JPS6040315A - 物品蓄積転送システムと方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は物品の蓄積転送システムａ３よび方法に関Ｊる
。

発　明　の　背　景 一般に製造組立ライン等で使われるような作業量蓄積シ
ステムは急速な回復能力をそなえていなければならない
。即ち、蓄積時間より短い時間の間、物品の荷積み（Ｉ
ｏｄｉｎｇ）が停止した場合は、蓄積装置（ａｃｃｕｍ
ｌＪｌａｔｏｒ　）はその蓄積した物品を回復さけ、す
なわら物品を再び送り出して１荷降ろしく　ｕｎｌｏａ
ｄｉＨ）装置Δへの物品の供給を中断せずに続りること
ができなければならない。作業量蓄積または在庁の従来
方法は２つの動作モードに分ｃノることができる。即ち
、同１１１１モードと非同期モードにあり、両者ともに
製造業では周知のものである。

同期式蓄積装置は一般に多機能荷積み装置おＪ、び多数
の機能を用いて部品または物品の貯蔵と転送を行つＣい
る。荷積み装置は、蓄積装置に物品を積込むか、あるい
は荷降ろし部または荷降ろし装置に直接送ることができ
る能力を有することがある。従って、荷積み装置が部品
または物品の積込みを停止した場合は、同ｆｉｌ１式蓄
積装置はそのサイクル動作を逆転し、荷降ろし部または
荷降ろし装置への部品の供給を維持づる。この１つの例
が垂直形蓄積装置または垂直積重ね装置である。このよ
うな蓄積装置または積重ね装置の欠点は多数のｍ構が必
要になること、およσ仙槓み装置器と荷降ろし装置を独
立にできないことである。即ち、蓄積システムは最も遅
い作業部に従って動作しなければならず、他の作業部の
動作タイミングは最も遅い作業部によってきまってしま
う。更に、一時的に故障することのある作業部の前に加
工物を積み上げる方法はない。即ち、リーベ゛Ｃの加］
ニ片または加工物品はコンベヤによって同時かつ断続的
に動かされる。

非同期式蓄積装置は部品を蓄積装置内でランダムに移動
することができる。荷積み部と荷降ろし部はサイクル時
間に関係なく、完全にＵいに対し独立に動作することが
できる。この形式の蓄ｆｌ！ｉ装置に使用される物品は
一般に、例えばパレットにより転送するか、チェーン、
ベルｊ〜等の通常の連続的に動くコンベ１７に積載づる
が、またはファーストイン・ファーストアウトの持ち行
列（ｇｕｅｕｃ　）に積み重ねな（プればならない。非
同期式蓄積装置の欠点は荷積み部に戻すことのできる高
価な固定バレン１へが必要になること、あるいは物品の
形状が、配置した向きが変わらないように独立に移動さ
せることの出来る形状に制限されることである。

このような］ンベＡ７によっては、加工片や加工物品を
運ぶバレン１〜が、連続的に動いているコンベヤのヂ１
−ンに連結され、まＩＣチェーンから切り離される。成
る部所にスペースができるまでチェーンから切り削り−
ことによって、相次ぐパレットを該部所の後に積み重ね
ることができる。この形式のシステムの問題は予備パレ
ットが高価になりがらなことである。上記の連結および
切離しを行う装置は摩耗しやＪく、まｌＣ急激な連結や
切離しによる応力を吸収するための衝撃吸収装置が必要
になる。

物品コンベ＼７・システ、ムでは、同■１式蓄積システ
ムと非同Ｉｌ１式蓄積システムの両方の利点を使うこと
が望ましい。即ち、特に自動組立ラインにおいては、コ
ンベヤ・システムは物品の蓄積と、荷積み部から荷降ろ
し部までの物品の転送の両りを行なわなければならない
。システム全体としては、サイクル時間が類似していな
いが迅速な回復能ツノをそなえ、完全に独立した専用の
ロボッ１−形荷積み装置と荷降ろし装置を組み合わせな
ければならない。

本発明により、上記所望の特性をそなえた蓄積転送シス
テムが提供される。

発　明　の　概　要 本発明は荷積み部が動作しない場合でも荷降ろし部での
動作の中断が長苧かないように荷積み部から荷降ろし部
までの物品の転送と物品の蓄積とを組み合わせた物品蓄
積転送システムおよび方法を提供覆る。本発明の方法は
第１の一次動作を含む。この−次動作では、荷積み部と
荷降ろし部との間に複数の物品部をそなえた連続的なコ
ンヘレを、断続的に（間欠的に）８ｆｔ＋おｊ；び停止
させ、またコンペ１７を停止させｌ〔時に荷積み部の所
Ｃ二１ンベヤ上に物品がない場合は、荷降ろし部から物
品を取り出す速度（ｒａｔｅ）より速い速度で荷積力部
の所でコンベヤ上に物品を積載りる。そし−Ｃコンベヤ
を停止させたとき、萄降ろし部の所で」ンベヤの逐次的
でない（Ｊ−なわち飛び飛びの）物品部から物品を取り
出づ。荷積み部が動作しな６＞８合には二次動作が行わ
れる。この二次動作では、連続的なコンベヤを荷積み部
と荷時ろし部との間で断続的に移動および停止さ°Ｕ続
け、そしてコンベヤが停止するたびごとに荷降ろし部お
よびこの荀降ろし部より前の１番目に続く物品部の所に
物品が存在りるかどうか検知して、対応する信号を電子
制御器に送り込む。この信号の関数とし−Ｃ１荷降ろし
部に物品が存在しないときはコンベヤを動かして次の物
品部を荷降ろし部まで移動させるＪ：うに選択が行われ
、そし−Ｃ荷降ろし部に物品カー存イ１′９−るときは
、そこからＢＩＳ品を取り出づべき物品部とし−Ｃ荷降
ろし部の所にある物品部とその直ぐ前の１番目に続く物
品部のいずれかが選択される。この選択は次のような論
理によって行なわれる。即ち、拘降ろし部に物品が存在
するか１番目に続く物品部に物品が存在しないときには
、荷降ろし部の物品が選択され、そして倚降ろし部と１
番目に続く物品部に物品が存在するときに（よ、この１
番目に続く物品部に存在する物品が選択される。選択さ
れた物品は荷降ろし部に達したどきに取り出される。

