JPS6045456A - 制動装置ロツク防止制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （１）発明の技術分野 本発明は航空機や車両等の車輪の制動装置に関するもの
で、車輪の滑走を防いで確実な、。

制動力を得るための車輪のロック防止を目的。

とする制御方式に係るものである。　゛（２）従来技術
と問題点 高速度で走行中の車両等（例えば自動車）。

が急制動をかけたとき、車輪がロック（回転５不能の状
態）すると、車輪と路面との間で滑走（スリップ）を生
じ自動車の制動距離が長くなったり、走行方向の安定性
を失ったりす。

る。

そのため、従来、自動車等において、制動１０性能の向
上や制動時の方向安定性の確保のた。

め急制動をかけたとき制動圧を自動的に調整・して車輪
のロックを防止する制御方式として・以下に説明する方
式のものがあった。

第１図は従来の制動装置のロック防止制御１５方式を説
明するための図で（ａ）は制動時の車輪。

速度の経時変化を示し、（ｂ）は制動圧（ホイー。

ルシリンダ内の油圧）の制御を表わしておシ、■８は基
準車輪速度、Ｖｐは実際の車輪速度、△Ｖは予め定めた
速度差の値であって、１は制動、。

開始点、２は基準車輪速度設・定点、３はＶＳとＶｐと
の差がＳに等しくなったときのＶＰ上の点、。

４はｖＳとＶｐの交点を示している。　゛第１図におい
て、成る車輪速度で走行中に。

運転者が急ブレーキを踏むと制動圧が急上昇５し、車輪
速度ＶＰが減少し始めるが、この時ＶＰの減速度を基に
一定の速度減少率の基準車輪゛速度Ｖ１１を設定する。

そしてＶｐとＶＳとの差が予め定めた値△Ｖに等しくな
ったとき、制動圧を減圧するとＶＰが上昇を始めるので
、ｖＰがＶｓと１０等しくなったとき（第１図（ａ）の
４で示す位置）再び制動圧を増圧する。

この様な制御におけるＶｓの設定は前述した。

ように制動開始後の実際の車輪速度の減速度。

を基に設定したものであるが、これは制動を１５開始し
たときの路面と車輪の摩擦抵抗を拠り。

所としているので、路面の状況が変化した場合には、当
初設定したｙｓを修正しないと工部。

合を生ずる場合がある。

そのため、制動圧を減圧してから一定時間、。

経ってもＶｌｌｌとｐが等しくならないときは路面゛と
車輪の摩擦抵抗が小さいと見なして、ｖｓを。

修正する方法が採られることが多い。　。

第２図は、従来の基準車輪速度の修正方式゛を説明する
ための図で、ＶＳＸＶＰ、Δｖ１１〜３５は第１図と同
様であシ、ｖ６は修正後のＶｓ、’ｐは一定時間、４′
はｖ６とＶｐとの交点、５はＶ８からｖ４への変化点を
表わしている。

第２図において、ｖＳとｐの差が予め定めた値ΔＶに等
しくなったため、制動圧を減圧した１０とき（Ｖｐ上の
点３の時刻）から一定時間Ｔを。

経過してもｖＳとｖｐが等しくならないときは、。

新たにＶｓよ多速度減少率の小さいｖ６を設定し。

て、該ＶＢと■の値が等しくなったとき、制動。

圧を増圧する如く制御している。ｖ６をｖＳより１゜速
度減少率の小さいものとするのは、制動圧。

を減圧したとき実際の車輪速度Ｗが、予想さ。

れる時間が経過してもｖＳと交わらないのは路。

面と車輪の摩擦抵抗が予想より低く、そのた。

め車輪速度が急激に減少して、ロックの危険、。

３　・ が早まったと判断することに機差している。

一般にＶｓを設定するとき、路面と車輪の摩。

擦抵抗が大きい道路で制動距離を短くする様゛にすると
、摩擦抵抗の小さい道路で制動距離。

が長くなシ、また逆に摩擦抵抗の小さい道路５で制動距
離を短くする様にすると摩擦抵抗の。

大きい道路での制動距離が長くなる。　。

前述した従来の方式では、基準車輪速度の゛修正後は、
特定の速度減少率を有する固定的・なり６を設定してい
るに過ぎないから、それが４゜そのときの路面と車輪の
摩擦抵抗に対する状・況下で最適であるとは限らず、一
定の制動性・能を得ることが困難であると言う欠点があ
っ・た。

