JPS6048271A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、産業用口Ｉットに関するものであり、もう
少し詳しくいうと、ベラげに旋回自在に載ｆＷされた旋
回テーブル上に装着された架台、およびこの架台に支持
され１ｈ力軸を複数の自由度で動作させるリンク群を備
えた産業用ロゼツトに関するものである。

〔従来技術〕

第１図は従来のこの種の装置の全体構成を示し。

４ツＦ％　ｉ上に円環平板状の旋回テーブルコが旋回自
在圧載置され、この旋回テーブルコに駆動源をなす第７
のサージモータ３が装着されている。第１のサージモー
タ３を収納して旋回テーブルコに結合さ渚また架台ダは
、旋回テーブルコおよび第１のサージモータ３を介して
ペラ）４　を上で矢印Ａ方向に回動する。架台ダには第
一のサージモータ５および第３のザーｊ？モータ６が、
互いに対向して装着されており、第一のサーｄ？モータ
ｊで矢印Ｂ方向に揺動される第１　ＩＪンク７の一端が
架台ダに支承されている。第１リンク７は両端に軸部ｚ
４を有するもので、そのほぼ中央がＷＪ／リンククに回
転自在に支承されている。第一リンクざの後端には第３
リンクタの上端が連結されており、第、？す／クデの下
端には一端が架台ダに支承された第Ｆ　リンクＩＱの他
端が連結されている。こねらのリンク機構により、第３
のサージモータ乙の駆動に伴って第２９７２ｇが矢印Ｃ
方向に揺動される。

第一リンクｔの後端の側部には第ダのサーｙ＋？モータ
／ｌが装着されており、この第ダのサージモータ／Ｉに
対向して第Ｓのサージモータ／、２が、第２９７２ｇの
後端に装着されている。第一リンクざの後端の上部には
第６のサージモータ１３が装着されている。第２９７２
ｇの先端には第１の箱体／Ｆが回動自在に支承されてお
り、第７の箱体／Ｆは第一リンクざ内の駆動軸（図示せ
ず）や減速機構を介して、第ダのサージモータ／／によ
り矢印り方向に駆動される。第７の箱体／ダには第２の
箱体ｉｓが回転自在に支承されており、第一の箱体ｌり
は第、２１Ｊンクざ内の駆動軸（図示せず）や減速機構
（図示せず）を介して、第Ｓ図のサージモータ１２によ
り矢印Ｅ方向に駆動される。第（３） −の箱体／ｒには出力軸１６が回転自在疋支承されてお
り、出力軸／Ａは第６のサージモータ１３にＪ゛り矢印
Ｆ方向に駆動される。

以上の構成により、まず、第１のサージモータ／ｌの回
転により第７の箱体／４’が矢印り方向に回動し、第Ｉ
のサー１げモータ１２の回転により第一の箱体／ｊが矢
印Ｅ方向に回動Ｉ−１また。第６のザーｌＩ７モータ１
３の回転により出力軸１６が矢印Ｆ方向に回動する。か
よう釦して出力軸１６は、矢印Ｆ方向の回動を行いなが
ら、矢印り、Ｅ方向へも変位することができ、３自由度
の動作を行い５ることになる。

次に、第一のサージモータｊの回転により第１リンク７
が矢印Ｂ方向に揺動し、第２９７２ｇは第１リンク７と
共に変位する。また、第３のサーｄ？モータ６の回転に
より、第３リンク９％第ウリンク／θを介して第１リン
ク７が矢印Ｃ方向に揺動する。さらに、第７のサージモ
ータ３の回転により、架台ダが旋回テーブルコと共に回
転する。

以上により、出力軸１６は、矢印Ａ　、Ｂ　、Ｃ方（グ
　） 向の動作が加わり、結局、６自由度の動作が許されるこ
ととなる。

以上の構成になる従来装置にあっては、第１のサージモ
ータ３の回転を旋回テーブルコに伝達する歯車機構のギ
ヤケースが別体に構成されており。

構造が複雑であるに加え、第１のサージモータ、歯車機
構でなる一部組立品を旋回テーブルに装着するに際し、
一部組立品の重量が大きいことから、組立作業に多くの
工数を要するという欠点があった。

