JPH05341836A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH05341836A JPH05341836A JP4150671A JP15067192A JPH05341836A JP H05341836 A JPH05341836 A JP H05341836A JP 4150671 A JP4150671 A JP 4150671A JP 15067192 A JP15067192 A JP 15067192A JP H05341836 A JPH05341836 A JP H05341836A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- laser light
- reflector
- azimuth
- automatic guided
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 格別の走行案内用のラインを敷設することを
要しない無人搬送車を提供する。 【構成】 方位角を求めるレート・センサ１を具備し、
走行距離を求める車速センサ２を具備し、ターン・テー
ブル４を具備し、ターン・テーブル４の上面に取り付け
られてレーザ光を水平方向に放射するレーザ光源５を具
備し、ターン・テーブル４の上面に取り付けられてレー
ザ光源５から放射されたレーザ光の反射器１３による再
帰反射光を受光するレーザ光受光器６を具備し、ターン
・テーブル４の回転角度を検出するロータリ・エンコー
ダ７を具備した無人搬送車２０。
要しない無人搬送車を提供する。 【構成】 方位角を求めるレート・センサ１を具備し、
走行距離を求める車速センサ２を具備し、ターン・テー
ブル４を具備し、ターン・テーブル４の上面に取り付け
られてレーザ光を水平方向に放射するレーザ光源５を具
備し、ターン・テーブル４の上面に取り付けられてレー
ザ光源５から放射されたレーザ光の反射器１３による再
帰反射光を受光するレーザ光受光器６を具備し、ターン
・テーブル４の回転角度を検出するロータリ・エンコー
ダ７を具備した無人搬送車２０。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、無人搬送車に関し、
特に走行案内用のラインを使用することなしに目的とす
る走行をする無人搬送車に関する。
特に走行案内用のラインを使用することなしに目的とす
る走行をする無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車の従来例としては床面に磁気
式或は光学式の走行案内用のラインを敷設しておき、こ
のラインに沿って案内される無人搬送車が知られてい
る。
式或は光学式の走行案内用のラインを敷設しておき、こ
のラインに沿って案内される無人搬送車が知られてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、格別の走
行案内用のラインを敷設することを要しない無人搬送車
を提供するものである。
行案内用のラインを敷設することを要しない無人搬送車
を提供するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】方位角を求めるレート・
センサ１を具備し、走行距離を求める車速センサ２を具
備し、ターン・テーブル４を具備し、ターン・テーブル
４の上面に取り付けられてレーザ光を水平方向に放射す
るレーザ光源５を具備し、ターン・テーブル４の上面に
取り付けられてレーザ光源５から放射されたレーザ光の
反射器１３による再帰反射光を受光するレーザ光受光器
６を具備し、ターン・テーブル４の回転角度を検出する
ロータリ・エンコーダ７を具備した無人搬送車２０を構
成し、そして、無人搬送車２０の走行する領域に反射器
１３を３個以上配置してレーザ光源５から放射されたレ
ーザ光の反射器１３による再帰反射光をレーザ光受光器
６が受光したときのロータリ・エンコーダ７の角度デー
タに基づいて計算される無人搬送車２０と反射器１３そ
れぞれとの間の相対角度から無人搬送車２０の方位角デ
ータと位置を知る無人搬送車２０を構成し、また、反射
器１３はコーナー・キューブ・ミラー１３1 を円筒形状