本発明のシステムと方法によれば、コンベヤ装置の物品
相互間に大きな間隙がなくなるので、物品の良好かつ確
実な蓄積と転送が可能になる。本発明のシステムと方法
によれば、荷積み部が動作せず、蓄積時間内に再始動す
る場合には、直しに回復して荷降ろし部への物品供給が
中断されることはない。物品相互間の間隙を小さくし続
りれば、荷積み部の機能不全を是正して、転送装置への
積込みを再開して物品の蓄積を再開りるまＣ゛の間に、
荷降ろし部は遅滞なく物品を受【）取つ−Ｃ紺立ライン
に送り出１ことがぐぎる。史に、この方法［Ｊ、って、
サイクル時間の異なつＩご完全に独立ｒ戸！用のロボッ
１〜式荷積みおよび荷降ろし装置が提供される。

好ましい実施例の説明 コンベヤ装置１０は一端に萄偵み部１２、他端に伺鋳ろ
し部１４を有し、エンドレス即ち連続的なコンベヤ１６
を有する。コンベレはスタンド１７により支持されてお
り、その上側は荷積み部１２から荷降ろし部１４の方向
に移動し、下側は荷降ろし部１４から萄積み部１２に戻
る方向に移動することができる。

エンドレス・］コンベヤ６はステップ状、即ち断続的に
移動および停止りる。連続したコンベヤの全長にわたっ
て、間隔をおいて配置されＩＣ多数の物品部１８が設り
られ“Ｃいる。この］ンベ翫７装買は、生産ラインの１
つの領域から組み立Ｃ点１９のような別の領域へ部品ま
たは物品を供給Ｊ−るために利用され、製品または機器
の組立−Ｃに使うことができる。このコンベヤ装置ぐは
特定の蓄積プロレスまたは蓄積方法を実現するために、
荷積み部１２にある荷積み装置の荷積み速度を何降ろし
部１４にある荷降ろし装置の物品要求速度より速くし、
更に荷積み部１２の所に物品レンサー２０（第２図）を
段り、コンベＡ７１６の他端には荷降ろし動作用に３つ
の物品センサー２２．２３および２５を設ける。これら
の物品センサーはプログラマブル制御器のような電子制
御器２４に信号を送る。電子制御器２４はどの物品を荷
降ろしすべきかという知０し的選択を行って、要求に応
じて物品を一員して供給するようにする。この選択の論
理動作については後で説明りる。

第１図の全体的な図ならびに第２図Ｊ３よび第３図の詳
細図を参照して説明づると、エンドレス・コンベヤ１６
の一端にある荷積み部１２は物品部１８に物品を積載す
るために利用される。物品部１８はｂｒましい実施例で
は連続したコンベヤの全長にわたって等間隔に配置され
ている。各物品部１８にはコンベヤ１６の両側に１つず
つ、１対の物品保持器２６が設けられており、１対の保
持器間に物品２８を置いて保持することができ、保持さ
れた物品は何降ろし部で物品部１８から物理的に取り外
すことができる。荷積み部１２では物品２８を任意の供
給源がら受け取、ることかでき、本実施例では押抜きプ
レス２９（第１図）から受け取る。押抜きプレスは金属
製の物品を所望の形状に形成し、押抜きプレス２９の隣
りにある物品供給源としての容器の中に物品を入れる。

この容器から物品は取り出されＣ１各物品部が荷積み部
の所に止まったときその物品部の物品保持器２６に入れ
られ、次いＣ荷降ろし部１４へ送られる。この実施例の
場合、取り上げ載置装置Ｊなわら可動ジ＝＋　−（ｊａ
Ｗ　）　３２をそなえたロボット３０が電子制御器２４
によりプログラムされた指令を受りＣ１押抜きプレス２
９の送出し容器３３のような物品供給源から１回に１つ
ずつ物品を取り上げ−（、この物品２８を〕ンベＡ７１
６のＪぐ上の位置まで運ぶ。図示の装置では、送出し容
器３３から物品２８を取り上げた後、Ｏボッ１〜３０は
水平り向に９０゜回転して、物品２８が物品部１８に平
行になるような位置まＣ動く。荷積み部１２の近くに光
電導Ｕル等の適当なセンサー２０が設けられ−Ｃいる。

このセンサー２０を用い（、各物品部が伺偵み部１２に
到着したときその物品部に物品２８が存在しているか否
かを検知りる。第３図から明らかなように、物品部１８
が矢印で示した方向に荷積み部１２に近づくとき、物品
部１８のいくつかは既にその中に物品２８を保持しでい
る。レンサー２０と共に用いることにより、Ｕボッ１−
３０は、４１積み部１２の所に止まつ−（いる物品部１
８が物品２８を保持しでいる場合には、その物品部１８
に物品２８を載置しないようにゾ【」グラミングされて
いる。物品部１８が荷積み部１２の所に止まった時、そ
の物品部１８に物品の存在しないことがレンサー２０に
より指示されたとき、ロボッ１−３０は物品２８をその
物品部に載置Ｊる。この場合、ロボットは物品２８を下
降させ゛ｃ１物品２８を物品保持器２６の中に入れる。

第３図の点線で示ずようにロボッ１〜３０のジョー３２
が聞き、これにＪ、り荷積み部Ｃの物品２８のコンベヤ
１Ｇへの積込みが完了りる。物品２８の積込み後、ロボ
ッ１−３０は元に戻っ−Ｃ押抜きプレスの送出し容器３
３から別の物品２８を取り上げで、電子制御器２４から
要求に応じ【上記順序を継続する。

