JPS6043522B2 - プログラム式送り制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はプログラム記憶部に記憶されている制御デー
タをプログラムカウンタに従つて順次読み出し、この読
み出された制御データに基づいて前記記憶部とは独立し
た別の記憶手段に記憶された送り量指令値、送り速度指
令値を選択し選択された各指令値によつて研削盤の送り
を制御するプログラム式送り制御装置に関し、その目的
はいかなるサイクルの実行中であつても外部から投入さ
れる信号により予めプログラムされた緊急サイクルを直
ちに実行し移動体を送り開始点である原点に”急速自動
復帰させることが可能なプログラム式送り制御装置を提
供することにある。

従来のプログラム式送り制御装置における緊急サイク
ル例えば非常戻しサイクルはハード構成により特定位置
に設定された原点検出器を作動させ・るマシン原点に移
動体を復帰させていた。

しカルながら研削盤の砥石台の如き移動体にあつては、
マシン原点と異なる送り開始点としての原点より送りが
開始されるようになつている。研削盤における砥石は頻
繁にドレッシングされ砥石径が逐次変化するため、砥石
径の変化分砥石中心を前にずらし、砥石研削面位置が一
定となる点を原点とし、この原点より送りが開始される
ようになつている。かかる原点はマシン原点と異なつて
おり、砥石ドレッシングの度に少しずつ変化する。この
ため従来の非常戻しサイクルにおいてはマシン原点まで
の自動復帰はできても送り開始点である原点に移動体を
復帰させることが困難であり、手動操作によらなければ
ならなかつた。本発明はかかる点に鑑み、外部からの緊
急サイクル開始信号により予めプログラムされた緊急サ
イクルを実行し、送り開始点である原点に移動体を自動
復帰させるようにしたことを特徴とするものである。

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図は研削盤の如き制御対象の送りを制御するプログ
ラム式送り制御装置のブロック線図で、図において１は
移動体送り用パルスモータ、２は後述する前進送りパル
ス＋ＦＰを受けてそのパルス数だけパルスモータ１を前
進方向に駆動させるとともに後退送りパルスーＦＰを受
けてそのパルス数だけパルスモータ１を後退方向に駆動
させるパルスモータ駆動回路である。なお、必要とあら
ば一軸のみに限らず他の送り軸用のパルスモータおよび
パルスモータ駆動回路も備えられているが、この明細書
においてはこれらの説明を省略する。３はダイオードマ
トリックス回路を用いたブローグラム記憶部で、各記憶
番地ＭＯ〜Ｍ４７に各々、制御すべき送り軸Ｘ，Ｙｌ制
御すべき方向＋，−（＋は前進、−は後退）、選択すべ
き送り量Ｄ１〜Ｄ７、選択すべき時間Ｔ１〜Ｔ７、選択
すべき送り速度Ｆ１〜Ｆ７、選択すべき補助機能、Ｍ１
〜Ｍ７，Ｓｌ〜Ｓ７（Ｓ１は砥石台原位置復帰指令、Ｓ
４は砥石摩耗補正指令である）、プログラムエンドＥＮ
Ｄ等の制御データを記憶させることができるようになつ
ている。

プログラムの一例を表１に示す。この表１においては研
削盤を制・御対象とする場合のプログラムであつて記憶
番地ＭＯ〜Ｍ５には砥石台の通常の送り制御サイクルプ
ログラムが記憶され、Ｍ４ｌ〜Ｍ４２には緊急サイクル
である非常戻しサイクルプログラムが記憶され、Ｍ４３
〜Ｍ４４には砥石摩耗補正サイクルプログラムが記憶さ
れている。なお、表１のプログラムについての説明は後
述する。ＰＢｌは通常の送り制御サイクルを開始させる
ための運転スタート信号ＥＸ．ＳＴＡＲＴｌを投入する
手動の外部指令スイッチ、４は外部指令スイッチＰＢｌ
にて運動スタート信号ＥＸ．ＳＴＡＲＴｌが投入される
と後述するタイミングパルスＣＬ２が入力するまで送り
制御サイクル信号ＳＴＡＲＴｌ信号を出力し続ける信号
レベル変換回路である。

ＰＢ２は砥石摩耗補正サイクルを開始させるための砥石
摩耗補正スタート信号ＥＸ．ＳＴＡＲＴ２を投入する手
動の外部指令スイッチ、５は外部指令スイッチＰＢ２に
て砥石摩耗補正スタート信号ＥＸ．ＳＴＡＲＴ２が投入
されるとタイミングパルスＣＬ２が入力するまで砥石摩
耗補正サイクル信号ＳＴＡＲＴ２を出力し続ける信号レ
ベル変換回路である。ＰＢ３は緊急サイクルである非常
戻しサイクルを開始させるために非常戻しスタート信号
ＥＸ．ＥＭＢを投入する手動の外部指令スイッチ、６は
外部指令スイッチＰＢ３にて非常戻しスタート信号ＥＸ
．ＥＭＢが投入されると非常戻しサイクル信号ＥＭＢを
出力する信号レベル変換回路である。

