即ち前記走行コース（地図）
に沿って十分大きな間隔にて配列され、移動体Ｖがコー
スから外れていないがどうかをチェックするのに用いら
れるものである。

ナオ、コーナキュー７’ＯＯは直線上に配列されてもよ
いし、第８図に示すようへ曲線の軌跡上に配列される場
合も多い。ここで、コーナキューブＯａは、たとえば四
面体のプリズムを複数個組合わせることによって構成さ
れる。そして、コーナキューブａＣは、入射した光の方
向にその入射光を反射するという光学的性質を有する。

一方、移動体Ｖの上面には、ビームスキャナＢＳが設け
られる。そして、このビームスキャナ３日からは広が多
角度−の光ビームＦＢが出射される。第２図に示すよう
に、光ビームＦＢはビームスキャナＢＳによってたとえ
ばθ１の角度範囲で回動走査される。なお、光ビームＦ
Ｂの広がシ角−は、光ビームＦＢの１回の回動走査で少
なくとも２つのコーナキューブｃｏａ、ｃａｂに光が当
たるような値に選ばれる。

ここで、ビームスキャナＢＳは刻々の光ビームＰＢの回
動走査角度を検出するためのたとえばＰ−タリエンコー
ダなどを有する。このロータリエンコーダの基準角度は
たとえばビームスキャナＢＳの真上に選ばれる。さらに
、ビームスキャナＢＳには、コーナキューブＣＣからの
反射光を検出するための受光手段が設けられる。たとえ
ば、ビームスキャナＢＳから出射された光がコーナキュ
ーブＣＣ１１に当たると、コーナキューブｃｃ、　け入
射光方向すなわちビームスキャナＢＳ方向に光ビームＦ
Ｂを反射する。応じて、ビームスキャナＢＳに設けられ
た受光手段がコーナキューブＣＣａからの反射光を受光
する。このときのロータリエンコーダの出力角度を読取
れば、ロータリエンコーダの基準角度に対するコーナキ
ューブａａ、の開き角θ８をめることができる。同様に
、ロータリエンコーダの基準角度に対するコーナキュー
ブｃａｂの開き角θｂがめられる。

上述のように、開き角θ８およびθｂがめられる場合は
、移動体Ｖの進行方向がコーナキューブＯａ、と００１
．とを結ぶ線分（予め定められた軌跡）に対してずれて
いるときである。もし、移動体Ｖの進行方向がコーナキ
ューブａＯ，とＣｏｂとを結ぶ線分と一致した関係にあ
れば、開き角θ８およびθｂはいずれも０となる。そこ
で、上述のようにしてめた開き角θ８およびθｂをいず
れも０にするように、移動体Ｖの操舵方向を制御すれば
、移動体Ｖをコーナキューブａａが配列された軌跡に沿
って走行させることができる。

第４図はこの発明の一実施例に用いられるビームスキャ
ナＢＳの外観図である。図において、円筒１には、スリ
ット２が形成され、このスリット２から光ビームＦＢが
出射される。また、スリン１２０両側部には、前述のコ
ーナキューブＣＯからの反射光を受光するための受光部
８および４が設けられる。これら受光部８および４とし
ては、各種光電変換素子が用いられる。円筒１には、ロ
ータリエンコーダＥｅｌおよびモータＭ１が連結される
。モータＭ１の回転は円筒１に伝達きれ、この円筒１を
回動させる。すなわち、モータＭ１は円筒１を回転させ
ることによって光ビームＦＢを回動走査させる。また、
ロータリエンコーダＥＣ１はモータＭ１の、したがって
光ビームＰＢＯ回動角度を検出する。

上述の円筒１およびモータＭ１は保持部材５によって保
持される。特に、円筒１は保持部材５によって回動自在
に保持され、モータＭ１は固定的に保持される。この保
持部材５には、ロータリエンコーダＫＯ２およびモータ
Ｍ２が連結される。