上記の積込み動作中は、エンドレス・フンへ１７１６は
第２図および第３図に承り矢印のｌｊ向に断続的（間欠
的）に移動する。各物品部１８は倚槓み部１２の所に止
る。このようにコンベヤはステップ状に動くので、空き
の物品部１８が現われて萄相み部１２の所に止まるたび
ごとに、ロボット３０は物品２８を物品部１８に載置す
ることができる。荷積み部１２ぐの積込み能力は荷降ろ
し部１４におりる物品２８に対りる需要を超えていなけ
ればならない。したがって荷積み部１２が正常な連続的
な動作をしている場合、空きの物品部１８が荷積み部１
２を通過するときに空きの物品部は一すベて物品が積込
まれる。

第１図の全体図ならびに第２図および第４図の詳細図に
荷降ろし部１４が示されている。この荷降ろし部１４で
は、コンベヤ１６上の物品保持器２６から物品２８が取
り出されて、物品容器３８の中に入れられる。この物品
容器３８からの物品は製品または機器の組み立Ｃに使用
される。ジョー４２を備えたロボツ１〜４０を使って物
品２８を捕１；Ｃシ、ロボツ１〜の下降運動によつ−Ｃ
荷降ろし部１４の所にある物品保持器２６から物品２８
が取り出される。第４図の点線で示１位置までロボツ１
〜４０が下降回転運動づることによって、物品２８が物
品容器３８まで移１ＦＩＩする。電子制御器２４からの
適当な信号によってロボット４０のジョー４２が聞き、
物品２８が離脱して物品容器３８の中に入る。電子制御
器２４からの信号によって、ロボット４０は第４図の実
線位置に戻り、エンドレス・コンベヤ１６から別の１つ
の物品２８を取り出ず。

萄積み部１２の場合と同様に、エンドレス・＝１ンベヤ
１６は断続的に移動して荷降ろし部１４を通過する。

このため、ロボット４０が物品２８をそのジョー４２で
捕捉しな【プればならないとき、コンベヤが停止させら
れ、そして物品２８が荷降ろし部１４の所ｅ取り出され
、次いで電子制御器により］ンベＡ７が増分的に移動さ
せられる。

これまで述べてきたように、荷積み部の積込みシーケン
スによって］ンベＡ７装置１０はその一次動作を行い、
コンベヤの断続的な移動が制御される。

しかし、物品を転送する際の問題は、荷積み部がある期
間故障または不動作のときそれに応じＣ荷降ろし部が不
動作になってしまうということであり、このような状態
ではコンベヤにより送り出される物品がなくなるからで
ある。しかし本発明によれば、コンベヤ１６上に物品２
８を貯蔵または蓄積する手段が提供され、このため荷積
み部１２が何らかの理由ぐエンドレス・コンベヤ１６に
物品２８を供給できない場合、荷降ろし部１４はかなり
の時間その動作を持続することができ、この間、荷積み
部が不動作である原因、／ｊとえば押抜きブレス２９の
機能不全を検出して是正づることができる。蓄積時間内
に荷積み部が動作可能になれば、コンベヤは直ちに回復
し、短時間のうちに荷積み部と荷降ろし部との間のコン
ベヤのずべＣの物品部に物品２８が載置される。荷積み
部１２から荷降ろし部１４への物品の転送とコンベヤ１
６上での物品の蓄積との組み合わせを達成°りる方法と
しては、荷積み部１２が動作し−Ｃいるときは前述のよ
うな第１の一次動作を行い、複数の物品部１８を右Ｊる
連続的なコンベヤ１６を荷積み部１２と荷降ろし部１４
との間で断続的に移動ａ３よび停止さゼ、ならびにコン
へ１７が停止したとぎに荷積み部の所でコンベヤ上に物
品が存在しない場合は荷降ろし部１４の所で物品を取り
出１速度より早い速度で荷積み部の所でコンベＶに物品
を積み込むことが含まれる。コンベヤが停止していると
きに荷降ろし部１４の所でコンペ１７１６から物品２８
を取り出Ｊことが行４）れ、物品は逐次的でない（飛び
飛びの）物品部１８から取り出され、したがってかなり
の量の物品２８、たとえば５０％以上がコンベヤ１６上
にあっ−（萄積み部１２に戻ることができる。

転送方法は更に二次動作を含／νでｄ３す、これは荷積
み部１２が連続したコンベヤ１６へ物品２８を供給する
ように動作しない場合に実行される。この場合には、コ
ンベヤの断続的な移動が荷降ろし部Ｃの荷降ろしシーケ
ンスによって制御される。この二次動作を行うため、荷
降ろし部１４の所にセンサー２２（第２図）、その１番
目に続く物品部４６の所にセンサー２３．２番目に続く
物品部４８の所にセンサー２５が配置され−Ｃいる。セ
ンサー２２はイ１１降ろし部１４に物品２８が存在−４
るかどうか検知りる。イしてセンサー２３は１番目に続
く物品部４６に物品２８が存在するかどうか検知し、セ
ンサ“−２５は２番目に続く物品部４８に物品２８が存
在Ｊるかどうが検知する。センサー２２．２３、および
２５をこのように配置すると、エンドレス・コンベＦ１
６がその移動を停止するたびごとに、３つの部所（１４
，４６および４８）に物品が存在するかどうか検知され
、対応する信号が電子制御器２４に送られる。電子制御
器は信号の関数として動作を選択し、荷降ろし部１４に
物品が存在しないときはコンベヤを動かして次に続く物
品部を荷降ろし部まで移動させる。荷降ろし部に物品が
存在するときは、荷降ろし部に達したときにそこから物
品を取り出すべき物品部として荷降ろし部の所にある物
品部とその直ぐ前の１１番目に続く物品部のいずれかが
選択される。この場合の選択の論理は次のようになって
いる。ずなわち１番目に続く物品部に物品が存在しない
ときは荷降ろし部の物品が選択され、そして２番目に続
く物品部に物品が存在するときは荷降ろし部と１番目に
続く物品部の内の一方の物品が選択され、また２番目に
続く物品部に物品が存在しないときは荷降ろし部と１番
目に続く物品部の内の他方の物品が選択される。選択さ
れた物品は萄降ろし部に達したとき、コンペＡ７から取
り出される。