６０は、後述するインストラクションデコーダ１８から
補助機能信号Ｍ１〜Ｍ７が出力されると、その補助機能
信号Ｍ１〜Ｍ７に対応した図略の補助機能装置の作動を
開始させる補助機能装置作動開始信号ＥＸ．Ｍｌ〜ＥＸ
．Ｍ７を各補助機能信号Ｍ１〜Ｍ７にて指定された補助
機能装置が作動してその作動確認信号ＥＸ．ＭＦＩＮが
出力されるとＭ．ＦＩＮ信号を出力する信号レベル変換
回路である。

例えば補助機能信号Ｍ１は図略のレストの油圧送り前進
を指令する信号であり、レストが油圧送り前進端に達す
ると油圧送り前進完了信号ＥＸ．ＭＦｌＮが出力される
ようになつている。また補助機能信号Ｍ２はレストの油
圧送り後退を指令する信号であり、レストが油圧送り後
退を開始する油圧送り後退開始確認信号Ｍ．ＦＩＮが出
力されるようになつている。７は、制御データ読み出し
サイクル時にはタイミングパルスＣＬｌ〜ＣＬ５を出力
し、送り動作実行時にはタイミングパルスＣＬｌ〜ＣＬ
５の出力を停止するタイミングパルス発生回路である。

８は通常の送り制御サイクルおよび砥石摩耗補正サイク
ル中にＲＵＮ信号を出力するランフラグ回路、９は非常
戻しサイクル中にＥＭＢ．ＳＤＷ信号、ＥＭＢ．ＣＬＫ
信号、ＥＭＢ．ＳＴ信号ならびにＥＭＢ．ＣＹＣＬＥ信
号を出力する非常戻しランフラグ回路、１０は前記送り
動作実行中にＢＵＳＹ信号を出力するビジイフラグ回路
である。

これらの回路７〜１０の具体例を第２図に示す。

タイミングパルス発生回路７は、常時ク咄ンクパルスＣ
Ｌを出力するクロックパルス発生器７１、シリアル端子
に入力があるとシフト端子に入力されるクロックパルス
ＣＬのシフト作用により１サイクル分のタイミングパル
スＣＬｌ〜ＣＬ５を出力するシフトレジスタ、シフトレ
ジスタ７２の各出力端子が接続されてタイミングパルス
ＣＬｌ〜ＣＬ５の出力中は０Ｐ信号を出力するオアゲー
ト７３、オアゲート７３が接続されたインバータ７４、
ランフラグ回路８のＲＵＮ信号出力端子および非常戻し
ランフラグ回路９のＥＭＢ．ＣＹＣＬＥ出力端子が接続
されたオアゲート７５、ビジイフラグ回路１０のＢＵＳ
Ｙ信号出力端子が接続されたインバータ７６、オアゲー
ト７５、インバータ７４，７６の各出力端子が接続され
シフトレジスタ７２のシリアル端子に接続されたアンド
ゲート７７、クロックパルス発振器７１の出力端子が接
続されたインバータ７８より構成されている。従つてこ
のタイミングパルス発生回路７は、ＲＵＮ信号もしくは
ＥＭＢ．ＣＹＣＬＥ信号が出力されタイミングパルスＣ
Ｌｌ〜ＣＬ５が出力されていないときＢＵＳＹ信号の出
力が停止されると１サイクルのタイミングパルスＣＬｌ
〜ＣＬ５を出力し始める。非常戻しランフラグ回路９は
、前記信号レベル変換回路６のＥＭＢ信号出力端子が接
続されたインバータ９１、Ｔ端子にインバータ９１が接
続されリセット端子Ｒに後述するオアゲート９８の出力
端子が接続されてセットされるとＱ端子にＥＭＢ．ＳＤ
Ｗ信号を出力するＪ−Ｋフリップフロップ９２（Ｊ−Ｋ
フリップフロップは、Ｔ端子入力が高レベル電位から低
レベル電位に変化する瞬間に、Ｊ端子入力が高レベル電
位でしかもＫ端子入力が低レベル電位であればセットさ
れ、逆にＪ端子入力が低レベル電位でしかもＫ端子入力
が高レ”ベル電位であればリセットされ、リセット端子
Ｒの入力が低レベル電位になると他の入力端子Ｊ，Ｔ，
Ｋの入力には無関係にリセットされる。）、Ｊ一Ｋフリ
ップフロップ９２のＱ端子およびタイミングパルス発生
回路７のインバータ７４の出力端子が接続されたアンド
ゲート９３、Ｊ端子にアンドゲート９３が接続されＴ端
子に前記タイミングパルス発生回路７のインバータ７８
が接続されさらにリセット端子Ｒに後述するインバータ
９９が接続されてセットされるとＱ端子にＥＭＢ．ＣＬ
Ｋ信号を出力するＪ−ＫＫフリップフロップ９４、Ｊ一
Ｋフリップフロップ９４のＱ端子およびタイミングパル
ス発生回路７のシフトレジスタ７２のＣＬ２パルス出力
端子が接続されたアンドゲート９５、後述するインスト
ラクションデコーダ１８のＥＮＤ信号出力端子およびシ
フトレジスタ７２のＣＬ５パルス出力端子が接続された
アンドゲート９６、Ｊ端子にアンドゲート９５が接続さ
れＴ端子にタイミングパルス発生回路７のインバータ７
８が接続されさらにＫ端子にアンドゲート９６が接続さ
れてセットされるとＱ端子にＥＭＢ．ＳＴ信号を出力す
るＪ−Ｋフリップフロップ９７、Ｊ一Ｋフリップフロッ
プ９４，９７のＱ端子が接続されてＥＭＢ．ＣＬＫ信号
およびＥＭＢ．ＳＴ信号をＥＭＢ．ＣＹＣＬＥ信号とし
て通過させるオアゲート９８、Ｊ−Ｋフリップフロップ
９７のＱ端子が接続されたインバータ９９より構成され
ている。従つてこの非常戻しランフラグ回路９は、前記
ＥＭＢ信号が出力されるとＥＭＢ．ＳＤＷ信号、ＥＭＢ
．ＣＬＫ信号、ＥＭＢ．ＳＴ信号を順次出力し、ＥＭＢ
．ＣＬＫ信号およびＥＭＢ．ＳＴ信号と同時にＥＭＢ．
ＣＹＣＬＥ信号を出力する。