モータＭ２は保持部材５を回動させるが、これによって
円筒１．ロータリエンコーダＦｉｌｌおよびモータＭ１
はモータＭｌによる回動面とは直交する面上で回動され
る。また、ロータリエンコーダＫＣ２はモータＭ２の回
動角度を検出する。

また、モータＭ１と移動体Ｖとの間には、太陽光感知手
段が取付けられ、該太陽光感知手段の周面には複数の太
陽光受光部６・・・が所定四隅をもって配設される。そ
してこの太陽光受光部６から入射した太陽光と入射光方
向を同じくする前記コーナキューブＯｃがら反射された
反射光をキャンセルし、この太陽光の入射方向以外の上
記反射光を前記受光手段に選択受光させる。

第６図は第４図における線Ｘ−Ｘに沿う断面図である。

図において、円筒１の内周壁には、半導体レーザ１１が
設けられる。この半導体レーザｌｌから出射したレーザ
光はレンズ１８によって拡散され、さらにレンズ１４に
よって平行光とされる。この平行光はスリット２近傍に
設けられたレンズ１５によって拡散される。この拡散方
向は第４図に示すように、スリット２の長手方向である
。

このようにして、スリット２の長手方向に広がシを有し
た光ビームＦＢがスリット２から外部へ出射される。な
お、受光部８および４は、コーナキューブＣＯから反射
された光を受光するためのものであるが、これらに代え
てビームスプリッタ１６およびこのビームスプリッタ１
６によって反射されるコーナキューブＣＯからの光を受
光する受光部１７を設けるようにしてもよい。

上述のような構成において、ロータリエンコーダＥＣ１
の基準角度は移動体■の真上に選ばれる。

ロータリエンコーダ］ｌ！ｌＣ２の基準角度は移動体Ｖ
の直進方向に選ばれる。また、モータＭ１はモータＭ２
に比べて充分速く回動される。

第６図はこの発明の一実施例の好ましいブロック図であ
る。図において、ＯＲゲート６０には、受光部８および
４からの受光出力が与えられる。

このＯＲゲート６０の出力は、ＡＮＤゲート７０を介し
てＡＮＤゲー）６１および６２のそれぞれの一方の入力
に与えられる。この際、ＮＯＴゲート７１には、太陽光
受光部６からの受光出力が与えられ、このＮＯＴゲート
７１の出力がＡＮＤゲート７０に与えられる。太陽光受
光部６からの受光出力がＮＯＴゲート７１にて反転され
、太陽光受光部６から出力がないときには、ＡＮＤゲー
ト７０から出力の可能性があるが、太陽受光部６にて太
陽光が受光されたときには、ＡＮＤゲー）７０から出力
されることはない。ところで、第４図に示すように太陽
受光部６・・・は突出部の周囲に複数個配設されている
。そして第６図に示す太陽受光部６は、スリット２と同
一方向に対応するもの（１個又は２個）とする。スリッ
ト２の方向は刻々変化するから、ＮＯＴゲート７１に入
力される太陽受光部６もその変化に対応して切換ゎるよ
うに回路を構成して、おくものとする。

ＡＮＤゲート６１の他方入力には、ロータリエンコーダ
Ｅｅｌからの角度出力が与えられる。したがって、ＡＮ
Ｄゲート６１がらは紀２図で説明した０ｍあるいはθｂ
が出力される。このＡＮＤ）ゲート６１の出力（以下θ
αと称す）はＣＰ　Ｕ　６８に与えられる。一方、ＡＮ
Ｄゲート６２の他方入力には、ロータリエンコーダＦｔ
０２からの角度出力が与えられる。したがって、ＡＮＤ
ゲート６２からは、受光部３あるいは４から受光出力が
あったときにおけるロータリエンコーダｎｃ２ノ回ＩＪ
Ｉ角度が出力される。このＡＮＤゲート６２の出方（以
下θβと称す）は０ＰＵ６８に与えられる。