物品が荷降ろし部に存在するときの上記のような選択は
例えば次の２つの論理で示Ｊように行うことができる。

第１の例の論理は、 ×＝荷降ろし部 Ｖ＝１番目に続く物品部 ｚ＝２番目に続く物品部 ＋＝物品有り 一＝物品無し として、 ＋×±ｙ＋ｚまたは＋ｘ−ｙ　−ｚ のときは、荷降ろし部の物品が選択される。

＋ｘ＋ｙ　−ｚ のときは１番目に続く物品部の物品が選択される。

第２の例の論理では、 ＋ｘ−ｙ−１−ｚおよび→−ｘ＋ｙ　−ｚのときは、荷
降ろし部１４の物品が選択され、＋ｘ＋ｙ　＋ｚ のときは、１番目に続く物品部の物品が選択される。

この論理に従って、電子制御器はロボット４０を適切に
制御し、選択された物品が荷降ろし部１４の所に停止し
たときに、選択された物品を取り出させる。この方法に
より、荷降ろし部１４でどの物品を降ろすかについて知
能的な選択が行われ、何らかの理由で荷積み部１２が動
作しない場合にコンベヤ１６−Ｆの物品２８相互の間に
大ぎな間隙が生じないようにＪる。このようにして、何
積み部の不動作の原因を手直しし−Ｃいる間に連続的な
］ンベＡ７１６は上記のように断続的に移動し続け、蓄
積した物品２８を荷降ろし部１４に送る。しかし、物品
は連続的なコンベＡ７１６に沿つｌ〔ずべての物品部１
８に存在しているのではなくてコンペへ７１６に沿って
分散しＣいるが、物品２８相互の間には小さな間隙しか
ない。これにより、かなりの時間の間、物品２８が荷降
ろし部１４に供給され、」ンベＸ７１６からの物品２８
を必要とする組み立てラインを中断せずに演む。

上記した方法は、荷積み部から荷降ろし部への物品の転
送と物品の蓄積とを組み合わけることによつ−（、荷積
み部が動作しない場合に荷降ろし部の動作の中断が長引
かないようにづる好ましい方法である。しかし、この方
法は荷降ろし部１４と１番目に続く物品部４６に対して
２つのセンサー２２および２３だけをそれぞれ設けるこ
とによって簡略化することができる。この簡略化したｊ
５法による転送システムの動作は前述したものと同様で
ある。

相違点は、荷降ろし部に達したときに物品を取り出さな
ければならない部所として荷降ろし部１４の所にある物
品部と１番目に続く物品部４６のいずれかを選択する論
理になっていることＣある。この場合の論理によれば、
荷降ろし部１４に物品２８が存在し゛Ｃ１番目に続く物
品部４６に物品が存在しないときは荷降ろし部１４の物
品２８が選択される。また、荷降ろし部１４と１番目に
続く物品部４６の両方に物品２８が存在するときは、１
番目に続く物品部４６の物品２８が選択される。選択さ
れた物品は荷降ろし部１４の所に停止したときに荷降ろ
し部１４で取り出される。この後者の方法を前者の方法
と比べた場合の欠点は、荷積み部１２が動作しない場合
に連続的なコンベヤ１６上の物品２８相互の間により大
きな間隙が生じる慣れがあるということである。間隙が
大きくなるということは、蓄積される物品の量が少なく
なり、従って荷積み部が不動作になつＣいても良い時間
が短くなるということを意味する。

ところで荷降ろし部に４つ以上の物品レンサーを設りる
ことはできるが、４つ以上段ｃノ（ｂエンドレス・コン
ベヤ上での物品蓄積が著しく改善されることはなく、荷
降ろし部で取り出゛り適切な物品を選択するための論理
が必然的に複雑になってしまうことが理解されよう。

本発明の特定の実施例と方法を例示し説明したが、当業
者なら多数の変形や変更を行い得ることは明らかＣあろ
う。このため、特許請求の範囲は本発明の趣旨ど範囲内
に入るＪべＣの変形や変更を包含するように記載しであ
るっ

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を利用づるフンベＡ７装置の概略斜視図
である。第２図は本発明を利用するコンベヤ装置の側面
図である。第３図は第１図および第２図に示した］ンベ
Ａ７装置の荷積み部の一部分の側面図である。第４図は
第１図Ｊ５よび第２図に示したコンベヤ装置の荷降ろし
部の側面図である。 （主な符号の説明） １０・・・コンベヤ装置、 １２・・・荷積み部、 １４・・・荷降ろし部、 １６・・・エンドレス・コンベヤ、 １８・・・物品部、 ２０、２２．２３．２５・・・物品センサー、２４・・
・電子制御器、 ２８・・・蓄積され転送される物品、 ３０、４０・・・ロボッ１へ、 ４６・・・１番目に続く物品部、 ４８・・・２番目に続く物品部。 特許出願人