ランフラグ回路８は、前記信号レベル変換回路４および
５の出力端子が接続されたオアゲート８１、インストラ
クションデコーダ１８のＥＮＤ信号出力端子およびシフ
トレジスタ７２のＣＬ５パルス出力端子が接続されたア
ンドゲート８２、Ｊ−Ｋフリップフロップ９２のＱ端子
が接続されたインバータ８３、Ｊ端子にオアゲート８１
が接続されＴ端子にタイミングパルス発生回路７のイン
バータ７８が接続されＫ端子にアンドゲート８２が接続
されさらにリセット端子Ｒにインバータ８３が接続され
、セットされるとＱ端子にＲＵＮ信号を出力するＪ−Ｋ
フリップフロップ８４より構成されている。

従つてこのランフラグ回路８は、ＳＴＡＲＴｌ信号もし
くはＳＴＡＲＴ２信号が出力されるとＥＮＤ信号もしく
はＥＭＢ．ＳＤＷ信号が出力されるまでＲＵＮ信号を出
力する。ビジイフラグ回路１０は、インストラクシヨン
デコータ１８のＤ．ＳＩＧ信号出力端子、Ｔ．ＳＩＧ信
号出力端子およびＳＩ信号出力端子が接続されたオアゲ
ート１０１、Ｊ−Ｋフリップフロップ８４および９７の
Ｑ端子が接続されたオアゲート１０２、オアゲート１０
１および１０２が接続されたアンドゲート１０３、Ｊ−
Ｋフリップフロップ９２のＱ出力端子および後述する送
り制御カウンタ５４のＤＥＮ信号出力端子ならびに前記
信号レベル変換回路６０のＭ．ＦＩＮ信号出力端子が接
続されたオアゲート１０牡オアゲート１０４が接続され
たインバータ１０５、Ｊ端子にアンドゲート１０３が接
続されＴ端子にシフトレジスタ７２のＣＬ５パルス出力
端子が接続されさらにリセット端子Ｒにインバータ１０
５が接続されてセットされるとＱ端子にＢＵＳＹ信号を
出力するＪ−Ｋフリップフロップ１０６より構成されて
いる。

従つてこのビジイフラグ回路１０は、ＥＭＢ．ＳＴ信号
もしくはＲＵＮ信号が出力されているときにＤ．ＳＩＧ
，Ｔ．ＳＩＧ，ＳＩ・信号のいずれかが出力されればタ
イミングパルスＣＬ５の出力完了時点よりＢＵＳＹ信号
を出力し、ＥＮＤ信号もしくはＥＭＢ．ＳＤＷ信号が出
力されるとＢＵＳＹ信号の出力を停止する。