さらに、０ＰＵ６８には、モータＭ１を駆動するだめの
Ｍ１ｖＹ動回路６４からモータＭ１の回転方向切換信号
が与えられる。この回転方向切換信号は、たとえばモー
タＭ１を正転させるときはハイレベルであシ、逆転させ
るときはローレベルであるような信号である。同様に、
ＣＰＵ　６８には、モータＭ２を駆動させるためのＭ２
駆動回路６６からモータＭ２の回転方向切換信号が与え
られる。

さらに、ｃｐ’ｏｅａには、タイマ６６、操舵用モータ
６７、ＲＯＭ６８およびＲＡＭ６９が接続される。後述
するように、この実施例では移動体Ｖの操舵制御を２つ
のファクタに基づいて交互に行なうようにしているが、
タイマ６６はそのうちの１つのファクタに基づく操舵制
御における操舵時間を規制するために用いられる。操舵
用モータ６７は移動体Ｖの操舵方向を制御するためのモ
ータである。ＲＯＭ６８には、たとえば第９図ないし第
１１図に示すよう３０ＰＵ　６８の動作プログラムが格
納される。ＲＡＭ６９は、各種処理データを記憶するが
、特にこの実施例興味ある記憶領域として、カウンタ６
９ａと、θ８レジスタ６９ｂと、θアレジスタロ９ｃと
、θＦレジスタ６９ｄ、とを含む。

８７図および第８図はこの発明の一実施例の操舵制御態
様を説明するための図解図である。また、第９図ないし
第１１図は０ＰＵ６８の動作を説明するためのフローチ
ャートであシ、特に第９図はメインフローを示し、第１
０図および第１１図は第９図におけるサブルーチンを示
す。

以下、第１図ないし第１１図を参照してこの発明の一実
施例の動作忙ついて説明する。

まず、第９図のステップ（図示ではＳと略す）１におい
て、θ、が検出される。θ８は、第７図に示されるよう
に、コーナキューブｃｃａとｃｃｂとを結ぶ線分に対し
て移動体Ｖの直進方向がなす角度である。ステップ１に
おけるサブルーチンの詳細は第１０図に示される。

第１０図において、ステップ１０１では、ＡＮＤゲート
６１から出力θαがあったが否がが判断される。もし、
出力θαがあれば、ステップ１０２において、Ａ、　Ｎ
　Ｄゲート６２がらの出力θβが読取られ、ＲＡＭ６９
に記憶される。次に、ステップ１０８において、カウン
タ６９ａが＋１される。

そして、ステップ１０４に進む。このステップ１０４で
は、Ｍｌ駆動回路６４がらの回転方向切換信号に基づい
て、モータＭｌの回転方向が切換わったか否かが判断さ
れる。このステップ１０４において、モータＭ１の回転
方向の切換えが判断されなければ、再びステップ１０１
以下の動作が縁返される。すなわら、ステップ１０１な
いし１０４では、モータＭ１による光ビームＦＢの１走
査の間にコーナキューブＣｏから何回反射光を受光した
かを検出している。一方、ステップ１０４において、モ
ータＭ１の回転方向の切換えが判断されると、ステップ
１０５に進む。このステップ１０５では、カウンタ６９
□の計数値が１であるか否かが判断される。今、移動体
■の直進方向がコーナキューブａａａとｃｃｂとを結ぶ
線分に対し”’ｃ　平行テアｚい場合を想定する。この
場合、コ−ｆキューブＣＣａからの反射光を受光するタ
イミングとコーナキューブＣｏｂからの反射光を受光す
るタイミングとがずれるため、モータＭ１が光ビームＦ
Ｂを１回走査する間に得られる受光出力は２個である。