〔発明の概略〕 この発明は１以上の事情に鑑みてなされたもので、その
主な目的は、旋回テーブルに旋回ギヤと固定ギヤを囲む
立上り壁を一体に形成することによりギヤケースの構成
を簡略化し、かつ、第１のサージモータ５歯車機構でな
る一部組立品の重置を軽減して組立作業を容易化した産
業用ロゼツトを提供することである。

また、この発明の目的は５円環状のプレートラ旋回テー
ブルに突設することにより、旋回ギヤとＲ−スとの回動
部に潤滑油のシールリングを不要とし、構造を簡略化１
−た産業用口１？ットを提供することである。

さらに、この発明の［」的は、固定ギヤをデス部と筒部
で構成し、昶ス部をベースに固定すると共に筒部を下方
に突出させ、筒部内周に対向するプレート状壁を旋回テ
ーブルの内周に結合して、プレート状壁に潤滑油のラビ
リンスと油溜めの機能をもたせるようにして構造を簡略
化した産業用ロゼツトを提供するにある。

〔発明の実施例〕

以下、この発明を図［ａｉに示す実施例について説明す
る。

第２図は第一の実施例を示ｌ１、ベースｌ上にベアリン
グｔｑを介１７てｄ８置された旋回テーブルコに円ｊ、
ｌ状の立上り壁コａが形成されており、立上り壁２ａの
土部に押え板１ｇを介してギヤボックス／ｑが載［ｄ結
合され、ギヤ＋１：′ツクスフ９の上部にｖＫｌのサー
＋４？！　１：一部３が配設されている。サーＩ＋？モ
ータ３の回転により旋回チルプルを旋回させる歯車機構
は、サーボモータ３の出力軸に結合された第１の歯車コ
θ、第１の歯車−〇に噛合５第一の歯車、Ｖｔ−第一の
歯車２１と一体の第３の歯車、２コ、第３の歯車、２．
２に噛合う第Ｖの両軍コ、？。

第Ｖの歯車２３と一体の旋回歯車２グおよびＲ−ヌｔ　
Ｋｙｇルト、２Ａで固定され旋回歯車−：ｌＧ’が噛合
うリング状の固定歯車２！；によって構成されている。

旋回歯車、２グおよび第Ｖの歯車、２３の個１２７シま
４７０７７２ｇによりギヤボックス／９に１扛回転に支
承されている。旋回歯車ＸＶおよび固定歯車コ！ｒを囲
む立上り壁コａの内部には潤滑油ａ９が収納されており
、潤滑油２９の油漏れを防止するために、４−スｌと旋
回テーブルコの接触部にシールリング３θが配設されて
いる。

以上の構成により、第１のサーボモータ、？の回転は第
１の歯車ユ０５第コの歯車、２）、第３の歯車ココ、第
Ｖのｆ＝Ｍ車コ、？を経て旋回歯ｉ４ｉ　、：ｌグに伝
達され、旋回歯車、２グは回転しながらこれと噛合う固
定歯車：１．ｔの周囲を旋回し、それに伴って旋回テー
ブルツが旋回する。

第３図は第二の実施例を示し、適宜のプレートでなる円
筒状壁体、？　／を旋回テーブルコの内周に水密に結合
、立設置７てなるもので、立上り壁２ａと円筒状壁体３
１とで旋回歯車２ダを囲むと共に潤滑油コタを収納して
なるものである。その他。

第２図におけると同一部分には同一符号を付したので、
説明を省略する。

さら忙、第Ｖ図は第三の実施例であり、固定歯車コ５を
ｙ）？ス部、２ｊａと下方に突出した円筒部、２！ｂと
で一体的に構成し、２２部、２ｊａをｐシト２６により
ベースｌに固定し５円筒部コ、ｔｂを円筒状壁体３１に
わずかの間隙３コをおいて対設してなるものである。そ
の他、第一図におけると同一部分には同一符号を付した
ので説明を省略する。