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）荷積み部から荷降ろし部への物品の転送と物品の
   蓄積を組み合わせて、荷積み部が動作しない場合に荷降
   ろし部の動作の中断を長引かけないようにＪる物品蓄積
   転送方法に於いて、ａ）荷積み部と荷降ろし部との間に
   複数の物品部をそなえた連続的なコンペ−７を断続的に
   移動おＪ：び停止させ、ｂ）コンペＡ７を停止さけたと
   きに荷積み部の所でコンベヤに物品が存在しない場合、
   荷降ろし部で物品を取り出り速度より早い速度で荷積み
   部の所でコンペＡ７に物品を載置し、そしてＣ）］ンベ
   Ｘ７を停止−させたとき、仙降ろし部Ｃコンベヤの逐次
   的でない物品部から物品を取り出すことを含む第１の一
   次動作と、 荷積み部が動作しない場合、ａ）連続的なコンペＡ７を
   荷積み部と荷降ろし部との間で断続的に移動おまひ停止
   させ、ｂ）コンベヤが停止り゛るたびごとに、荷降ろし
   部とこの荷降ろし部より前の１番目に続く物品部に物品
   が存在りるかどうか検知して、対応する信号を電子制御
   器に送り、Ｃ）この信号の関数として（イ）荷降ろし部
   に物品が存在しないときはコンベヤを動かしＣ次に続く
   物品部を荷降ろし部まで移動させ、（ロ）荷降ろし部に
   物品が存在するときは、荷降ろし部に達したときそこか
   ら物品を取り出１べき物品部として荷降ろし部の所にあ
   る物品部とその直ぐ前の１番目に続く物品部のいずれか
   を選択し、この選択を（Ｊう論理は、荷降ろし部に物品
   が存在し１番目に続く物品部に物品が存在しないときは
   荷降ろし部の物品を選択し、荷降ろし部と１番目に続く
   物品部に物品が存在りるときは１番目に続く物品部の物
   品を選択するように行われ、そしてｄ）選択された物品
   を該物品が荷降ろし部に達したとき取り出りことを含む
   二次動作と、を右することを特徴とジる物品蓄積転送方
   法。 （２、特許請求の範囲第（１）項記載の物品蓄積転送り
   法に於いて、第１の一次動作の際に、空きの物品部が荷
   積み部に達しＩことき物品の存在しないすべての物品部
   に物品を載置することを含む物品蓄積転送方法。 （３）特許請求の範囲第（１）項記載の物品蓄積転送方
   法に於いて、逐次的でない物品部から該物品部が荷降ろ
   し部に達したときに物品を取り出ター速度が第１の一次
   動作の際に５０％以上の物品が荷積み部に戻れるＪ：う
   な速度である物品蓄積転送方法。 （４）特許請求の範囲第（１）項記載の物品蓄積転送方
   法に於い−Ｃ１コンベヤの断続的な移動および停止は、
   何積み部が動作しているときには荷積み部での荷積みシ
   ーケンスにより制御され、荷積み部が動作していないと
   きには荷降ろし部での荷降ろしシーケンスによって制御
   される物品蓄積転送方法。 （５）特許請求の範囲第（１）項記載の物品蓄積転送方
   法に於いて、荷積み部でコンベヤに物品をｔｌｉｆｆｌ
   るために、プログラム制御されるロボットが使用される
   物品蓄積転送り法。 （６）特許請求の範囲第（５）項記載の物品蓄積転送方
   法に於いて、荷降ろし部でコンベヤから物品を取り出す
   ために、プログラム制御されるロボットが使用され、こ
   の日ボッ１へは荷積み部のロボットと独立に動作する物
   品蓄積転送方法。 （７）荷積み部から荷降ろし部への物品の転送と物品の
   蓄積とを組み合わせて、荷積み部が動作しない場合に荷
   降ろし部の動作の中断を長唄が１！ないようにする物品
   蓄積転送方法に於いて、ａ）荷積み部と荷降ろし部どの
   間に複数の物品部をそなえた連続的なコンベＶを断続的
   に移動および停止させ、ｂ）コンベヤが停止したどきに
   ゛荷積み部の所でコンベヤに物品が存在しない場合、荷
   降ろし部で物品を取り出１速度より早い速度で荷積み部
   でコンベヤに物品を載置し、そしてＣ）コンベヤが停止
   したとき、荷降ろし部でコンペＡ７の逐次的でない物品
   部から物品を取り出すことを含む第１の一次動作と、 荷積み部が動作しない場合、ａ）連続的なコンペ−Ａｙ
   を荷積み部と荷降ろし部との間Ｔ”Ｉｖｌｉ続的に移動
   および停止させ、ｂ）コンベヤが停止するたびごとに、
   荷降ろし部、荷降ろし部より前の１番目に続く物品部、
   および荷降ろし部より前の２番目に続く物品部に物品が
   存在するかどうか検知して、対応する信号を電子制御器
   に送り、Ｃ）この信号の関数として（イ）荷降ろし部に
   物品が存在しないとぎはコンペＡ７を移動させて次に統
   く物品部を荷降ろし部まで移動さけ゛、そして（ロ）荷
   降ろし部に物品が存在するとぎは、荷降ろし部に達した
   ときにそこから物品を取り出１べき物品部として荷降ろ
   し部とその直ぐ前の１番目に続く物品部のいずれかを選
   択し、この選択を行う論理は、１番目に続く物品物に物
   品が存在しないときはイｉｉ降ろし部の物品を選択し、
   ２番目に続く物品スデーシ・ヨンに物品が存在するとき
   は荷降ろし部と１番目に続く物品部の内の一方の物品を
   選択し、２番目に続く物品部に物品が存在しないときは
   荷降ろし部と１番目に続く物品部の内の他方の物品を選
   択するように行われ、そしてｄ）選択された物品を該物
   品が荷降ろし部に達したときに取り出すことを含む二次