に配置した構成とするものである無人搬送車２０を構成
し、更に方位角データに基づいてレート・センサ１の誤
差を補正するレート・センサー誤差修正部１０を具備す
る無人搬送車２０を構成し、そして、方位角データおよ
び位置データに基づいて無人搬送車２０をプログラムさ
れたコース或は所定点に案内する構成を具備する無人搬
送車２０、をも構成した。
センサ１を具備し、走行距離を求める車速センサ２を具
備し、ターン・テーブル４を具備し、ターン・テーブル
４の上面に取り付けられてレーザ光を水平方向に放射す
るレーザ光源５を具備し、ターン・テーブル４の上面に
取り付けられてレーザ光源５から放射されたレーザ光の
反射器１３による再帰反射光を受光するレーザ光受光器
６を具備し、ターン・テーブル４の回転角度を検出する
ロータリ・エンコーダ７を具備した無人搬送車２０を構
成し、そして、無人搬送車２０の走行する領域に反射器
１３を３個以上配置してレーザ光源５から放射されたレ
ーザ光の反射器１３による再帰反射光をレーザ光受光器
６が受光したときのロータリ・エンコーダ７の角度デー
タに基づいて計算される無人搬送車２０と反射器１３そ
れぞれとの間の相対角度から無人搬送車２０の方位角デ
ータと位置を知る無人搬送車２０を構成し、また、反射
器１３はコーナー・キューブ・ミラー１３1 を円筒形状
に配置した構成とするものである無人搬送車２０を構成
し、更に方位角データに基づいてレート・センサ１の誤
差を補正するレート・センサー誤差修正部１０を具備す
る無人搬送車２０を構成し、そして、方位角データおよ
び位置データに基づいて無人搬送車２０をプログラムさ
れたコース或は所定点に案内する構成を具備する無人搬
送車２０、をも構成した。
【０００５】
【実施例】この発明の実施例を特に図１を参照して説明
する。図１において、１はレート・センサであり、無人
搬送車２０の旋回、回転の角速度を検出するものであ
る。レート・センサ１はその入力軸が垂直になる様に無
人搬送車２０に取り付けられ、その出力は例えばω（°
/sec）である。
する。図１において、１はレート・センサであり、無人
搬送車２０の旋回、回転の角速度を検出するものであ
る。レート・センサ１はその入力軸が垂直になる様に無
人搬送車２０に取り付けられ、その出力は例えばω（°
/sec）である。
【０００６】２は車速センサであり、車輪の回転数を検
出する。ここで、 車速Ｖ（m/sec ）＝回転数Ｎ（回/sec）×２π・ 半径Ｒ
（m ） である。３は自立方位角位置計算部であり、レート・セ
ンサ１の出力ωと車速センサ２の出力Ｖとから無人搬送
車２０の現在位置を計算するものである。ここにおける
方位角とは、図２を参照して、無人搬送車２０の走行領
域をＸ−Ｙ座標で表現し、Ｙ軸から時計回りに無人搬送
車２０の前方方向に到る角度をいう。ここで、図３を参
照して、方位角をψ（°）、位置をＸ（m ）、Ｙ（m ）
とすると、 ψ＝∫ωｄｔ＋ψ0 ψ0 ：無人搬送車の初期方位角 式１ Ｘ＝∫Ｖsin ψdt＋Ｘ0 Ｘ0 ：無人搬送車の初期位置 式２ Ｙ＝∫Ｖcos ψdt＋Ｙ0 Ｙ0 ：無人搬送車の初期位置 式３ 図４を参照するに、４はモータにより駆動されるターン
・テーブルであり、モータの回転軸に直角に取り付けら
れている。
出する。ここで、 車速Ｖ（m/sec ）＝回転数Ｎ（回/sec）×２π・ 半径Ｒ
（m ） である。３は自立方位角位置計算部であり、レート・セ
ンサ１の出力ωと車速センサ２の出力Ｖとから無人搬送
車２０の現在位置を計算するものである。ここにおける
方位角とは、図２を参照して、無人搬送車２０の走行領
域をＸ−Ｙ座標で表現し、Ｙ軸から時計回りに無人搬送
車２０の前方方向に到る角度をいう。ここで、図３を参
照して、方位角をψ（°）、位置をＸ（m ）、Ｙ（m ）
とすると、 ψ＝∫ωｄｔ＋ψ0 ψ0 ：無人搬送車の初期方位角 式１ Ｘ＝∫Ｖsin ψdt＋Ｘ0 Ｘ0 ：無人搬送車の初期位置 式２ Ｙ＝∫Ｖcos ψdt＋Ｙ0 Ｙ0 ：無人搬送車の初期位置 式３ 図４を参照するに、４はモータにより駆動されるターン
・テーブルであり、モータの回転軸に直角に取り付けら
れている。
【０００７】５はターン・テーブルの上面に取り付けら
れ、レーザ光を水平方向に放射するレーザ光源である。
