JPS6048269A - 遠隔操作用相似作動装置 - Google Patents
遠隔操作用相似作動装置Info
- Publication number
- JPS6048269A JPS6048269A JP15413583A JP15413583A JPS6048269A JP S6048269 A JPS6048269 A JP S6048269A JP 15413583 A JP15413583 A JP 15413583A JP 15413583 A JP15413583 A JP 15413583A JP S6048269 A JPS6048269 A JP S6048269A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はハンドマシン、パワーショベル、ナラい機等に
おける屈曲、旋回、伸縮自在に構成された作業装置を遠
隔操作するための装置に関し、特に、前記作業装置と相
似な機構を有する操作装置を設け、前記作業装置を前記
操作装置の動きに相似運動するように構成した相似作動
装置に関する。
おける屈曲、旋回、伸縮自在に構成された作業装置を遠
隔操作するための装置に関し、特に、前記作業装置と相
似な機構を有する操作装置を設け、前記作業装置を前記
操作装置の動きに相似運動するように構成した相似作動
装置に関する。
本出願人は先にこの種の相似作動装置を開発し、特許出
願した〔特願昭５５−１１５２８９ （特開昭５７−４
１１８５）及び国際出願番号Ｉ’ＣＴ／ＪＰ８１１００
１６７ （国際公開番号８２１００６１１）〕。これら
の公報に開示のものは、複数の可動部材から成る作業装
置の各可動部材にそれぞれ別個の駆動用油圧シリンダを
設け、これらの複数の油圧シリンダを、作業装置と相似
な構造の単一の操作装置を操作することにより制御して
、作業装置を操作装置の動きに追従させるものである。
願した〔特願昭５５−１１５２８９ （特開昭５７−４
１１８５）及び国際出願番号Ｉ’ＣＴ／ＪＰ８１１００
１６７ （国際公開番号８２１００６１１）〕。これら
の公報に開示のものは、複数の可動部材から成る作業装
置の各可動部材にそれぞれ別個の駆動用油圧シリンダを
設け、これらの複数の油圧シリンダを、作業装置と相似
な構造の単一の操作装置を操作することにより制御して
、作業装置を操作装置の動きに追従させるものである。
この装置によれば作業装置に与えようと意図した動きを
操作装置に与えるのみで、所望の動きを実現できるので
、従来のように各油圧シリンダに対応した操作レバーを
操作する場合に比べはるかに操作が容易となる利点を有
している。ところで、この操作装置は、従来の操作レバ
ーの如く単に一つの支点のまわりに揺動するだけのもの
ではなく、複雑な動きをしうるちのであり、例えば操作
装置先端に把手をつけ、この把手を持って操作する場合
、この把手は上下左右に動くことができる。ところが、
このように上下左右に動きうる把手を手で握り、所望の
位置に動かすという動作は作業者に極めて大きい疲労を
もたらすということが判明した。
操作装置に与えるのみで、所望の動きを実現できるので
、従来のように各油圧シリンダに対応した操作レバーを
操作する場合に比べはるかに操作が容易となる利点を有
している。ところで、この操作装置は、従来の操作レバ
ーの如く単に一つの支点のまわりに揺動するだけのもの
ではなく、複雑な動きをしうるちのであり、例えば操作
装置先端に把手をつけ、この把手を持って操作する場合
、この把手は上下左右に動くことができる。ところが、
このように上下左右に動きうる把手を手で握り、所望の
位置に動かすという動作は作業者に極めて大きい疲労を
もたらすということが判明した。
しかして、本発明の目的は作業者にあまり疲労をもたら
すことなく、かつ容易に操作しうる相似作動装置を提供
することである。
すことなく、かつ容易に操作しうる相似作動装置を提供
することである。
本発明によれば、複数の可動部材を有する作業装置を遠
隔操作するための装置にして、前記作業装置とほぼ相似
な機構をもった操作装置と、該操作装置の変位に追従す
るように前記作業装置を動かす駆動装置及び制御装置と
を具備する遠隔操作用相似作動装置において、前記操作
装置に近接して、該操作装置とほぼ相似な機構を有する
