JPS6048723A - 壁面吸着走行装置 - Google Patents
壁面吸着走行装置Info
- Publication number
- JPS6048723A JPS6048723A JP15750683A JP15750683A JPS6048723A JP S6048723 A JPS6048723 A JP S6048723A JP 15750683 A JP15750683 A JP 15750683A JP 15750683 A JP15750683 A JP 15750683A JP S6048723 A JPS6048723 A JP S6048723A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction
- wall surface
- view
- movable body
- parallel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Confectionery (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ビルの壁面を吸盤によって自刃走行するロボットが開発
されているが、ビルの窓拭きや救難に利用きれるには至
っていない。
されているが、ビルの窓拭きや救難に利用きれるには至
っていない。
本発明は巻機等の外力によってビルの壁面に沿って昇降
又は横行するゴンドラ等の移動体を壁面に吸着させた状
態の′１．ま上記外力によって移動させ、ビル風その他
の高速風に耐える安全な壁面吸着走行製杭を得ようとす
るものである。
又は横行するゴンドラ等の移動体を壁面に吸着させた状
態の′１．ま上記外力によって移動させ、ビル風その他
の高速風に耐える安全な壁面吸着走行製杭を得ようとす
るものである。
本発明を回出１に示す実施例について説明すると、ビル
の壁面１にワイヤロープ２によって懸垂され巻機に巻取
巻民芒れて昇降し、或は横方向案内ロープに懸垂されワ
イヤロープによって横方向に牽引きれて壁面１に沿って
移動する所謂外力移動体３において、同移動体３にその
移動方向に２個の遊動スプロケット４．４を軸支し、こ
れに無んチェノ５′ｆ：往復動自在に掛回すものである
。このスプロケット４．４の支軸６．６は第１図〜第４
図に示すように壁面１と直交し、或は第６図〜第８図に
示すように撫囲１と平行であっても差支えない。無端チ
ェノ５の平行移行部５．５にはそれぞれ複数吸盤７．７
を並列状態に設け、第３図では平行移行部５．５に沿っ
て移動体３に案内ガイド８．８を設け、同ガイド８．８
に摺動自在に係合する取付板９．９全上記チエン５に接
続し、同板９．９に設けた平行動作板１０にそれぞれ複
数（４個）の吸盤７を設は吸盤７の空気吸引管１１を同
板１０内に内蔵し、これを電磁切換弁を介してバギュー
ムポンプ（吸引装置２２）に接続する。
の壁面１にワイヤロープ２によって懸垂され巻機に巻取
巻民芒れて昇降し、或は横方向案内ロープに懸垂されワ
イヤロープによって横方向に牽引きれて壁面１に沿って
移動する所謂外力移動体３において、同移動体３にその
移動方向に２個の遊動スプロケット４．４を軸支し、こ
れに無んチェノ５′ｆ：往復動自在に掛回すものである
。このスプロケット４．４の支軸６．６は第１図〜第４
図に示すように壁面１と直交し、或は第６図〜第８図に
示すように撫囲１と平行であっても差支えない。無端チ
ェノ５の平行移行部５．５にはそれぞれ複数吸盤７．７
を並列状態に設け、第３図では平行移行部５．５に沿っ
て移動体３に案内ガイド８．８を設け、同ガイド８．８
に摺動自在に係合する取付板９．９全上記チエン５に接
続し、同板９．９に設けた平行動作板１０にそれぞれ複
数（４個）の吸盤７を設は吸盤７の空気吸引管１１を同
板１０内に内蔵し、これを電磁切換弁を介してバギュー
ムポンプ（吸引装置２２）に接続する。
そして移動体３側に上記取付板９．９の往動飽および復
動端にそれぞれリミットスイッチ１２．１２を設け、同
スイッチ１２．１２の動作により上記切換弁を切換えら
れるよう形成する。又第７図ＴＨ無端チェン５の右側平
行移行部５′において移動体３の上昇に伴って吸盤７が
第１１図の状態から第１２図の状態に移行すると発条１