（３）発明の目的　、５ 本発明は上記従来の欠点に鑑み、制動開始。

後、道路の状況が変化しても、実際の路面と。

車輪の摩擦抵抗に即した制御を行なうことの。

可能な制動装置のロック防止制御方式を提供。

することを目的としている。

４　・ （４）発明の構成 この目的は本発明によれば特許請求の範囲゛に記載のと
おシ、制動開始後、車輪減速度が。

減速度閾値に達したときの車輪速度を基に特゛定の速度
減少率を有する基準車輪速度を設定゛して該基準車輪速
度と実際の車輪速度との差゛の値を基に制動圧を制御す
ることによシ車輪゛のロックの防止を図る制動装置にお
いて、制゛動開始後、基準車輪速度と実際の車輪速度の
。

差が予め定めた値に達したとき制動圧を減圧１０しその
後一定時間経過後の基準車輪速度と実際の車輪速度との
差の値に応じて、該基準車。

輪速度の値およびその速度減少率の両方また゛はいずれ
か一方を変更することを特徴とする。

制動装置ロック防止制御方式によシ達成され＋５る。

（５）発明の実施例 第３図は本発明の１実施例について説明す。

るための図であって、ｖＳ、ｖＰ１△Ｖ、　１〜３は・
第１図と同様であ夛、ＶＳ１は修正後の基準車２゜輪速
度、Ｗは基準車輪速度と実際の車輪速度゛との差が△Ｖ
（予め定めた値）に等しくなった゛ときから一定時間（
Ｔ１）経過後の基準車輪速。

度Ｖ８と実際の車輪速度Ｖｐとの差の値、６はＷ。

を測定した時刻のＶｐ上の点、７はＶＳＩ　とＶＰの５
交点を示している。

第３図において、成る速度で自動車等が走゛行中に運転
者が急ブレーキを踏むと制動圧が。

急上昇して、車輪速度Ｖｐが減少し始めるがこの時Ｖｐ
の減速度を基に一定の速度減少率の基１゜単車輪速度Ｖ
ｓを設定して、その後■とＶＳとの・差が予め定めた値
ΔＶに等しくなったとき、制・動圧を減圧する。そして
該△Ｖが検出された時・刻から一定時間（Ｔ＋）経過後
に■とｙｓとの差。

を測定して、その値に応じて基準車輪速度を、。

切シ替える。第３図では切シ替え前のｖＳと始。

点が同一で、速度減少率の異なる基準車輪速。

度ＶＳ＋に切シ替えているが、ｖＳとＶＳＩとの始。

点は必ずしも一致することが必要ではなく、。

必要に応じて任意に設定すれば良い。Ｗは幅。

検出以降の路面の状況によって変化するもの。

であって、路面と車輪の摩擦抵抗が小さいは。

ど大きくなる。ｖＳは本来そのときの路面と車輪の摩擦
抵抗の基での理想的な減速特性と考えられるもので、一
般的には、ＶＳＩ　＝　ｆ　（Ｗ４Ｔ＋）として修正後
の基準車輪速度を設定すれ。