手置台を設け、該手置台を前記操作装置に追従して動か
す機構を設けたことを特徴とする遠隔操作用相似作動装
置が提供される。
隔操作するための装置にして、前記作業装置とほぼ相似
な機構をもった操作装置と、該操作装置の変位に追従す
るように前記作業装置を動かす駆動装置及び制御装置と
を具備する遠隔操作用相似作動装置において、前記操作
装置に近接して、該操作装置とほぼ相似な機構を有する
手置台を設け、該手置台を前記操作装置に追従して動か
す機構を設けたことを特徴とする遠隔操作用相似作動装
置が提供される。
以下、添付図面に示す本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明をパワーショベルに適用した実施例を示
すもので、該パワーショベルは作業装置１、操作装置２
、手置台３、制御装置４等を有している。
すもので、該パワーショベルは作業装置１、操作装置２
、手置台３、制御装置４等を有している。
作業装置１は機台（図示せず）上に固定された支柱１１
、第１リンク１２、第２リンク１３及び第２リンク１３
先端のショベル１４から成っており、各リンク及びショ
ベルの駆動装置として３個の油圧シリンダ１５．１６．
１７が設けられている。かくして、作業装置１は３個の
可動部材を有し、かつ各可動部材を個々に駆動する３個
の油圧シリンダを有する。
、第１リンク１２、第２リンク１３及び第２リンク１３
先端のショベル１４から成っており、各リンク及びショ
ベルの駆動装置として３個の油圧シリンダ１５．１６．
１７が設けられている。かくして、作業装置１は３個の
可動部材を有し、かつ各可動部材を個々に駆動する３個
の油圧シリンダを有する。
操作装置２は作業装置１と相似な機構を有している。即
ち、操作装置２は支柱１１に対応する支柱２１、第１リ
ンク１２に対応する第１リンク２２、第２リンク１３に
対応する第２リンク２３及びショベル１４に対応する把
手２４を有している。
ち、操作装置２は支柱１１に対応する支柱２１、第１リ
ンク１２に対応する第１リンク２２、第２リンク１３に
対応する第２リンク２３及びショベル１４に対応する把
手２４を有している。
操作装置２と作業装置１との間には操作装置２の動きに
応じて作業装置１を追従させる制御装置４が設けられて
いるが、詳細は特開昭５７−４１１８５及び国際公開８
２１０ Ｏ６１１に開示されているので、ここでは簡単
に説明する。各油圧シリンダ１５．１６．１７に対応し
て方向制御弁が設けられているが、第１図では図面を簡
略化するため第１リンク１２に対して第２リンク１３を
回動させる油圧シリンダ１６に対する方向制御弁４１の
みを示している。方向制御弁４１は４ボ一ト式のもので
、油圧ポンプ４２に接続された入力ボート、油圧タンク
４３に接続された排出ボート及び油圧シリンダ１６に接
続された２個の出力ポートを有し、かつボート切換用の
移動スプール４４を有している。移動スプール４４は差
動歯車機構４５の遊星歯車４６（第２図参照）に連結さ
れている。差動歯車機構４５は互に向い合う２個の太陽
歯車４７．４８を有し、一方の歯車４７はベルト４９で
駆動され、他方の歯車４８はベルト５０で駆動される。
応じて作業装置１を追従させる制御装置４が設けられて
いるが、詳細は特開昭５７−４１１８５及び国際公開８
２１０ Ｏ６１１に開示されているので、ここでは簡単
に説明する。各油圧シリンダ１５．１６．１７に対応し
て方向制御弁が設けられているが、第１図では図面を簡
略化するため第１リンク１２に対して第２リンク１３を
回動させる油圧シリンダ１６に対する方向制御弁４１の
みを示している。方向制御弁４１は４ボ一ト式のもので
、油圧ポンプ４２に接続された入力ボート、油圧タンク
４３に接続された排出ボート及び油圧シリンダ１６に接
続された２個の出力ポートを有し、かつボート切換用の
移動スプール４４を有している。移動スプール４４は差
動歯車機構４５の遊星歯車４６（第２図参照）に連結さ
れている。差動歯車機構４５は互に向い合う２個の太陽
歯車４７．４８を有し、一方の歯車４７はベルト４９で
駆動され、他方の歯車４８はベルト５０で駆動される。
ベルト４９はプーリ５１、ベルト５２を介して、第２リ
ンク２３に固定のプーリ５３に連結され、第１リンク２