６はレーザ光源５から放射されたレーザ光の反射器１３
による再帰反射光を受光するレーザ光受光器である。レ
ーザ光受光器６はレーザ光源５と同様にターン・テーブ
ルの上面にレーザ光源５にほぼ平行に取り付けられてい
る。
れ、レーザ光を水平方向に放射するレーザ光源である。
６はレーザ光源５から放射されたレーザ光の反射器１３
による再帰反射光を受光するレーザ光受光器である。レ
ーザ光受光器６はレーザ光源５と同様にターン・テーブ
ルの上面にレーザ光源５にほぼ平行に取り付けられてい
る。
【０００８】反射器１３は図５に示される如く反射鏡３
面（ｃ）を互いに直角（ｄ）に配置したコーナー・キュ
ーブ・ミラーを円筒形状（ａ、ｂ）に配置した構成とす
ることにより、レーザ光源５から放射されたレーザ光を
レーザ光受光器６に再帰反射させることができる。７は
ターン・テーブル４の回転角度を検出するロータリ・エ
ンコーダであり、無人搬送車２０の前方方向からレーザ
光受光器６までの角度を時計回りに検出するものであ
る。
面（ｃ）を互いに直角（ｄ）に配置したコーナー・キュ
ーブ・ミラーを円筒形状（ａ、ｂ）に配置した構成とす
ることにより、レーザ光源５から放射されたレーザ光を
レーザ光受光器６に再帰反射させることができる。７は
ターン・テーブル４の回転角度を検出するロータリ・エ
ンコーダであり、無人搬送車２０の前方方向からレーザ
光受光器６までの角度を時計回りに検出するものであ
る。
【０００９】図２を参照するに、８はレーザ光を使用し
た位置方位角計算部である。位置方位角計算部８は反射
器１３の選択も実施する。位置方位角計算部８には反射
器１３1 の位置座標（Ｘ1 、Ｙ1 ）および反射器１３2
の位置座標（Ｘ2 、Ｙ2 ）と無人搬送車２０の初期位置
（Ｘ0 、Ｙ0 ）とを予め入力しておく。ここで、ターン
・テーブルが回転し、レーザ光源５から放射されたレー
ザ光の反射器による再帰反射光がレーザ光受光器６によ
り検出されたときのロータリ・エンコーダ７の出力を読
み取ることにより、無人搬送車２０の前方方向から反射
器１３1 までの角度θ1 と無人搬送車２０の前方方向か
ら反射器１３2 までの角度θ2 間の差の角度を知ること
ができる。そして、この差の角度（θ1 −θ2 ）は無人
搬送車２０の前方方向が変化しても不変であること、即
ち図２において点（ Ｘ1 、Ｙ1 ）を中心として前方方
向を少し振ってみても不変であることは容易に理解する
ことができる。（θ1 −θ2 ）が一定であると言うこと
は、反射器１３1 の位置座標（Ｘ1 、Ｙ1 ）と反射器１
３2 の位置座標（Ｘ2 、Ｙ2 ）を含む円上の円周角（θ
1 −θ2 ）を張る点に無人搬送車２０の位置（Ｘ’、
Ｙ’）が存在するものであることがわかる。次に、図６
の反射器１３1 および１３3 に着目して、同様に、無人
搬送車２０は反射器１３1 の位置座標（Ｘ1 、Ｙ1 ）お
よび反射器１３3 の位置座標（Ｘ3 、Ｙ3 ）を通る別の
円上にあることがわかる。従って、無人搬送車２０はこ
れら２つの円の交点（Ｘ’、Ｙ’）にあることがわか
る。
た位置方位角計算部である。位置方位角計算部８は反射
器１３の選択も実施する。位置方位角計算部８には反射
器１３1 の位置座標（Ｘ1 、Ｙ1 ）および反射器１３2
の位置座標（Ｘ2 、Ｙ2 ）と無人搬送車２０の初期位置
（Ｘ0 、Ｙ0 ）とを予め入力しておく。ここで、ターン
・テーブルが回転し、レーザ光源５から放射されたレー
ザ光の反射器による再帰反射光がレーザ光受光器６によ
り検出されたときのロータリ・エンコーダ７の出力を読
み取ることにより、無人搬送車２０の前方方向から反射
器１３1 までの角度θ1 と無人搬送車２０の前方方向か
ら反射器１３2 までの角度θ2 間の差の角度を知ること
ができる。そして、この差の角度（θ1 −θ2 ）は無人
搬送車２０の前方方向が変化しても不変であること、即
ち図２において点（ Ｘ1 、Ｙ1 ）を中心として前方方
向を少し振ってみても不変であることは容易に理解する
ことができる。（θ1 −θ2 ）が一定であると言うこと
は、反射器１３1 の位置座標（Ｘ1 、Ｙ1 ）と反射器１
３2 の位置座標（Ｘ2 、Ｙ2 ）を含む円上の円周角（θ
1 −θ2 ）を張る点に無人搬送車２０の位置（Ｘ’、
Ｙ’）が存在するものであることがわかる。次に、図６