３が圧縮して空気吸引通路の開閉弁１４を開き空気を吸
盤７から吸引してこれを壁面１に吸着させ、反対の動作
によって向弁１４を閉じ左側平行移行部５″において吸
引を停止する。尚図中１５で示すものは上記平行動作板
１０の動作用シリンダー、１６は開閉弁１４の動作用発
条、１７は補助車輪、１８は空気吸引可撓チューブ、１
９はロータリージヨイントでバキュームポンプと接続、
第１０図中２０は支軸６の軸受、２１は懸垂ワイヤロー
プ２を巻回した巻上用滑車である。
動端にそれぞれリミットスイッチ１２．１２を設け、同
スイッチ１２．１２の動作により上記切換弁を切換えら
れるよう形成する。又第７図ＴＨ無端チェン５の右側平
行移行部５′において移動体３の上昇に伴って吸盤７が
第１１図の状態から第１２図の状態に移行すると発条１
３が圧縮して空気吸引通路の開閉弁１４を開き空気を吸
盤７から吸引してこれを壁面１に吸着させ、反対の動作
によって向弁１４を閉じ左側平行移行部５″において吸
引を停止する。尚図中１５で示すものは上記平行動作板
１０の動作用シリンダー、１６は開閉弁１４の動作用発
条、１７は補助車輪、１８は空気吸引可撓チューブ、１
９はロータリージヨイントでバキュームポンプと接続、
第１０図中２０は支軸６の軸受、２１は懸垂ワイヤロー
プ２を巻回した巻上用滑車である。
従って巻機によってワイヤローブ２を巻上げて移動体３
を連続的に壁面１に沿って上昇させバキュームポンプを
動作させると、第３図左側リミットスイッチ１２′が動
作して電磁切換弁を動作し同図左側にある複数吸盤７′
が壁面１に吸着し、同図右側にある複数吸盤７による吸
引は右側リミットスイッチ１２によって停止しＭ面吸着
が解除され、かつ移動体３の上昇に伴ってスプロケット
４．４は上昇するが上記左側の吸盤７′は停止している
ため部端チェン５は矢印方向に回動して右側の吸盤７を
上昇させ上のリミットスイッチ１２′を動作しかつ左側
の吸ｍ７′は下のリミットスイッチ１２を動作するから
上記切換弁が切換えられて左の吸盤７′の吸着が触−除
され右の吸盤７か壁面１に吸着し、スプロケット４．４
は矢印と反対に回動する。そしてこの動作を交互に繰返
すから移動体３は壁面１に吸盤７．７′で交互に吸畠さ
れた状態のまま連続的に上昇する。又下降する場合も上
述の動作と逆の動作によって壁面吸着状態のまま下降す
ることができる。第６図、第７図に示す場合はスプロケ
ット４．４および無端チェ２５は上昇時同一方向にのみ
回動し、下降時には逆方向にのみ回動し、壁面吸着状態
のまま移動体３を昇降させることができる。
を連続的に壁面１に沿って上昇させバキュームポンプを
動作させると、第３図左側リミットスイッチ１２′が動
作して電磁切換弁を動作し同図左側にある複数吸盤７′
が壁面１に吸着し、同図右側にある複数吸盤７による吸
引は右側リミットスイッチ１２によって停止しＭ面吸着
が解除され、かつ移動体３の上昇に伴ってスプロケット
４．４は上昇するが上記左側の吸盤７′は停止している
ため部端チェン５は矢印方向に回動して右側の吸盤７を
上昇させ上のリミットスイッチ１２′を動作しかつ左側
の吸ｍ７′は下のリミットスイッチ１２を動作するから
上記切換弁が切換えられて左の吸盤７′の吸着が触−除
され右の吸盤７か壁面１に吸着し、スプロケット４．４
は矢印と反対に回動する。そしてこの動作を交互に繰返
すから移動体３は壁面１に吸盤７．７′で交互に吸畠さ
れた状態のまま連続的に上昇する。又下降する場合も上
述の動作と逆の動作によって壁面吸着状態のまま下降す
ることができる。第６図、第７図に示す場合はスプロケ
ット４．４および無端チェ２５は上昇時同一方向にのみ
回動し、下降時には逆方向にのみ回動し、壁面吸着状態
のまま移動体３を昇降させることができる。
本発明は上述のように巻機等による外力によって駆動さ
れる移動体３をビルの壁面１に吸着状態のまま昇降又は
横行し得てビル風や突風に耐え安全にビル壁面１や窓ガ
ラス等の清掃作業を行い得るばかりでなく緊急脱出用の
ゴンドラ等として壁面１に密着して安全迅速に昇降し得
るし、移動体３には案内レールを要しないためビルだけ
でなく大形ガスタンク等の壁面にも適用し得る効果があ
る。
れる移動体３をビルの壁面１に吸着状態のまま昇降又は
横行し得てビル風や突風に耐え安全にビル壁面１や窓ガ