２に対する第２リンク２３の回転を太陽歯車４７に伝達
する。他方のベルト５０も同様にして、作業装置１の第
１リンク１２に対する第２リンク１３の回転を、ブー１
ｊ５４、ベルト５５、プーリ５６と協働して太陽歯車４
８に伝達する。なお、第２リンク１３．２３の同方向の
回転に対し、太陽歯車４７．４８は互に反対方向に回転
するようになっている。かくして、操作装置２の第２リ
ンク２３を第１リンク２２に対して適当な角度だけ回転
させると、それに応じて太陽歯車４７が回転し、遊星歯
車４６を移動させて方向制御弁４１のスプール４４を動
かせ油圧シリンダ１６へ圧油を供給する。これによって
第２リンク１３が第１リンク１２に対して回転するが、
この回転は太陽歯車４８にフィードバックされ、遊星歯
車４６をもとの位置に戻す。
ンク２３に固定のプーリ５３に連結され、第１リンク２
２に対する第２リンク２３の回転を太陽歯車４７に伝達
する。他方のベルト５０も同様にして、作業装置１の第
１リンク１２に対する第２リンク１３の回転を、ブー１
ｊ５４、ベルト５５、プーリ５６と協働して太陽歯車４
８に伝達する。なお、第２リンク１３．２３の同方向の
回転に対し、太陽歯車４７．４８は互に反対方向に回転
するようになっている。かくして、操作装置２の第２リ
ンク２３を第１リンク２２に対して適当な角度だけ回転
させると、それに応じて太陽歯車４７が回転し、遊星歯
車４６を移動させて方向制御弁４１のスプール４４を動
かせ油圧シリンダ１６へ圧油を供給する。これによって
第２リンク１３が第１リンク１２に対して回転するが、
この回転は太陽歯車４８にフィードバックされ、遊星歯
車４６をもとの位置に戻す。
このようにして、作業装置１の第２リンク１３は操作装
置２の第２リンク２３に追従する。上記したと同様な制
御装置が図示していないが、他の油圧シリンダ１５．１
７に対しても設けられているので、操作装置２をどのよ
うに動かしても作業装置１はその動きに追従する。なお
、第１図において、ショベル１４近傍のリンク６０及び
プーリ６１は第２リンク１３に対するショベル１４の回
転角を検出するためのものであり、プーリ６１をショベ
ル１４に直接取付けるとショベル１４での掘削作業中に
プーリがこわれる恐れがあるので、図示のようにリンク
６０を用いてブー９６１をショベル１４から離れた位置
に取付けたものである。
置２の第２リンク２３に追従する。上記したと同様な制
御装置が図示していないが、他の油圧シリンダ１５．１
７に対しても設けられているので、操作装置２をどのよ
うに動かしても作業装置１はその動きに追従する。なお
、第１図において、ショベル１４近傍のリンク６０及び
プーリ６１は第２リンク１３に対するショベル１４の回
転角を検出するためのものであり、プーリ６１をショベ
ル１４に直接取付けるとショベル１４での掘削作業中に
プーリがこわれる恐れがあるので、図示のようにリンク
６０を用いてブー９６１をショベル１４から離れた位置
に取付けたものである。
操作装ｗ２は通常把手２４を手で握って操作するが、把
手２４は上下左右の任意の位置に動かし得るものである
。従って、この把手２４を手で操作する時には、支えに
なるものがなく、単に拳を空中で動かしているのと同様
であるので、極めて疲労しやすいことが判明した。そこ
で本発明では操作装置２に近接して手置台３を配置して
いる。
手２４は上下左右の任意の位置に動かし得るものである
。従って、この把手２４を手で操作する時には、支えに
なるものがなく、単に拳を空中で動かしているのと同様
であるので、極めて疲労しやすいことが判明した。そこ
で本発明では操作装置２に近接して手置台３を配置して
いる。
手置台３も操作装置２と相似な機構を有し、支柱２１に
対応する支柱３１、第１リンク２２に対応する第１リン
ク３２、第２リンク２３に対応する第２リンク３３を有
している。但し、把手２４に対応する部材は必要なく、
その代りに平置き３４を設けている。手置台３は第３図
、第４図がらよく判るように操作装置２の横に並べて配
置され、かつ平置３４が操作装置２の把手２４を握った
手のどこかを支えることができるように配置されている
。
対応する支柱３１、第１リンク２２に対応する第１リン
ク３２、第２リンク２３に対応する第２リンク３３を有
している。但し、把手２４に対応する部材は必要なく、