〔発明の効果〕

まず、第一の実施例のよう圧、旋回テーブルコな従来の
平板状のものでなく、立上り壁Ｊａを設けた構造とした
ことにより、旋回テープルコな旋回歯車、２グと固定歯
車２’ｌのギヤケースを兼ねることとなり、ギヤケース
全体の構成が簡略化することができ、かつ１組立時にお
いては、従来のものより軽量なギヤケースｌｑ１第１の
サーボモータ３の部分を載置することになるので、作業
が容昂となる。さらに旋回テーブルとギヤケース間に、
従来のようなシールリングを介在させる必要がない。

また、第二の実施例では円筒状壁体、？／Ｖｃより。

旋回テーブルコとベースｌとの接触部に従来のような大
径のシールリングを設ける必要がなく、シールリング用
の溝加工を要せず、簡嘔な構造により油漏れを防止する
ことができる。

さらに、第三の実施例にあっては、固定歯車、２ｓの円
筒部、２Ｓｂと円筒状壁体３１との間隙がラビリンスと
して機能すると共に５円筒状壁体、？　／が油溜めとし
て機能する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置の一部切欠き側面図、第２図はこの発
明の第一の実施例の要部側断面図、第３図はこの発明の
第二の実施例の要部側断面図、第Ｖ図はこの発明の第三
の実施例の要部側断面図である。 ／・・ベッド、コ・・旋回テーブル１．２ａ・・立上り
壁、３・・第１のサージモータ、グ・・架台、Ｓ・・第
一のサージモータ＋６・拳第３のすＨｐモータ、７・・
ｆｇｔリンク、ｔ・・第２すンク、９・・第３リンク、
１０・・第ダリンク。 ／／・・第ダのサージモータ、／コ・・第５のサーＩＪ
？モータ、１３・・第６のサージモータ、ｌダ・・第１
の箱体、／、１・・第一の箱体、１６・・出力軸、１ｇ
・・押え板、１９・・ギヤゼツクス。 −〇・・第１の歯車、、２１・・第一の歯車、ココ・・
第３の歯車、コ３・・第グの歯車、−グ・・旋回歯車、
コタ・・固定歯車、Ｊ、ｔａ・・デス部１．２．ｔｂ・
・円筒部１．２７・・軸、２９・・潤滑油、３０・・シ
ールリング、３／・−円筒状壁体、３コ・・間隙。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　大　岩　増　雄 （ｌｌ） 処１図 幣２図 党３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　リング状の固定歯車を備えたベッドと、このイ
   ツげに旋回自在に載置され前記固定歯車に噛合う旋回歯
   車を備えた旋回テーブルと、この旋回テーブル上に装着
   された架台と、この架台に支持され出力軸に複数自由度
   の変位を与えるリンク群を備えた産業ロノットにおいて
   、前記旋回テーブルと一体に形成され前記固定歯車およ
   び前記旋回歯車を囲む円環状の立上り壁を備えてなるこ
   とを特徴とする産業用ロダット。 （萄　リング状の固定歯車を備えたベッドと、この（ラ
   ドに旋回自在に載置され前記固定歯車に噛合う旋回歯車
   を備えた旋回テーブルと、この旋回テーブル上に装着さ
   れた架台と、この架台に支持され出力軸に複数自由度で
   変位を与えるリンク群を備えた産業口Ｉットにおいて、
   前記旋回テーブルと一体に形成され前記固定歯車および
   前記旋回歯車を囲む円環状の立上り壁と、前記旋回テー
   ブルの内周に水密に結合立設してなる円筒状壁体と、こ
   の円筒状壁体と前記立上り壁間に収納された潤滑油を備
   えてなることを特徴とする産業用ロバ？ット０ （３）　リング状の固定歯車を備えたベッドと、このベ
   ッドに旋回自在に載置され前記固定歯車に噛合う旋回歯
   車を備えた旋回チルプルと、この旋回テーブル上に装着
   された架台と、この架台に支持され出力軸に複数自由度
   で変位を与えるリンク群を備えた産業口ぜットにおいて
   、前記旋回テーブルと一体に形成され前記固定歯車およ
   び前記旋回歯車を囲む円環状の立上り壁と、２７部と円
   筒部とを一体にしてなる前記固定歯車と、前記旋回テー
   ブルの内周に結合立設され外面が前記円筒部と間隙をお
   いて対向する円筒状壁体と、この円筒状壁体と前記立上
   り壁間に収納された潤滑油を備えてなることを特徴とす
   る産業用ロデット。