これに対し、移動体Ｖの直進方向がコーナキューブ０ｃ
ｌＩとＣｃｂとを結ぶ線分と平行である場合は、コーナ
キューブＣＣ麿からの反射光を受光するタイミングとコ
ーナキューブｃｃｂからの反射光を受光するタイミング
とはほぼ同じになる。したがって、この場合モータＭｌ
が光ビームＰＢを１回走査する間に得られる受光出力は
１個である。すなわち、ステップ１０５では、カウンタ
６９ａの計数値が１であるか否かを判断することによっ
て、移動体Ｖの直進方向がコーナキューブＧｏａ、！：
００１．とを結ぶ線分と平行であるが否かを検出してい
る。ステップ１０５において６９ａの計数値が１でない
ことが判断されると、ステップ１０６においてカウンタ
６９ａがクリアされる。その後、再びステップ１０１以
下の動作が繰返される。これらステップ１０１ないし１
０６の動作の繰返しによって、カウンタ６９ａの計数値
が１になると、ステップ１０７においてθβがθ８レジ
スタ６９ｂに記憶される。なお、ここでθ８レジスタ６
９ｂに記憶されるθβは光ビームＦＢの広がシ方向がコ
ーナキューブＣＣａとＣＣｂとを結ぶ線分と平行になっ
たときのロータリエンコーダＥＯ２の角度出力である。

再び第９図を参照して、ステップ１の動作の後、ステッ
プ２においてθ８が０か否がか判断される。

もし、θ８が０でなければ、ステップ８に進む。

このステップ８では、θ８に基づいて操舵用モータ６７
による移動体Ｖの操舵が行なわれる。なお、このステッ
プ８における操舵では、たとえばθ８の正負に応じて操
舵用モータ６７を正転あるいは逆転させる。また、θ８
の大きさに応じて操舵用モータ６７の回動角度を制御す
る。次に、ステップ４において・θＸレジスタ６９ｂが
クリアされる。

その後、ステップ１以下の動作が繰返される。

ステップ８における操舵によって、移動体Ｖの直進方向
がコーナキューブＯＯａとＣｏｂとを結ぶ線分と平行に
なると、θ８は０となる。そのことがステップ２におい
て判断され、ステップ５においてタイマ６６がスタート
される。次に、ステップ６において、θ、が検出される
。このθ、はロータリエンコーダＥｃｌの基準角度に対
するコーナキューブａｃ、（ｈるいはｃｃｂ）からの反
射光の開き角である。なお、ステップ６の動作に進む場
合は、ステップエないし５の動作において既に移動体Ｖ
の直進方向がコーナキューブＣＣ，とｃｃｂとを結ぶ線
分と平行にされているため、コーナキューブｃｃａの反
射光の開き角とコーナキューブＣＣｂからの反射光の開
き角とは等しくなっている。

ここで、ステップ６のサブルーチンの詳細は第１１図に
示される。

次に、第１１図を参照して、ステップ１１１ではθαが
読取られる。そして、ステップ１１２に進む。このステ
ップ１１２では、θαがらθＦレジスタ６９ｄに予め設
定された角度θＦが減算される。続いて、ステップ１１
８において、ステップ１１２における減算結果がθ、レ
ジスタ６９ｃに記憶される。

再び第９図を参照して、ステップ７では、θ。

レジスタ６９ｃに記憶された角度θアに基づいて操舵用
モータ６７が制御される。すなわち、ステップ７では、
θ、が０になる方向に操舵用モータ６７が制御される。

したがって、θＦが０に設定されているときは、移動体
Ｖは各コーナキューブＣａを結ぶ線分の真下を走るよう
に制御される。これに対し、θＦが正あるいは負のいず
れかの値に設定されているときは、移動体Ｖは各コーナ
キューブＣＣを結ぶ線分の右下あるいは左下を走るよう
に制御される。次に、ステップ８において、タイマ６６
がタイムアツプしたか否かが判断される。もし、タイマ
６６がタイムアツプしていなければ、ステップ７の動作
が繰返される。ステップ７の動作が何回か行なわれた後
ステップ８においてタイマ６６のタイムアツプが判断さ
れると、ステップ９においてθｙレジスタ６９ｃに記憶
された角度θ。