第１図において、１１はプログラム記憶部４の読み出す
べき記憶番地を指定するプログラムカウンタである。

１２は非常戻しサイクルプログラムのスタート番地（Ｍ
４ｌ）が設定されると非常戻しサイクルスタート番地設
定回路で緊急サイクルスタート番地設定回路てある。

１３は砥石摩耗補正サイクルプログラムのスタート番地
（Ｍ４３）が設定される砥石摩耗補正サイクルスタート
番地設定回路、１４は通常は非常戻しサイクルスタート
番地設定回路１２の出力を通過させ、前記信号レベル変
換回路５からＳＴＡＲＴ２信号が出力されると砥石摩耗
補正サイクルスタート番地設定回路１３の出力を通過さ
せるアドレスゲート回路である。

１５は、前記ＳＴＡＲＴｌ信号が入力されるとタイミン
グパルスＣＬｌの入力時にプログラムカウンタ１１の内
容をＭＯにリセットし、また前記ＳＴＡＲＴ２信号が入
力されるとタイミングパルスＣＩ，ｌの入力時に、アド
レスゲート回路１４を通過してくる前記スタート番地設
定回路１２の設定値（Ｍ４ｌ）をプログラムカウンタ１
１にロードさせ、さらに前記ＥＭＢ．ＣＬＫ信号が入力
されるとタイミングパルスＣＬｌの入力時に、アドレス
ゲート回路１４を通過してくる前記スタート番地設定回
路１３の設定値（Ｍ４３）をプログラムカウンタ１１に
ロードさせ、そしてＳＴＡＲＴｌ信号、ＳＴＡＲＴ２信
号、ＥＭＢ．ＣＬＫ信号のいずれもが入力されないとき
にはタイミングパルスＣＬｌの入力時にプログラムカウ
ンタ１１の内容を＋１させるプログラム制御回路である
。

１６はプログラムカウンタ１１の内容を解読してその内
容が指定しているプログラム記憶部３の記憶番地を有効
にするアドレスレコーダである。

１７は、プログラム記憶部３の有効にされた記憶番地に
記憶されている制御データをタイミングパルスＣＬ２の
入力により読み出して一時記憶するインストラクション
レジスタ、１８はレジスタ１７に記憶された制御データ
を解読するインストラクションデコーダである。

このデコーダ１８は、前記制御データＸ，Ｙ，＋，−，
Ｍ１〜Ｍ７，Ｓｌ〜Ｓ７，ＥＮＤ等を解読する他、制御
データがＤ１〜Ｄ７を指定しているとＤ．ＳＩＧ信号を
出力し、Ｔ１〜Ｔ７を指定しているとＴ．ＳＩＧ信号を
出力するようになつている。２１〜２７はそれぞれ送り
量Ｄ１〜Ｄ７を設定する送り量設定デジタルスイッチ、
２０は前記レジスタ１７の内容を解読して制御データが
指定している送り量Ｄ１〜Ｄ７に対応するデジタルスイ
ッチ２１〜２７の出力のみを有効にさせるセレクタであ
る。

３１〜３７はそれぞれ時間Ｔ１〜Ｔ７を設定する時間設
定デジタルスイッチ、３０は前記レジスタ１７の内容を
解読して制御データが指定している時間Ｔ１〜Ｔ７に対
応するデジタルスイッチ３１〜３７の出力のみを有効に
させるセレクタである。

４１〜４７はそれぞれ送り速度Ｆ１〜Ｆ７を設定する送
り速度設定デジタルスイッチ、４０は前記レジスタ１７
の内容を解読して制御データが指定している送り速度Ｆ
１〜Ｆ７に対応するデジタルスイッチ４１〜４７の出力
のみを有効にさせるセレクタである。

５０は前記有効にされた送り速度設定デジタルスイッチ
４１〜４７の設定値が前記タイミングパルスＣＬ４の入
力によりロードされ、このロードされた設定値に対応す
る周波数の送りパルスＦ．ＯＳＣを前記ＢＵＳＹ信号の
入力により出力し始め、ＢＵＳＹ信号が停止されると直
ちに送りパルスＦ．ＯＳＣの出力を停止する送りパルス
発生回路、５１は前記デコーダ１８から十信号が出力さ
れている場合、および前記デコーダ１８からＳＩ信号が
出力されておりしかも後述する戻し制御カウンタ５６か
らＣＯＵＮＴ一信号が出力されている場合には５送りパ
ルスＦ．ＯＳＣを前進送りパルス＋ＦＰとして通過させ
、デコーダ１８から一信号が出力されている場合、およ
び前記デコーダ１８からＳＩ信号が出力されておりしか
も後述する戻し制御カウンタ５６からＣＯＵＮＴ＋信号
が出力されている場合には送りパルスＦ．ＯＳＣを後退
送りパルスーＦＰとして通過させるパルス分配ゲート回
路である。