の反射器１３1 および１３3 に着目して、同様に、無人
搬送車２０は反射器１３1 の位置座標（Ｘ1 、Ｙ1 ）お
よび反射器１３3 の位置座標（Ｘ3 、Ｙ3 ）を通る別の
円上にあることがわかる。従って、無人搬送車２０はこ
れら２つの円の交点（Ｘ’、Ｙ’）にあることがわか
る。
【００１０】図７を参照するに、無人搬送車２０の方位
角ψ’は、無人搬送車２０の位置座標（Ｘ’、Ｙ’）、
反射器１３1 の位置座標（Ｘ1 、Ｙ1 ）および無人搬送
車２０の前方方向から反射器１３1 までの角度θ1 によ
り次の如く求めることができる。 ψ’＝１８０°−（θ1 −θ’） ここで、θ’＝arctan｛（Ｘ’−Ｘ1 ）／（Ｙ’−
Ｙ1 ）｝ ９は自立位置方位角修正部である。自立位置方位角修正
部９は、位置方位角計算部８において得られた無人搬送
車２０の位置座標（Ｘ’、Ｙ’）によって自立位置
（Ｘ、Ｙ）を更新、置換する。即ち、式２および式３に
おいて、Ｘ0 ＝Ｘ’、Ｙ0 ＝Ｙ’とし、Ｖの積分項を一
旦零にする。同様に、方位角もψ0 ＝ψ’とし、ωの積
分項を一旦零にするのである。ただし、無人搬送車２０
と反射器との間に柱その他の障害物が存在してレーザ光
が遮断されるような場合、更新、置換は実施せず、式１
ないし式３はそのままにして位置データおよび方位デー
タを得る。
角ψ’は、無人搬送車２０の位置座標（Ｘ’、Ｙ’）、
反射器１３1 の位置座標（Ｘ1 、Ｙ1 ）および無人搬送
車２０の前方方向から反射器１３1 までの角度θ1 によ
り次の如く求めることができる。 ψ’＝１８０°−（θ1 −θ’） ここで、θ’＝arctan｛（Ｘ’−Ｘ1 ）／（Ｙ’−
Ｙ1 ）｝ ９は自立位置方位角修正部である。自立位置方位角修正
部９は、位置方位角計算部８において得られた無人搬送
車２０の位置座標（Ｘ’、Ｙ’）によって自立位置
（Ｘ、Ｙ）を更新、置換する。即ち、式２および式３に
おいて、Ｘ0 ＝Ｘ’、Ｙ0 ＝Ｙ’とし、Ｖの積分項を一
旦零にする。同様に、方位角もψ0 ＝ψ’とし、ωの積
分項を一旦零にするのである。ただし、無人搬送車２０
と反射器との間に柱その他の障害物が存在してレーザ光
が遮断されるような場合、更新、置換は実施せず、式１
ないし式３はそのままにして位置データおよび方位デー
タを得る。
【００１１】１０はレート・センサ誤差修正部である。
図８に示される伝達関数において、ψ’とωとからレー
ト・センサ誤差を推定し、これを補正する。レート・セ
ンサは、入力角速度が零であっても出力信号が零になら
ないバイアス誤差を有するのである。図８に示される伝
達関数において、ψがψ’に等しくなるまでＫ2 ／Ｓの
出力が変化する。即ち、レート・センサ誤差が推定さ
れ、補正がなされたことになる。Ｋ1 は系が振動するの
を防止するダンパーである。なお、１／Ｓは積分であ
り、Ｋ1 およびＫ2 は定数である。
図８に示される伝達関数において、ψ’とωとからレー
ト・センサ誤差を推定し、これを補正する。レート・セ
ンサは、入力角速度が零であっても出力信号が零になら
ないバイアス誤差を有するのである。図８に示される伝
達関数において、ψがψ’に等しくなるまでＫ2 ／Ｓの
出力が変化する。即ち、レート・センサ誤差が推定さ
れ、補正がなされたことになる。Ｋ1 は系が振動するの
を防止するダンパーである。なお、１／Ｓは積分であ
り、Ｋ1 およびＫ2 は定数である。
【００１２】１１は自動運転制御部である。プログラム
されたコース或は所定点より成る走行パターン情報およ
び自立方位角位置計算部３より得られる角度情報および
位置情報を自動運転制御部１１に送り込み、これらの情
報に基づいてハンドル車輪駆動装置１２を操作すること
により、案内用のラインを敷設することなしに無人搬送
車２０をプログラムされたコース或は所定点に案内する
ことができる。
されたコース或は所定点より成る走行パターン情報およ
び自立方位角位置計算部３より得られる角度情報および
位置情報を自動運転制御部１１に送り込み、これらの情
報に基づいてハンドル車輪駆動装置１２を操作すること
により、案内用のラインを敷設することなしに無人搬送
車２０をプログラムされたコース或は所定点に案内する
ことができる。
【００１３】以上の通りであって、入力軸が垂直になる