その代りに平置き３４を設けている。手置台３は第３図
、第４図がらよく判るように操作装置２の横に並べて配
置され、かつ平置３４が操作装置２の把手２４を握った
手のどこかを支えることができるように配置されている
。
手置台３には、各リンクを操作装置２のリンクの動きに
追従させる機構が設けられている。即ち、第１図に見ら
れるように、第２リンク３３にはプーリ３５が固定され
、該プーリ３５はベルト３６、プーリ３７、ベルト３８
を介してプーリ５６で駆動されるようになっている。プ
ーリ５６は作業装置１の第２リンク１３の回転に応じて
駆動されるものであるので、手置台３の第２リンク３３
も第２リンク１３に連動し、結局操作装置２の第２リン
ク２３に追従することとなる。手置台３の第１リンク３
２に対しても同様の機構（図示せず）が設けられている
。なお、第３図、第４図では図面簡略化のため、プーリ
及びベルトを一切省略して示している。
追従させる機構が設けられている。即ち、第１図に見ら
れるように、第２リンク３３にはプーリ３５が固定され
、該プーリ３５はベルト３６、プーリ３７、ベルト３８
を介してプーリ５６で駆動されるようになっている。プ
ーリ５６は作業装置１の第２リンク１３の回転に応じて
駆動されるものであるので、手置台３の第２リンク３３
も第２リンク１３に連動し、結局操作装置２の第２リン
ク２３に追従することとなる。手置台３の第１リンク３
２に対しても同様の機構（図示せず）が設けられている
。なお、第３図、第４図では図面簡略化のため、プーリ
及びベルトを一切省略して示している。
操作に当っては、作業者は操作装＠２の把手２４を手で
握り、かつその手を平置３４上に支える。この状態で把
手２４を所望の方向に動かす。
握り、かつその手を平置３４上に支える。この状態で把
手２４を所望の方向に動かす。
すると、把手２４の動きに応じて操作装置が動き、その
動きは制御装置４及び駆動装Ｗ（油圧シリンダ）により
作業装置１を追従させる。更に、手置台３は作業装置１
と同調して動くので、手置台３は操作装置２に追従する
。かくして、作業者は常に手を手置台で支えた状態で操
作装置２を操作することができる。
動きは制御装置４及び駆動装Ｗ（油圧シリンダ）により
作業装置１を追従させる。更に、手置台３は作業装置１
と同調して動くので、手置台３は操作装置２に追従する
。かくして、作業者は常に手を手置台で支えた状態で操
作装置２を操作することができる。
なお、上記実施例は操作装置と作業装置との制御に差動
歯車機構を用いたが、他の機構が用いられてもよい。ま
た、各リンク間の動きを伝達する手段としてプーリ及び
ベルトが用いられているが、この代りに歯車伝達機構成
は金属又は合成樹脂パイプ中に鋼索を摺動自在に挿通し
た伝動索を用いてもよい。更に上記実施例では、手置台
３を作業装置１にベルトを用いて連動させることにより
、操作装置に追従させているが、この代りに、手置台３
をサーボモータ或は油圧シリンダで直接駆動し、操作装
置に連動させるようにしてもよい。また、本発明は上記
実施例のパワーショベルに限定されず、複数の可動部材
を有する他の作業装置にも適用しうることは言うまでも
ない。
歯車機構を用いたが、他の機構が用いられてもよい。ま
た、各リンク間の動きを伝達する手段としてプーリ及び
ベルトが用いられているが、この代りに歯車伝達機構成
は金属又は合成樹脂パイプ中に鋼索を摺動自在に挿通し
た伝動索を用いてもよい。更に上記実施例では、手置台
３を作業装置１にベルトを用いて連動させることにより
、操作装置に追従させているが、この代りに、手置台３
をサーボモータ或は油圧シリンダで直接駆動し、操作装
置に連動させるようにしてもよい。また、本発明は上記
実施例のパワーショベルに限定されず、複数の可動部材
を有する他の作業装置にも適用しうることは言うまでも
ない。
以上のように本発明では、手を常に支えた状態で操作装
置を操作できるので、操作が容易であり、かつ作業者に
疲労が生じにくいという優れた利点を有している。
置を操作できるので、操作が容易であり、かつ作業者に
疲労が生じにくいという優れた利点を有している。
第１図は本発明の一実施例の概略説明図、第２図は第１
図の装置に用いた差動歯車機構の側面図、 第３図は手置台３及び操作装置２の側面図、第４図は同