５２は前記デコーダ１８からＴ−ＳＩＧ信号が出力され
ていると、予め定められた一定周波数の時間計数パルス
ＴＰを、前記ＢＵＳＹ信号の入力により出力し始め、Ｂ
ＵＳＹ信号が停止されると直ちに時間計数パルス肝の出
力を停止する時間計数パルス発生回路である。

？：牛≠……輯 通過させる送．．り制御カウンタ入力ゲート回路である
。

５４は、前記有効にされた送り量設定デジタルスイッチ
２１〜２７の設定値Ｄ１〜Ｄ７もしくは有効にされた時
間設定デジタルスイッチ３１〜３７の設定値Ｔ１〜Ｔ７
が、前記タイミングパルスＣＬ４の入力によりプリセッ
トされ、また後述する戻し制御カウンタ出力ゲート回路
５７が開かれるとこのゲート回路５７を通過する数値が
タイミングパルス０Ｌ４の入力によりプリセットされ、
これらのプリセット値が、前記ゲート回路５３を通過し
た送りパルスＦ．ＯＳＣもしくは時間計数パルス発生回
路５２から出力される時間計数パルス■によつて減算さ
れ、内容が０になるとＤＥＮ信号を出力する送り制御カ
ウンタである。

５５は通常は開かれており前記パルス分配ゲート回路５
１を通過した送りパルス＋ＦＰおよび一ＦＰを通過させ
、前記デコーダ１８からＳ４信号が出力されていると閉
じられて送りパルス＋ＦＰ，−ＦＰの通過を阻止する戻
し制御カウンタ入力ゲート回路である。

５６はゲート回路５５を通過した前進送りパルス＋ＦＰ
が加算され、ゲート回路５５を通過した後退送りパルス
ーＦＰが減算され、累積値が正のときにはＣＯＵＮＴ＋
信号を出力し、累積値が負のときにはＣＯＵＮＴ一信号
を出力する戻し制御カウンタ、５７は前記デコーダから
Ｓ１信号が出力されているときにのみ開かれて戻し制御
カウンタ５６の計数値を通過させる戻し制御カウンタゲ
ート回路である。

第３図は前出の制御信号のタイムチャートを示している
。

次に、前記表１のプログラムおよび第３図のタイミング
チャートに従つて上記実施例装置の作用を説明する。

通常の送り制御サイクルの場合は、作業者が外部指令ス
イッチＰＢｌを入れる。

これにより信号レベル変換回路４からは ＳＴＡＲＴｌ信号が出力される。

このＳＴＡＲＴｌ信号によりランフラグ回路８のＪ−Ｋ
フリップフロップ８４がセットされＲＵＮ信号が出力さ
れる。初期状態ではビジイフラグ回路１０のＪ−Ｋフリ
ップフロップ１０６はリセットされてＢＵＳＹ信号は出
力されていないためＲ１ＪＮ信号が出力されると直ちに
タイミングパルス発生回路７のシフトレジスタ７２から
１サイクル分のタイミングパルスＣＬｌ〜ＣＬ５が出力
される。このタイミングパルノスＣＬｌ〜ＣＬ５の出力
中に一制御データの読み出しが行われる。すなわち、Ｓ
ＴＡＲＴｌ信号が出力されているためタイミングパルス
ＣＬｌによりプログラムカウンタ１１はＭＯにリセット
され、タイミングバルスＣＬ２によりＳＴＡＲＴｌ信号
の出力が停止されるとともにプログラム記憶部３の記憶
番地ＭＯの記憶内容Ｘ＋Ｄ３Ｆ７がレジスタ１７に読み
出される。