ラス等の清掃作業を行い得るばかりでなく緊急脱出用の
ゴンドラ等として壁面１に密着して安全迅速に昇降し得
るし、移動体３には案内レールを要しないためビルだけ
でなく大形ガスタンク等の壁面にも適用し得る効果があ
る。
第１図は本発明の壁面吸着走行製筒を示す正面図、第２
図は第１図の側面図、第３図は並列吸盤の正面図、第４
図は第３図を右方から見た側面図、第５図は吸盤の拡大
平面図、第６肉は第１図の他の実施例の正面図、第７図
は第６図の側面図、第８図は第７図の一部拡大図、第９
図は第８図の正面図、第１０図は第８図の平面図、第１
１図は吸着直前の吸盤の縦断血肉、第１２図は吸着状態
の縦断面図である。 ３・・移動体、７・・吸盤、２２・・吸引装置。
図は第１図の側面図、第３図は並列吸盤の正面図、第４
図は第３図を右方から見た側面図、第５図は吸盤の拡大
平面図、第６肉は第１図の他の実施例の正面図、第７図
は第６図の側面図、第８図は第７図の一部拡大図、第９
図は第８図の正面図、第１０図は第８図の平面図、第１
１図は吸着直前の吸盤の縦断血肉、第１２図は吸着状態
の縦断面図である。 ３・・移動体、７・・吸盤、２２・・吸引装置。
Claims (1)
- （１１外力による移動体３にその移動方向往復動自在に
支持きれた並列複数吸盤７．７を有し、かつ同移動体に
一方の列の複数吸盤７の空気吸引が行われる間他方の列
の観数吸盤７の空気吸引を停止する吸引装置２２を設け
てなる壁囲吸着走行装協。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15750683A JPS6048723A (ja) | 1983-08-27 | 1983-08-27 | 壁面吸着走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15750683A JPS6048723A (ja) | 1983-08-27 | 1983-08-27 | 壁面吸着走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6048723A true JPS6048723A (ja) | 1985-03-16 |
Family
ID=15651167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15750683A Pending JPS6048723A (ja) | 1983-08-27 | 1983-08-27 | 壁面吸着走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6048723A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015148343A (ja) * | 2015-03-25 | 2015-08-20 | 株式会社未来機械 | 壁面移動機械の吸盤機構 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51131171A (en) * | 1975-05-08 | 1976-11-15 | Akira Nishi | Portable wall-surface operation apparatus having sucking boards |
-
1983
- 1983-08-27 JP JP15750683A patent/JPS6048723A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51131171A (en) * | 1975-05-08 | 1976-11-15 | Akira Nishi | Portable wall-surface operation apparatus having sucking boards |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015148343A (ja) * | 2015-03-25 | 2015-08-20 | 株式会社未来機械 | 壁面移動機械の吸盤機構 |
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