ば良い。

そして、ＶＰがＶＳＩと等しくなったとき（第゛３図の
点７）再び制動圧を加圧する。　。

以上の様な制御により、常に実際の路面状ｌＯ況に即し
た基準車輪速度を採用することが出・来るから制動性能
の向上とその安定化が期待出来る。

第４図は本発明の他の実施例であって、１・回の制動操
作（ブレーキペタルの押下）中に１５複数回の基準車輪
速度の修正を行なう例を示。

している。

第４図において、第３図により説明した実。

施例の場合と同様にして基準車輪速度をＶＳＩ　。

に切シ替え、またこれとＶＰが交ったとき（第、。

７　・ ４図の点７）減圧していた制動圧を再び加圧。

するが、その後ＶＰが下降して、ＶＳＩ　とＶＰとの差
がΔＶと等しくなったとき再度制動圧を減圧。

して一定時間（Ｔ１）経過後にＶｓｔとＶＰの差Ｖ。

を測定してその値に応じた基準車輪速度■ｓ！５を設定
している。そしてｖＳ！とＶｐが交ったと。

き（第４図の点７′）、また、制動圧を加圧す゛る。こ
のように頻繁に基準車輪速度を切り替。

えることによシ、路面の状況が複雑に変化す・る様な環
境、例えば砂利道や雨の降シ始めな１０どにおいても適
確な制動力を得ることが可能・となる。

基準車輪速度は実際の制御論理ではカラン・りの値とし
て保持し、減速は該カウンタの値を一定の割合で減少さ
せる（負の方向に歩進１５する）ことによシ実現してい
る。従って第３、図または第４図におけるＶｓからＶＳ
Ｉへの切シ。

替えやＶＳＩからＶ８ｔへの切シ替え時の段差は、実際
にはカウンタの値を更新することによつ。

て実現可能であシ、また基準車輪速度の傾斜、。

・　８　・ （減速率）はカウンタを負の方向に歩進させ゛るパルス
の周期を更新することにより変化さ。

せ得る。そして、これらは、そのいずれか−。

方または両方を更新してＷの値に応じた新ら。

たな基準車輪速度を設定することにより本発５明の目的
を達成し得るものである。

（６）発明の効果 以上詳細に説明したように本発明の方式に。

よれば、基準車輪速度を常に実際の路面と車輪との摩擦
抵抗に即したものとして、これを１０基準に制動圧を制
御しているので、路面の状・態が一様でなく車輪との摩
擦抵抗の変動が多・い様な条件の基でも安定した性能を
発揮する・ことの出来る制動装置を実現することが可能
であシ効果は犬である。　１５

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の制動装置のロック防止制御方式を説明す
るための図、第２図は従来の基準車輪速度の修正方式を
説明するだめの図、第３図。 は本発明の１実施例について説明するための１第４図は
本発明の他の実施例について説明する。 ための図である。 １・・・制動開始点、２・・・基準車輪速度設定点、。 ３・・・ｖｓとＶＰとの差がΔＶに等しくなったときの
Ｖｐ上の点、４・・・ＶＳとＶｐの交点、４′・・・弱
とＶｐの交点二５・・・ＶＢから弱への変化点、６・・
・Ｗを測定した時刻のｐ上の点、７・・・ＶＢ１とＷの
交点　。 ・　１１　。 第　７　図 第　２　直 −Ｍｅ　Ｒ 臀畠壇気　□ 臀粛解脣　□

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 制動開始後、車輪減速度が減速度閾値に達し５たときの
   車輪速度を基に特定の速度減少率を有゛する基準車輪速
   度を設定して該基準車輪速度と゛実際の車輪速度との差
   の値を基に制動圧を制御。 することにより車輪のロックの防止を図る制動゛装置に
   おいて、制動開始後、基準車輪速度と実１０際の車輪速
   度の差が予め定めた値に達したとき。 制動圧を減圧しその後一定時間経過後の基準車・軸速度
   と実際の車輪速度との差の値に応じて、・該基準車輪速
   度の値およびその速度減少率の両・方またはいずれか一
   方を変更することを特徴と１５する制動装置ロック防止
   制御方式。