これにより送り量設定デジタルスイッチ２３の出力およ
び送り速度設定デジタルスイッチ４７の出力が有効にさ
れるとともにデコーダ１８からはＸ信号、十信号、Ｄ．
ＳＩＧ信号が出力される。タイミングパルスＣＬ４によ
り送り量デジタルスイッチ２３の設定値Ｄ３が送り制御
カウンタ５４にプリセットされるとともに送り速度設定
デジタルスイッチ４７の設定値Ｆ７（急速送り速度）が
送りパルス発生回路５０にロードされる。タイミングパ
ルスＣＬｌ〜ＣＬ５の出力が停止されると次に送り動作
が実行される。すなわち、前述の如くＲＵＮ信号が出力
されしかもＤ．ＳＩＧ信号が出力されているためタイミ
ングパルスＣＬ５の出力完了時にビジイフラグ回路１０
のフリップフロップ１０６がセットされＢＵＳＹ信号が
出力され、これにより送りパルス発生回路５０からロー
ド値Ｆ７に対応した周波数の送りパルスＦ．ＯＳＣが出
力される。十信号が出力されているため送りパルスＦ．
ＯＳＣは前進送りパルス＋ＦＰとしてパルス分配ゲート
回路５１を通過する。この前進送りパルス＋ＦＰはパル
スモータ駆動回路２に入力されてパルスモータ１を前進
駆動させ、砥石台を急速送り速度Ｆ７て前進させる。Ｓ
４信号は出力されていないため戻し制御カウンタ入力ゲ
ート回路５５は開かれており、前記前進送りパルス＋Ｆ
Ｐは戻し制御カウンタ５６へも入力されて加算される。
またＤ．ＳＩＧ信号が出力されているため送り制御．カ
ウンタ入力ゲート回路５３は開かれており、前記送りパ
ルスＦ．ＯＳＣは送り制御カウンタ５４に入力されてカ
ウンタ５４のプリセット値Ｄ３を減算していく。このカ
ウンタ５４の内容がＯになると換言すれば送りパルス発
生回路５０から出力さ．れた送りパルスＦ．ＯＳＣの数
がＤ３になると、このカウンタ５４からＤＥＮ信号が出
力され、このＤＥＮ信号によつて直ちにビジイフラグ回
路１０のフリップフロップ１０がリセットされＢＵＳＹ
信号の出力が停止される。これにより直ちに送リパ４ル
ス発生回路５０は送りパルスＦ．ＯＳＣの出力を停止す
る。こうして砥石台は急速送りリ速度Ｆ７で距離Ｄ３だ
け前進せしめられる。

ＢＵＳＹ信号が出力されなくなると、前記巴射信号は出
力されているのでタイミングパルス発生回路７のシフト
レジスタ７２からは再び１サイクル分のタイミングパル
スＣＬｌ〜ＣＬ５が出力され、記憶番地ｍ１の制御デー
タが読み出されて実行され、砥石台は粗研削送り速度Ｆ
１で距離Ｄ２だけ前進せしめられる。

同様にして記憶番地Ｍ２の制御データが読み出されて実
行され、砥石台は精研削送り速度Ｆ２で距離Ｄ５だけ前
進せしめられ）る。記憶番地Ｍ３の制御データＴ１が読
み出されると、時間設定回路３１の設定値Ｔ１が送り制
御カウンタ５４にプリセットされ、時記計数パルス発生
回路５２から時間計数パルス■が出力されて・送り制御
カウンタ５４のプリセット値Ｔ１がこの時間計数パルス
ＴＰにより減算される。

この間送り制御パルスＦ．ＯＳＣは出力されないから砥
石台は停止している。こうして時記Ｔ１の間は砥石台は
停止してスパークアウト研削を行う。記憶番地Ｍ４の制
御データが読み出されると、砥石台は急速送り速度Ｆ７
で距離Ｄ４だけ後退せしめられて原位置に復帰する。

記憶番地Ｍ５の制御データＥＮＤが読み出されるとラン
フラグ回路８のフリップフロップ８４がリセットされる
。こうして通常の送り制御サイクルプログラムの実行が
完了する。砥石摩耗補正サイクルの場合は、通常の送り
制御サイクルが実行されていない時で例えば砥石をドレ
ッシングした後に、作業者が外部指令スイッチＰＢ２を
入れる。

これにより信号レベル変換回路５からは ＳＴＡＲＴ２信号が出力される。

このＳＴＡＲＴ２信号によりランフラグ回路８のフリッ
プフロップ８４がセットされＲＵＮ信号が出力される。
これによりタイミングパルス発生回路７のシフトレジス
タ７２から１サイクル分のタイミングパルスＣＬｌ〜Ｃ
Ｌ５が出力される。またＳＴＡＲＴ２信号によりアドレ
スゲート回路１４は砥石摩耗補正サイクルスタート番地
設定回路１３の出力値Ｍ４３を通過させる。そしてタイ
ミングパルスＣＬｌによりプログラムカウンタ１１にア
ドレスゲート回路１４を通過しているＭ４３がロードさ
れる。これにより通常の送り制御サイクルの場合と同様
にして、送り量設定デジタルスイッチ２１の設定値Ｄ１
（Ｄ１はドレッシングにより生じる砥石の減少量に予め
設定されている）が送り制御カウンタ５４にプリセット
され、送り速度設定デジタルスイッチ４２の設定値Ｆ２
が送りパルス発生回路５０にロードされ、砥石台は速度
Ｆ２で距離Ｄ１だけ前進せしめられる。

なお、この場合にはデコーダ１８からＳ４信号が出力さ
れているためゲート回路５５は閉ざされ、送りパルス＋
ＦＰは戻し制御カウンタ５６には入力されない。従つて
戻し制御カウンタ５６には常に砥石の摩耗分が補正され
た砥石台の現在位置が記憶されていることになる。非常
戻しサイクルは、他のいかなるサイクルの実行中であつ
てもその実行中のサイクルを停止させて実行される。