正面図であるが、わかりやすくするため、第２リンク２
３．３３を上方に伸ばした状態で示している。 １・・・作業装置 ２・・・操作装置 ３・・・手置台 ４・・・制御装置 １１．２１．３１・・・支柱 １２．２２．３２・・・第１リンク ３４・・・平置 代理人 弁理士 乗 松 恭 三
図の装置に用いた差動歯車機構の側面図、 第３図は手置台３及び操作装置２の側面図、第４図は同
正面図であるが、わかりやすくするため、第２リンク２
３．３３を上方に伸ばした状態で示している。 １・・・作業装置 ２・・・操作装置 ３・・・手置台 ４・・・制御装置 １１．２１．３１・・・支柱 １２．２２．３２・・・第１リンク ３４・・・平置 代理人 弁理士 乗 松 恭 三
Claims (1)
- 複数の可動部材を有する作業装置を遠隔操作するための
装置にして、前記作業装置とほぼ相似な機構をもった操
作装置と、該操作装置の変位に追従するように前記作業
装置を動かす駆動装置及び制御装置とを具備する遠隔操
作用相似作動装置において、前記操作装置に近接して、
該操作装置とほぼ相似な機構を有する手置台を設け、該
手置台を前記操作装置に追従して動かす機構を設けたこ
とを特徴とする遠隔操作用相似作動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15413583A JPS6048269A (ja) | 1983-08-25 | 1983-08-25 | 遠隔操作用相似作動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15413583A JPS6048269A (ja) | 1983-08-25 | 1983-08-25 | 遠隔操作用相似作動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6048269A true JPS6048269A (ja) | 1985-03-15 |
| JPH0438544B2 JPH0438544B2 (ja) | 1992-06-24 |
Family
ID=15577654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15413583A Granted JPS6048269A (ja) | 1983-08-25 | 1983-08-25 | 遠隔操作用相似作動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6048269A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01171784A (ja) * | 1987-12-24 | 1989-07-06 | Tamagawa Seiki Co Ltd | リモートコントロール装置 |
| JPH0219489U (ja) * | 1988-07-27 | 1990-02-08 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5072373A (ja) * | 1973-10-23 | 1975-06-14 |
-
1983
- 1983-08-25 JP JP15413583A patent/JPS6048269A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5072373A (ja) * | 1973-10-23 | 1975-06-14 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01171784A (ja) * | 1987-12-24 | 1989-07-06 | Tamagawa Seiki Co Ltd | リモートコントロール装置 |
| JPH0219489U (ja) * | 1988-07-27 | 1990-02-08 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0438544B2 (ja) | 1992-06-24 |
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