様に無人搬送車２０に取り付けられたレート・センサ１
の出力を積分することにより無人搬送車２０の方位角を
求め、車速センサ２の出力を積分することにより走行距
離を求め、方位角と走行距離とにより現在位置を計算す
ることができる。更に、ターン・テーブルを具備し、タ
ーン・テーブルの上面に取り付けられてレーザ光を水平
方向に放射するレーザ光源５を具備し、ターン・テーブ
ルの上面に取り付けられてレーザ光源５から放射された
レーザ光の反射器による再帰反射光を受光するレーザ光
受光器６を具備し、無人搬送車２０の前方方向からレー
ザ光受光器６までの角度を時計回りに検出するロータリ
・エンコーダ７を具備し、無人搬送車２０の走行する領
域に反射器を３個以上配置し、レーザ光源５から放射さ
れたレーザ光の反射器による再帰反射光をレーザ光受光
器６が受光したときのロータリ・エンコーダ７の角度デ
ータに基づいて計算される無人搬送車２０と反射器それ
ぞれとの間の相対角度から無人搬送車２０の方位角と位
置を知ることができる。
様に無人搬送車２０に取り付けられたレート・センサ１
の出力を積分することにより無人搬送車２０の方位角を
求め、車速センサ２の出力を積分することにより走行距
離を求め、方位角と走行距離とにより現在位置を計算す
ることができる。更に、ターン・テーブルを具備し、タ
ーン・テーブルの上面に取り付けられてレーザ光を水平
方向に放射するレーザ光源５を具備し、ターン・テーブ
ルの上面に取り付けられてレーザ光源５から放射された
レーザ光の反射器による再帰反射光を受光するレーザ光
受光器６を具備し、無人搬送車２０の前方方向からレー
ザ光受光器６までの角度を時計回りに検出するロータリ
・エンコーダ７を具備し、無人搬送車２０の走行する領
域に反射器を３個以上配置し、レーザ光源５から放射さ
れたレーザ光の反射器による再帰反射光をレーザ光受光
器６が受光したときのロータリ・エンコーダ７の角度デ
ータに基づいて計算される無人搬送車２０と反射器それ
ぞれとの間の相対角度から無人搬送車２０の方位角と位
置を知ることができる。
【００１４】
【発明の効果】ロータリ・エンコーダ７により得られる
方位角データとレート・センサ１の積分値とを比較する
ことによりレート・センサ１の誤差を推定し、この誤差
を補正することによりレート・センサ１を高精度化する
ことができる。無人搬送車２０と反射器との間に柱その
他の障害物が存在してレーザ光が遮断されても、上述の
如くに補正されたレート・センサ１の測定値と車速セン
サ２の積分値とにより方位角と位置の測定を高精度に実
施することができる。
方位角データとレート・センサ１の積分値とを比較する
ことによりレート・センサ１の誤差を推定し、この誤差
を補正することによりレート・センサ１を高精度化する
ことができる。無人搬送車２０と反射器との間に柱その
他の障害物が存在してレーザ光が遮断されても、上述の
如くに補正されたレート・センサ１の測定値と車速セン
サ２の積分値とにより方位角と位置の測定を高精度に実
施することができる。
【００１５】更に、上述の如くして得られる位置データ
と方位角とを使用することにより、案内用のラインを敷
設することなしに無人搬送車２０をプログラムされたコ
ース或は所定点に案内することができる。この発明の無
人搬送車２０は、例えばゴルフ場の芝刈機、自動耕うん
機として使用することができる。
と方位角とを使用することにより、案内用のラインを敷
設することなしに無人搬送車２０をプログラムされたコ
ース或は所定点に案内することができる。この発明の無
人搬送車２０は、例えばゴルフ場の芝刈機、自動耕うん
機として使用することができる。
【図１】この発明の無人搬送車の実施例を説明する図。
【図２】この発明の無人搬送車と反射器との間の関係を
説明する図。
説明する図。
【図３】無人搬送車の走行経路を示す図。
【図４】ターン・テーブルの回転角度を検出する構成を
示す図。
示す図。
【図５】反射器を示す図。
【図６】この発明の無人搬送車と反射器との間の関係を
説明する図。
説明する図。
【図７】方位角を示す図。
【図８】自立方位角位置計算部およびレート・センサ誤
差修正部の伝達関数を示す図。
差修正部の伝達関数を示す図。