例えば通常の送り制御サイクルの実行中に何か異常が発
生したときに作業者が外部指令スイッチＰＢ３を入れる
。これにより信号レベル変換回路６から巳侶信号が出力
される。

ＥＭＢ信号が出力されると非常戻しランフラグ回路９の
フリップフロップ９２がセットされたＥＭＢ．ＳＤＷ信
号が出力される。ＥＭＢ．ＳＤＷ信号によりランフラグ
回路８のフリップフロップ８４がリセットされてＲＵＮ
信号の出力が停止され、また外部動作実行中であつてビ
ジイフラグ回路１０のフリップフロップ１０６がセット
されている場合にはこのＥＭＢ．ＳＤＷ信号により直ち
にリセットされてＢＵＳＹ信号の出力が停止され、外部
動作の実行が停止される。こうしてＥＭＢ．ＳＤＷ信号
によりそれまて実行されていた通常の送り制御サイクル
は中止される。一方、ＥＭＢ．ＳＤＷ信号が出力される
とタイミングパルス発生回路７のシフトレジスタ７２か
らタイミングパルスＣＬｌ〜ＣＬ５が出力されていない
ときには直ちに、またタイミングパルスＣＬｌ〜ＣＬ５
が出力されている場合にはその出力が完了したときに非
常戻しランフラグ回路９のフリップフロップ９４がセッ
トされてＥＭＢ．ＣＬＫが出力される。

これによりフリップフロップ９２はリセットされてＥＭ
Ｂ．ＳＤＷ信号の出力が停止され、またＥＭＢ．ＣＹＣ
ＬＥ信号が出力される。ビジイフラグ回路１０からのＢ
ＵＳＹ信号の出力はすでに停止されているためＥＭＢ．
ＣＹＣＬＥ信号によりタイミングパルス発生回路７のシ
フトレジスタ７２から１サイクル分のタイミングパルス
ＣＬｌ〜ＣＬ５が出力される。タイミングパルスＣＬｌ
により、アドレスゲート１４を通過している非常戻しサ
イクルスタート番地設定回路１２の出力値Ｍ４ｌがプロ
グラムカンタ１１にロードされ、タイミングパルスＣＬ
２により記憶番地Ｍ４ｌの制御データＸＦ７Ｓｌが読み
出される。またタイミングパルスＣＬ２により非常戻し
ランフラグ回路９のフリップフロップ９７がセットされ
ＥＭＢ．ＳＴ信号が出力されフリップフロップ９４はリ
セットされてＥＭＢ．ＣＬＫ信号の出力は停止される。
デコーダ１８からはＳ１信号が出力されるため戻し制御
カウンタ出力ゲート回路５７が開かれ、タイミングパル
スＣＬ４により戻し制御カウンタ５６の計数値すなわち
砥石台の現在位置が送り制御カウンタ５４にプリセット
される。

またタイミングパルスＣＬ４により送り速度設定デジタ
ルスイッチ４１の設定値Ｆ７（急速送り速度）がロード
される。ＥＭＢ．ＳＴ信号が出力されまたデコーダ１８
からはＳ１信号が出力されているのでタイミングパルス
ＣＬ５の出力完了によりビジイフラグ回路１０のフリッ
プフロップ１０６がセットされる。

これにより送りパルス発生回路５０からはＦ７に対応し
た周波数の送りパルスＦ．ＯＳＣが出力される。デコー
ダ１８からＳ１信号が出力されているため、戻しカウン
タ５６の内容が正（砥石台が原点に対して前進した位置
にあることを示している）のときにはパルス分配ゲート
回路５１は送リパル１７．Ｆ．０ＳＣを後退パルスーＦ
Ｐとして出力し、逆に戻しカウンタ５６の内容が負（砥
石台が原点に対して後退位置にあることを示している）
のときにはパルス分配ゲート回路５１は送りパルスＦ．
ＯＳＣを前進パルス＋ＦＰとして出力する。この送りパ
ルス＋ＦＰもしくは−ＦＰによりパルスモータ１は駆動
され、またデコーダ１８からはＳ１信号が出力されてい
るためにゲート回路５３が開かれて送り制御カウンタ５
４のプリセット値は送りパルスＦ．ＯＳＣにより減算さ
れる。） 送り制御カウンタ５４の内容がＯになるとＤ
ＥＮ信号が出力され、ビジイフラグ回路１０のフリップ
フロップ１０６がリセットされてＢＵＳＹ信号の出力が
停止され、送り制御パルス発生回路５０からの送りパル
スＦ．ＯＳＣの出力は停止される。このようにして砥石
台は急速送り速度Ｆ７で原点に復帰する。ＢＵＳＹ信号
の出力が停止されると再びタイミングパルスＣＬｌ〜Ｃ
Ｌ５が出力される。