がクリアされる。これらステップ５ないし９の操舵制御
において、移動体Ｖは予め定められた軌跡にさらに近付
けられる。

上述のごとくこの実施例では、まず移動体Ｖが予め定め
られた軌跡に平行になるように制御され、さらに次の段
階で移動体Ｖが予め定められた軌跡に近付くように制御
される。このような交互の制御を行なうと、移動体Ｖの
走行軌跡は第８図の１点鎖線Ｔで示すようにジグジグを
描きながら予め定められた軌跡に近付きその後予め定め
られた軌跡を追従する。従って、走行途中に於て車輪の
スリップや地形変化等のアクシデントが発生しても、移
動体Ｖは予め定められた軌跡を外れることｌ〈コーナキ
ューブ００によって軌道修正されて誘導される。この際
、太陽光受光部６から入射した太陽光と方向を同じくす
るコーナキューブＣａから反射された反射光を、前記太
陽光感知手段にてキャンセルし、この太陽光の入射光方
向以外の上記反射光を受光手段に選択受光させるから、
太陽光の影響による誤動作がなく、移動体Ｖは予め定め
られた軌跡に沿って正確に走行誘導される。また、地図
誘導が精度が高く信頼できる場合には、上述の２段階の
制御の内、前段階（平行側ｎ）を省略して、後段階の近
付く制御のみとすることも好ましい。

第１２図はこの発明の他の実施例を示す図解図である。

この実施例では、コーナキューブＣＣが群単位にまとめ
られ、各群はそれぞれがかなシ長い距離を隔てて設けら
れる。今、移動体Ｖが第１群のコーナキューブＣＣの下
を通過しているとすると、移動体■は第１群のコーナキ
ューブａａからの反射光に基づいて操舵制御される。と
ころが、移動体■が第１群のコーナキューブａＣを通過
してしまうと、第１群のコーナキューブＣＣによって移
動体Ｖの操舵制御ができなくなる。そこで、この実施例
では、ビームスキャナＢｅ“を移動体Ｖの走行方向に傾
けることによって第２群のコーナキューブＣＣに光ビー
ムＦＢを投射して操舵制御を行なうようにしている。

第１８図および第１４図は第１２図に示すビームスキャ
ナＢＳ’の外観図であり、特に第１８図は移動体Ｖの側
面から見た図であり、第１４図は移動体Ｖの正面から見
た図である。図において、このビームスキャナＢＳ“は
、第４図と同様に半導体レーザや光学系が収納された円
筒１と、仁の円＃１を直接回動させるためのモータＭ１
と、モータＭ１の回動角度を検出するためのロータリエ
ンコーダＫＯＩとを含む。円筒ｌおよびモータＭｌは保
持部材５０によって保持される。この保持部材５０の底
辺中央部はモータＭ　８　、％−よびロータリエンコー
ダＥＯ８に連結される。モータＭ８は保持部材６０を回
動させて、第１２図に示すように光ビームＰＢを傾ける
。ロータリエンコーダＥＣ８はモータＭ８の回動角度を
検出する。モータＭ８およびロータリエンコーダＢＯ８
は保持部材５１によって保持される。この保持部材５１
の底面にはロータリエンコーダＢＯ２とモータＭ２とが
連結される。モータＭ２は第４図に示すモータＭ２と同
様に、移動体Ｖの移動面と平行な面上で保持部材６１を
回動させる。ロータリエンコーダＢＯ２けモータＭ２の
回動角度を検出する。

上述のととくの構成で、第１群のコーナキューブＣＣか
らの反射光が得られなくなれば、モータＭ８を回動させ
て光ビームＦＢを第２群のコーナキューブＣａに投射さ
せる。あるいは、地図誘導のみにて所定の範囲は走行さ
せ、該地図の所定地点において第２群のコーナキューブ
ａａが近くにあるという指令を出したときにはじめて第
２群のコーナキューブに投射させるようにするも好まし
い。その他の動作は、第４図の実施例とほぼ同様であシ
、その詳細な説明を省略する。このようにすれば、コー
ナキューブＣＣの設置個数を減らすことができ設備費の
低減を図ることができる。