１ レート・センサ ２ 車速センサ ４ ターン・テーブル ５ レーザ光源 ６ レーザ光受光器 ７ ロータリ・エンコーダ １０ レート・センサー誤差修正部 １３ 反射器 １３1 コーナー・キューブ・ミラー ２０ 無人搬送車
Claims (5)
- 【請求項１】 方位角を求めるレート・センサを具備
し、走行距離を求める車速センサを具備し、ターン・テ
ーブルを具備し、ターン・テーブルの上面に取り付けら
れてレーザ光を水平方向に放射するレーザ光源を具備
し、ターン・テーブルの上面に取り付けられてレーザ光
源から放射されたレーザ光の走行領域に配置された反射
器による再帰反射光を受光するレーザ光受光器を具備
し、ターン・テーブルの回転角度を検出するロータリ・
エンコーダを具備したことを特徴とする無人搬送車。 - 【請求項２】 請求項１に記載される無人搬送車におい
て、無人搬送車の走行する領域に反射器を３個以上配置
し、レーザ光源から放射されたレーザ光の反射器による
再帰反射光をレーザ光受光器が受光したときのロータリ
・エンコーダの角度データに基づいて計算される無人搬
送車と反射器それぞれとの間の相対角度から無人搬送車
の方位角データと位置を知ることを特徴とする無人搬送
車。 - 【請求項３】 請求項１、２に記載される無人搬送車に
おいて、反射器はコーナー・キューブ・ミラーを円筒形
状に配置した構成とするものであることを特徴とする無
人搬送車。 - 【請求項４】 請求項２、３に記載される無人搬送車に
おいて、更に方位角データに基づいてレート・センサの
誤差を補正するレート・センサ誤差修正部を具備するこ
とを特徴とする無人搬送車。 - 【請求項５】 請求項２ないし４に記載される無人搬送
車において、更に方位角データおよび位置データに基づ
いて無人搬送車をプログラムされたコース或は所定点に
案内する構成を具備することを特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4150671A JPH05341836A (ja) | 1992-06-10 | 1992-06-10 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4150671A JPH05341836A (ja) | 1992-06-10 | 1992-06-10 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05341836A true JPH05341836A (ja) | 1993-12-24 |
Family
ID=15501936
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4150671A Pending JPH05341836A (ja) | 1992-06-10 | 1992-06-10 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05341836A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2010334038B2 (en) * | 2009-12-24 | 2013-12-19 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Solar light heat receiver, and solar light collecting and heat receiving system |
| JP2016151496A (ja) * | 2015-02-18 | 2016-08-22 | ローム株式会社 | 位置検出装置およびそれを用いた電気機器と、位置検出方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5147252B2 (ja) * | 1972-08-02 | 1976-12-14 | ||
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1992
- 1992-06-10 JP JP4150671A patent/JPH05341836A/ja active Pending
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