このときにはＥＭＢ．ＣＬＫ信号の出力はすでに停止さ
れ、ＥＭＢ．ＳＴ信号が出力されているのでタイミング
パルスＣＬｌによりプログラムカウンタ１１は＋１され
てＭ４２となる。従つてタイミングパルスＣＬ２により
記憶番地Ｍ４２の制御データＥＮＤが読み出されて、非
常戻しランフラグ回路９のフリップフロップ９７がリセ
ットされる。こうして非常戻しサイクルプログラムの実
行が完了する。

前記戻し制御カウンタ５６には常に砥石台の現在位置が
入つているため非常戻しサイクルにより砥石台は確実に
送り開始点である原点に復帰せしめられる。以上の説明
からも明らかなように、本発明は、一制御データの読み
出しサイクルの終了によリセットされて移動体の送り動
作を実行せしめ、一制御データに基く送り動作の終了に
よりリセットされて次の制御データの読み出しサイクル
を開始せしめるビジイフラグ回路と、プログラム記憶部
に記憶された緊急サイクルプログラムのスタート番地を
設定する緊急サイクルスタート番地設定回路と、ビジイ
フラグ回路をリセットさせるとともに緊急サイクルスタ
ート番地設定回路の設定値をプログラムカウンタにロー
ドさせる外部指令スイッチを備えたものであるから、い
かなる状態からでも直ちにプログラムに基づく緊急サイ
クルを開始させることができ、送り開始点である原点に
自動復帰させることができるので、正規の運転サイクル
を再関するのに特別な手動操作を必要としない利点を有
する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例のブロック線図、第２”図は第
１図におけるブロック７〜１０の具体例を示す電気回路
図、第３図は制御信号のタイムチャートである。 １・Ｉ−１パルスモータ、２・・・・●◆パルスモータ
駆動回路、３・・・・・・プログラム記憶部、４〜６・
・・・・・信号レベル変換回路、７・・・・・・タイミ
ングパルス発生回路、８・・・・・・ランフラグ回路、
９・・・・・・非常戻しランフラグ回路、１０・・・・
・ゼジイフラグ回路、１１・・・・・・プログラムカン
タ、１２・・・・・・非常戻しサイクル（緊急サイクル
）スタート番地設定回路、２１〜２７・・・・・送り量
設定デジタルスイッチ、４１〜４７・・・・・・送り速
度設定デジタルスイッチ、５０・・・送りパルス発生回
路、５１・・・・・・パルス分配ゲート回路、５４・・
・・・・送り制御カウンタ、５６・・・・・・戻し制御
カウンタ、ＰＢｌ〜ＰＢ３・・・・・外部指令スイッチ
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 複数の送り量指令値、複数の送り速度指令値、複数
   のドウエル時間指令値等を各別に設定記憶する数値指令
   情報記憶手段を設け、この数値指令情報記憶手段より前
   記各指令値のいずれかを選択するか制御データを予めプ
   ログラムし記憶するプログラム記憶部を設け、このプロ
   グラム記憶部のアドレスをプログラムカウンタにて指定
   し前記制御データを順次読み出し、この読み出された制
   御データに基づいて前記各指令値を選択し砥石台に送り
   を付与するサーボモータを制御するようにしてなるプロ
   グラム式送り制御装置において、前記制御データにて指
   定される送り速度指令値に応じた周波数の送りパルスを
   送出する送りパルス発生回路と、前記制御データに含ま
   れる送り方向指令に応じて前記送りパルス発生回路から
   送出される送りパルスを前記サーボモータの駆動回路の
   正転端子もしくは逆転端子に分配するパルス分配ゲート
   回路と、前記制御データにて指定される砥石台の移動量
   指令値又は砥石摩耗補正サイクルにおける砥石摩耗量が
   プリセットされこのプリセット値が前記送りパルス発生
   回路から送出される送りパルスで減算され内容が０にな
   ると前記駆動回路への送りパルスの送出を停止する信号
   を出力する送り制御カウンタと、前記駆動回路の正転端
   子に分配される送りパルスが加算端子に入力されて砥石
   台の送り開始点としての原点からの累積移動量を計数す
   る戻し制御カウンタと、この戻し制御カウンタの前記送
   りパルス入力端子に接続され、前記砥石摩耗補正サイク
   ルにおいてのみ送りパルスの通過を阻止するゲート回路
   ５５と、前記移動台の原点への戻し指令が送出されたと
   き前記戻し制御カウンタの計数値を前記送り制御カウン
   タにプリセットするゲート回路５７とを設けたことを特
   徴とするプログラム式送り制御装置。