   動作と、を有することを特徴とする物品蓄積転送方法。 （８）特許請求の範囲第（７）項記載の物品蓄積転送方
   法に於いて、第１の一次動作の際に、空きの物品部が荷
   積み部に達したとき空きの物品部の各々に物品を載置す
   ることを含む物品蓄積転送り法。 （９）特許請求の範囲第（７）項記載の物品蓄積転送方
   法に於いＣ１逐次的でない物品部から該物品部荷降ろし
   部に達したときに物品を取り出′ＩＪ速度が第１の一次
   動作の際に５０％以上の物品が荷積み部に戻れるような
   速度である物品蓄積転送方法。 （１０）特許請求の範囲第（７）項記載の物品蓄積転送
   方法に於いて、コンペＡ７の断続的な移動および停止は
   、荷積み部が動作しているときには荷積み部での荷積み
   シーケンスにより制御され、荷積み部が動作していない
   ときには荷降ろし部での荷降ろしシーケンスによって制
   御される物品蓄積転送方法。 （１１）荷積み部から荷降ろし部への物品の転送と物品
   の蓄積とを組み合わせて、荷積み部が動作しない場合に
   荷降ろし部の動作の中断を長引かせないようにする物品
   蓄積転送方法に於いて、ａ）荷積み部と荷降ろし部との
   間に複数の物品部をそなえた連続的なコンペ１７を断続
   的に移動および停止させ、ｂ）コンベヤが停止し／ｊと
   きに荷積み部の所でのコンベヤに物品が存在しない場合
   は、荷降ろし部で物品を取り出す速度より早い速度で荷
   積み部でコンベヤに物品を載置し、そしてＣ）コンペ１
   ７が停止したとき、荷降ろし部でコンベＡ７の逐次的で
   ない物品部から物品を取り出１ことを含む第１の一次動
   作と、 荷積み部が動作しない場合、ａ）連続的なコンベヤを荷
   積み部と荷降ろし部との間で断続的に移動および停止さ
   せ、ｂ）コンベヤが停止Ｊるたびごとに、荷降ろし部、
   荷降ろし部より前の１番目に続く物品部、および荷降ろ
   し部より前の２番目に続く物品部に物品が存在するかど
   うか検知して、対応する信号を電子制御器に送り、Ｃ）
   この信号の関数として（イ）荷降ろし部に物品が存在し
   ないときはコンベヤを移動させて次に続く物品部を荷降
   ろし部まで移動させ、（ロ）荷降ろし部に物品が存在す
   るとぎ、荷降ろし部に達したときにそこから物品を取り
   出すべき物品部として荷降ろし部の所にある物品部とそ
   の直ぐ前の１番目に続く物品部のいずれかを選択し、こ
   の選択を行う論理は、Ｘを荷降ろし部、■を１番目に続
   く物品部、２を２番目に続く物品部、十を物品が存在す
   ること、−を物品が存在しないことを表わすものとして
   、＋ｘ　−ｙ　＋ｚおよび＋ｘ　＋ｙ−２のときは荷降
   ろし部の物品を選択し、＋ｘ　＋ｙ　＋ｚのときは１番
   目に続く物品部の物品を選択Ｊるように行われ、そして
   ｄ）選択された物品を該物品が荷降ろし部に達したとき
   に取り出Ｊことを含む二次動作と、を有することを特徴
   とづる物品蓄積転送り法。 （１２、特許請求の範囲第（１１）項記載の物品蓄積転
   送方法に於いて、第１の一次動作の際に、空きの物品部
   が荷積み部に達したとき空きの物品部の各々に物品を載
   置づることを含む物品蓄積転送方法。 （１３）特許請求の範囲第（１１）項記載の物品蓄積転
   送方法に於いて、逐次的でない物品部から該物品部荷降
   ろし部に達したときに物品を取り出す速度が第１の一次
   動作の際に５０％以上の物品が荷積み部に戻されるよう
   な速度である物品蓄積転送方法。 （１４）特許請求の範囲第（１１）項記載の物品蓄積転
   送方法に於いて、コンベヤの断続的な移動ａ３よび停止
   は、荷積み部が動作しているときには荷積み部での荷積
   みシーケンスにより制御され、荷積み部が動作しでいな
   いときには荷降ろし部での荷降ろしシーケンスによって
   制御される物品蓄積転送方法。 （１５）特許請求の範囲第（１１）項記載の物品蓄積転
   送方法に於いて、荷積み部でコンベヤに物品を載＠する
   ために、プログラム制御されるロボットが使用される物
   品蓄積転送方法。 （１６）特許請求の範囲第（１１）項記載の物品蓄積転
   送方法に於いて、荷降ろし部でコンベヤから物品を取り
   出すために、プログラム制御されるロボットが使用され
   、このロボットは荷積み部のロボットと独立に動作する
   物品蓄積転送方法。 〈１７）荷積み部から荷降ろし部への物品の転送と物品
   の蓄積とを組み合わせて、荷積み部が動作しない場合に
   荷降ろし部の動作の中断を長引かゼないようにする物品
   蓄積転送方法に於いて、ａ）荷積み部と荷降ろし部どの
   間に複数の物品部をそなえた連続的なコンベヤを断続的
   に移動Ｊ５よび停止させ、ｂ）コンベヤが停止したとき
   に荷積み部の所でコンベヤに物品が存在しない場合、荷
   降ろし部で物品を取り出り速度より早い速度で荷積み部
   でコンベヤに物品を載置し、そしてＣ）コンベヤが停止
   したとき、荷降ろし部でコンペＡ７の逐次的でない物品
   部から物品を取り出Ｊことを含む第１の一次動作と、 荷積み部が動作しない場合、ａ）連続的な」ンベＡ７を
   荷積み部と荷降ろし部との間で断続的に移動および停止
   させ、ｂ）コンベヤが停止りるたひごとに、荷降ろし部
   、荷降ろし部より前の１番［Ｉに続く物品部、および荷
   降ろし部より前の２番目に続く物品部に物品が存在する
   かどうか検知して、対応する信号を電子制御器に送り、