なお、以上の説明では、１台の移動体Ｖの操舵制御につ
いて示したが、コーナキューブａＣは複数台の移動体Ｖ
によって同時に共用されることが可能である。たとえば
、複□数のレーンがある道路では、いずれかのレーンの
上部に１列だけコーナキューブを配列しておけばよい。

その場合、各レーンを走る移動体Ｖで設定されるθＦを
各レーンに見合うように異ならせて設定しておけばよい
。

なお、本発明の用途としては、例えばゴルフ場のゴルフ
カート等の搬送車、案内用鋸人車両、芝刈機、肥料散布
車、遊園地内の清掃ＩＲ等、その他の移動体に使用する
も好ましい。そして、第１２図に師承するようにコーナ
キューブＣＣは屋外の樹木等に取Ｈけたυすることも出
来る。

以上のように、この発明によれば、従来のような軌道レ
ールに代えて屋外移動領域の上部に光反射手段を配列す
るだけでよく、非常に簡単かつ安価な移動体の自動操舵
装置が得られる。かつ、太陽と同一方向からの光はキャ
ンセルして利用せず、太陽光線を除外して、レーザー反
射光のみを利用するから、太陽光線の影響による誤動作
がなく、正確に軌道修正が出来て予め定められた軌跡に
沿って誘導移動可能となる。また、光反射手段は複数の
移動体によって同時に共用されることができ、さらに設
備費の低減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はこの発明の一実施例の原理を説明
するための図であシ、第１図は移動体Ｖを側面から見た
図であシ、第２図は移動体Ｖを正面から見た図である。 第８図はコーナキューブＣＣの配置例と、移動体Ｖの走
行軌跡を示す図である。第４図はビームスキャナＢＥＩ
及び太陽光受光部の外観図である。第５図は第４図にお
けるＸ　−Ｘに沿う断面図、第６図はこの発明の一実施
例の好ましいブロック図、第７図および第８図はこの発
明の一実施例の操舵制御態様を説明するための図解図、
第９図ないし第１１図は０ＰＵ６８の動作を説明するた
めのフローチャー）、　第１２図はこの発明の他の実施
例を示す図解図、第１８図および第１４図は第１２図に
示すビームスキャナＢＳ°の外観図であり、特に第１８
図は移動体Ｖの側面から見た図であシ、第１４図は移動
体Ｖの正面から見た図である。 図において、■は移動体、ＢＳはビームスキャナ、ＣＣ
はコーナキューブ、Ｍ１３いしＭ８はモータ、ＢＯＸな
いしＥＯ８はロータリエンコーダ、４および８は受光部
、６は太陽光受光部、１１は半導体レーザを示す。 第１図 第２図 第３図 α−／ＣＣ 第４図 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　移動体を予め定められた屋外の軌跡に沿って移動
   させるために、移動体の操舵制御を行なう移動体の屋外
   自動操舵装置であって、 前記移動体の屋外移動領域の上部に前記予め定められた
   軌跡に沿って配列され、入射光方向に光を反射する複数
   の光反射手段、 前記移動体に設けられ、所定の広がりを有する光ビーム
   を発生する光ビーム発生手段、前記光ビーム発生手段に
   関連して設けられ、前記光ビーム発生手段から発生され
   た光ビームを前記移動体の上部方向に回動走査する光ビ
   ーム走査手段、 前記光ビーム走査手段に関連して設けられ、前記光反射
   手段からの反射光を受光するための受光手段、 前記光ビーム走査手段に関連して設けられ、前記光反射
   手段から反射される光ビームの反射光のうち太陽光の入
   射光方向と方向を同じくする該反射光をキャンセルし、
   この太陽光の入射光方向以外の上記反射光を前記受光手
   段に選択受光させるための太陽光感知手段、 前記光ビーム走査手段に関連して設けられ、前記受光手
   段の受光出力に応答して前記光ビーム走査手段のそのと
   きの回動角度を検出する回動角度検出手段、および 前記回動角度検出手段によって検出された回動角度に基
   づいて、前記移動体の操舵方向を制御する操舵方向制御
   手段を備える、移動体の屋外自動操舵装置。