   Ｃ）この信号の関数として（イ）荷降ろし部に物品が存
   在しないときはコンペＡ７を移動させて次に続く物品部
   を荷降ろし部まで移動させ、（ロ）荷降ろし部に物品が
   存在づ′るときは、荷降ろし部に達したときにそこから
   物品を取り出１べき物品部として荷降ろし部の所にある
   物品部とその直ぐ前の１番目に続く物品部のいずれかを
   選択し、この選択を行う論理は、Ｘを荷降ろし部、■を
   １番目に続く物品部、２を２番目に続く物品部、十を物
   品が存在覆ること、−を物品が存在しないことを表わす
   ものとして、＋Ｘ±ｙ＋ｚおよび＋Ｘ　−１１−Ｚのと
   きは荷降ろし部の物品を選択し、−＋−ｘ＋ｙ−ｚのと
   きは１番目に続く物品部の物品を選択するように行われ
   、そしてｄ）選択された物品を該物品が荷降ろし部に達
   したときに取り出すことを含む二次動作ど、をイ１する
   ことを特徴とする物品蓄積転送方法。 （１８）特許請求の範囲第（１７）項記載の物品蓄積転
   送ｌノ法に於いて、第１の一次動作の際に、空きの物品
   部が荷積み部に達しｌ〔とき空きの物品部の各々に物品
   を載置することを含む物品蓄積転送方法。 〈１９〉特許請求の範囲第（１７）項記載の物品蓄積転
   送方法に於いて、逐次的でない物品部から該物品部が荷
   降ろし部に達したときに物品を取り出す速度が第１の一
   次動作の際に５０％以上の物品が荷積み部に戻れるよう
   な速度である物品蓄積転送方法。 （２、特許請求の範囲第（１７）項記載の物品蓄積転送
   方法に於いて、コンベヤの断続的な移動および停止は、
   荷積み部が動作しているときは荷積み部での荷積みシー
   ケンスにより制御され、荷積み部が動作していないとき
   は荷降ろし部Ｃの葡鋳ろしシーケンスによって制御され
   る物品蓄積転送方法。 （２、特許請求の範囲第（１７）項記載の物品蓄積転送
   方法に於いて、荷積み部でコンベヤに゛物品を載置する
   ために、プログラム制御されるロボットが使用される物
   品蓄積転送方法。 （２、特許請求の範囲第（１７）項記載の物品蓄積転送
   方法に於いて、荷降ろし部でコンペＡ７から物品を取り
   出すために、プログラム制御されるロボットが使用され
   、このロボットが荷積み部のロボットと独立に動作する
   物品蓄積転送方法。 （２３）荷積み部から荷降ろし部への物品の転送と物品
   の蓄積とを組み合わせて、荷積み部が動作しない場合に
   荷降ろし部の動作の中断を長引かせないようにＪる物品
   蓄積転送システムに於いて、ａ）荷積み部と荷降ろし部
   との間に複数の物品部をそなえた連続的なコンベヤを断
   続的に移動および停止させる手段、ｂ）コンペＡ７が停
   止したときに荷ｆ？ｊみ部の所でコンベヤに物品が存在
   しない場合、荷降ろし部で物品を取り出刃速度Ｊ：り早
   い速度で前積み部でコンベヤに物品を載置Ｊる手段、お
   よびＣ）コンペ１７が停止したとき、荷降ろし部でコン
   ベヤの逐次的でない物品部から物品を取り出す手段、を
   含む第１の一次動作を行う手段と、荷積み部が動作しな
   い場合に二次動作を行う手段であって、ａ）連続的な］
   ンベＡ７を荷積み部と荷降ろし部との間で断続的に移動
   および停止させる手段、ｂ）コンベヤが停止りるたびご
   とに、荷降ろし部、および荷降ろし部より前の１番目に
   続く物品部に物品が存在するかどうか検知して、対応す
   る信号を電子制御器に送る手段、Ｃ）この信号に応答し
   て、（イ）荷降ろし部に物品が存在しないときはコンペ
   Ａアを移動させて次に続く物品部を荷降ろし部まで移動
   させ、（ロ）荷降ろし部に物品が存在するとき、荷降ろ
   し部に達したときにそれから物品を取り出す゛べき物品
   部として荷降ろし部の所にある物品部とその直ぐ前の１
   番目に続く物品部のいずれかを選択し、この選択を、荷
   ト〒ろし部に物品が存在し１番目に続く物品部に物品が
   存在しないときは荷降ろし部の物品を選択し。 何降ろし部と１番目に続く物品部に物品があるときは１
   番目に続く物品部の物品を選択Ｊる論理に従って行う手
   段、およびｄ）選択された物品を該物品が荷降ろし部に
   達したときに取り出づ手段を含む二次動作を行う手段と
   、を有り−ることを特徴とする物品蓄積転送システム。 （２４）荷積み部から荷降ろし部への物品の転送と物品
   の蓄積とを組み合わせて、荷積み部が動作しない場合に
   荷降ろし部の動作の中断を長引かせないように覆る物品
   蓄積転送システムに於いて、ａ）荷積み部と荷降ろし部
   との間に複数の物品部をそなえた連続的なコンベヤを断
   続的に移動および停止させる手段、ｂ）］ンベヤが停止
   したときに荷積み部の所でコンベヤに物品が存在しない
   場合、荷降ろし部で物品を取り出す速度より早い速度で
   荷積み部でコンペＡ７に物品を載置Ｊる手段、およびｃ
   ）　ｍｌンベヤが停止したとき、荷降ろし部で］ンベヤ
   の逐次的ひない物品部から物品を取り出す手段を含む第
   １の一次動作を行う手段と、荷積み部が動作しない場合
   に二次動作を行う手段であって、ａ）連続的なコンペＡ
   ７を荷積み部と荷降ろし部どの間で断続的に移動および
   停止さ氾る手段、１１）コンベヤが停止するたびごとに
   、荷降ろし部、葡降ろし部より前の１番目に続く物品部
   、および荷降ろし部より前の２番目に続く物品部に物品
   が存在Ｊるかどうか検知して、対応する信号を電子制御
   器に送る手段、Ｃ）この信号に応答して、（イ）荷降ろ
   し部に物品が存在しないどきはコンペ１７を移動さけて
   次に続く物品部を荷降ろし部まで移動さゼ、（ロ）荷降
   ろし部に物品が存在するとき、荷降ろし部に達したとき
   にそこから物品を取り出すべぎ物品部としＣ荷降ろし部
   の所にある物品部とその直ぐ前の１番目に続く物品部の
   いずれかを選択し、この選択を、１番目に続く物品部に
   物品が存在しないときは荷降ろし部の物品を選択し、２
   番目に続く物品部に物品が存在するときは荷降ろし部と
   １番目に続く物品部の内の一方の物品を選択し、２番目
   に続く物品部に物品が存在しないときは荷降ろし部と１
   番目に続く物品部の内の他りの物品を選択づる論理に従
   っＣ行う手段、およびｄ）選択された物品を該物品が荷
   降ろし部に達したときに取り出り手段、を含む二次動作
   を行う手段と、を有することを特徴とする物品蓄積転送
   システム。 （２５）荷積み部から荷降ろし部への物品の転送と物品
   の蓄積とを組み合わせて、荷積み部が動作しない場合に
   荷降ろし部の動作の中断を長引かせないようにり−る物
   品蓄積転送システムに於いて、ａ）荷積み部と荷降ろし
   部との間に複数の物品部をそなえた連続的なコンベヤを
   断続的に移動および停止させる手段、ｂ）　］ンベヤが
   停止したときに荷積み部の所でコンベＶに物品が存在し
   ない場合、荷降ろし部で物品を取り出す速度より早い速
   度で荷積み部でコンベヤに物品を載置する手段、および
   Ｃ）コンベヤが停止したとき、荷降ろし部でコンペＡ７
   の逐次的Ｃない物品ＢＩＳから物品を取り出す手段を含
   む第１の一次動作を行う手段と、荷積み部が動作しない
   場合に二次動作を行う手段であって、ａ）連続的なコン
   ベヤを荷積み部と荷降ろし部どの間で断続的に移動およ
   び停止さＵ゛る手段、ｂ）］ンベ＼フが停止づ゛るたび
   ごとに、何降ろし部、荷降ろし部より前の１番目に続く
   物品部、および荷降ろし部より前の２番目に続く物品部
   に物品が存在するかどうか検知して、対応づる信号を電
   子制御器に送る手段、Ｃ）この信号に応答して、（イ）
   何降ろし部に物品が存在しないときはコンベＡ７を移動
   させて次に続く物品部を荷降ろし部まで移動させ、（ロ
   ）荷降ろし部に物品が存在するとき、荷降ろし部に達し
   たときにそこから物品を取り出１べき物品部としＣ荷降
   ろし部の所にある物品部とその直ぐ前のｌｒｈ目に続く
   物品部のいずれかを選択し、この選択を、Ｘを荷降ろし
   部、■を１番目に続く物品部、ｌを２番目に続く物品部
   、十を物品が存在すること、−を物品が存在しないこと
   を表わ１ものとして、＋ｘ−ｙ±ｌおよび＋Ｘ　＋’／
   −Ｚのときは伺降ろし部の物品を選択し、十ｘ　＋ｙ　
   ＋ｚのときは１番目に続く物品部の物品を選択する論理
   に従っＣ行う手段、Ｊｊよびｄ）選択された物品を該物
   品が荷降ろし部に達したときに取り出す手段を含む二次
   動作を行う手段と、を有することを特徴とり−る物品蓄
   積転送システム。 （２６）荷積み部から荷降ろし部への物品の転送と物品
   の蓄積とを組み合わせ−Ｃ１荷積み部が動作しない場合
   に荷降ろし部の動作の中断を投引かせないようにする物
   品蓄積転送システムに於いＣ１ａ）荷積み部と荷降ろし
   部との間に複数の物品部をそなえた連−１続的なコンベ
   ヤを断続的に移動および停止させる手段、ｂ）　コンベ
   ヤが停止したときに荷積み１５ｔ（の所でコンペｘ７に
   物品が存在しない場合、伺腎ろし部で物品を取り出づ一
   速瓜Ｊ：り早い速度で伺偵み部でコンベヤに物品を載置
   Ｊる手段、およびＣ）コンベヤが停止したとき、荷降ろ
   し部で」ンベ−１／の逐次的でない物品部から物品を取
   り出ず手段を含む第１の一次動作を行う手段と、荷積み
   部が動作しない場合に二次動作を行う手段であって、ａ
   ）連続的なコンベヤを荷積み部と何降ろし部との間で断
   続的に移転および停止させる手段、１１）コンベＡ７が
   停止り−るたびごとに、荷降ろし部、何降ろし部より前
   の１番目に続く物品部、および萄降ろし部より前の２番
   目に続く物品部に物品が存在Ｊるかどうか検知しく、対
   応する信号を電子制御器に送る手段、Ｃ）信号に応答し
   −Ｃ１（イ）荷降ろし部に物品が存在しないときコンベ
   ヤを移動さけて次に続く物品部を荷降ろし部まで移動さ
   ける手段、（ロ）荷降ろし部に物品が存在するとき、荷
   降ろし部に達したときにそこから物品を取り出すべき物
   品部として荷降ろし部の所にある物品部とその直ぐ前の
   １番目に続く物品部のいずれかを選択し、この選択を、
   ×を荷降ろし部、ｙを１番目に続く物品部、ｌを２Ｍ目
   に続く物品部、十を物品が存在すること、−を物品が存
   在しないことを表わ１ものとし−（、」−×±Ｖ　＋ｌ
   および＋ｘ　−ｙ−２のときは荷降ろし部の物品を選択
   し、＋ｘ　＋ｙ−ｚのどきはｉｉｔ」に続く物品部の物
   品を選択する論理に従って行う手段、Ｊ５よびｄ）選択
   された物品を該物品が荷降ろし部に達したときに取り出
   す手段を含む二次動作を行う手段と、を右１”ることを
   特徴とＪる物品蓄積転送システム。