JPH0422808B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は物品の蓄積転送システムおよび方法に
関する。

発明の背景 一般に製造組立ライン等で使われるような作業
間蓄積システムは急速な回復能力をそなえていな
ければならない。即ち、蓄積時間より短い時間の
間、物品の荷積み（loding）が停止した場合は、
蓄積装置（accumulator）はその蓄積した物品を
回復させ、すなわち物品を再び送り出して、荷降
ろし（unloading）装置への物品の供給を中断せ
ずに続けることができなければならない。作業間
蓄積または在庫の従来方法は２つの動作モードに
分けることができる。即ち、同期モードと非同期
モードであり、両者ともに製造業では周知のもの
である。

同期式蓄積装置は一般に多機能荷積み装置およ
び多数の機能を用いて部品または物品の貯蔵と転
送を行つている。荷積み装置は、蓄積装置に物品
を積込むか、あるいは荷降ろし部または荷降ろし
装置に直接送ることができる能力を有することが
ある。従つて、荷積み装置が部品または物品の積
込みを停止した場合は、同期式蓄積装置はそのサ
イクル動作を逆転し、荷降ろし部または荷降ろし
装置への部品の供給を維持する。この１つの例が
垂直形蓄積装置または垂直積重ね装置である。こ
のような蓄積装置または積重ね装置の欠点は多数
の機構が必要になること、および荷積み装置器と
荷降ろし装置を独立にできないことである。即
ち、蓄積システムは最も遅い作業部に従つて動作
しなければならず、他の作業部の動作タイミング
は最も遅い作業部によつてきまつてしまう。更
に、一時的に故障することのある作業部の前に加
工物を積み上げる方法はない。即ち、すべての加
工片または加工物品はコンベヤによつて同時かつ
断続的に動かされる。

非同期式蓄積装置は部品を蓄積装置内でランダ
ムに移動することができる。荷積み部と荷降ろし
部はサイクル時間に関係なく、完全に互いに対し
独立に動作することができる。この形式の蓄積装
置に使用される物品は一般に、例えばパレツトに
より転送するか、チエーン、ベルト等の通常の連
続的に動くコンベヤに積載するか、またはフアー
ストイン・フアーストアウトの待ち行列
（gueue）に積み重ねなければならない。非同期
式蓄積装置の欠点は荷積み部に戻すことのできる
高価な固定パレツトが必要になること、あるいは
物品の形状が、配置した向きが変わらないように
独立に移動させることの出来る形状に制限される
ことである。このようなコンベヤによつては、加
工片や加工物品を運ぶパレツトが、連続的に動い
ているコンベヤのチエーンに連結され、またチエ
ーンから切り離される。或る部所にスペースがで
きるまでチエーンから切り離すことによつて、相
次ぐパレツトを該部所の後に積み重ねることがで
きる。この形式のシステムの問題は予備パレツト
が高価になりがちなことである。上記の連結およ
び切離しを行う装置は摩耗しやすく、また急激な
連結や切離しによる応力を吸収するための衝撃吸
収装置が必要になる。

物品コンベヤ・システムでは、同期式蓄積シス
テムと非同期式蓄積システムの両方の利点を使う
ことが望ましい。即ち、特に自動組立ラインにお
いては、コンベヤ・システムは物品の蓄積と、荷
積み部から荷降ろし部までの物品の転送の両方を
行なわなければならない。システム全体として
は、サイクル時間が類似していないが迅速な回復
能力をそなえ、完全に独立した専用のロボツト形
荷積み装置と荷降ろし装置を組み合わせなければ
ならない。

本発明により、上記所望の特性をそなえた蓄積
転送システムが提供される。

発明の概要 本発明は荷積み部が動作しない場合でも荷降ろ
し部での動作の中断が長引かないように荷積み部
から荷降ろし部までの物品の転送と物品の蓄積と
を組み合わせた物品蓄積転送システムおよび方法
を提供する。本発明の方法は第１の一次動作を含
む。この一次動作では、荷積み部と荷降ろし部と
の間に複数の物品部をそなえた連続的なコンベヤ
を、断続的に（間欠的に）移動および停止させ、
またコンベヤを停止させた時に荷積み部の所でコ
ンベヤ上に物品がない場合は、荷降ろし部から物
品を取り出す速度（rate）より速い速度で荷積み
部の所でコンベヤ上に物品を積載する。そしてコ
ンベヤを停止させたとき、荷降ろし部の所でコン
ベヤの逐次的でない（すなわち飛び飛びの）物品
部から物品を取り出す。荷積み部が動作しない場
合には二次動作が行われる。この二次動作では、
連続的なコンベヤを荷積み部と荷降ろし部との間
で断続的に移動および停止させ続け、そしてコン
ベヤが停止するたびごとに荷降ろし部およびこの
荷降ろし部より前の１番目に続く物品部の所に物
品が存在するかどうか検知して、対応する信号を
電子制御器に送り込む。この信号の関数として、
荷降ろし部に物品が存在しないときはコンベヤを
動かして次の物品部を荷降ろし部まで移動させる
ように選択が行われ、そして荷降ろし部に物品が
存在するときは、そこから部品を取り出すべき物
品部として荷降ろし部の所にある物品部とその直
ぐ前の１番目に続く物品部のいずれかが選択され
る。この選択は次のような論理によつて行なわれ
る。即ち、荷降ろし部に物品が存在するか１番目
に続く物品部に物品が存在しないときには、荷降
ろし部の物品が選択され、そして荷降ろし部と１
番目に続く物品部に物品が存在するときには、こ
の１番目に続く物品部に存在する物品が選択され
る。選択された物品は荷降ろし部に達したときに
取り出される。

本発明のシステムと方法によれば、コンベヤ上
の物品相互間に大きな間隙がなくなるので、物品
の良好かつ確実な蓄積と転送が可能になる。本発
明のシステムと方法によれば、荷積み部が動作せ
ず、蓄積時間内に再始動する場合には、直ちに回
復して荷降ろし部への物品供給が中断されること
はない。物品相互間の間隙を小さくし続ければ、
荷積み部の機能不全を是正して、転送装置への積
込みを再開して物品の蓄積を再開するまでの間
に、荷降ろし部は遅滞なく物品を受け取つて組立
ラインに送り出すことができる。更に、この方法
によつて、サイクル時間の異なつた完全に独立で
専用のロボツト式荷積みおよび荷降ろし装置が提
供される。

好ましい実施例の説明 コンベヤ装置１０は一端に荷積み部１２、他端
に荷降ろし部１４を有し、エンドレス即ち連続的
なコンベヤ１６を有する。コンベヤはスタンド１
７により支持されており、その上側は荷積み部１
２から荷降ろし部１４の方向に移動し、下側は荷
降ろし部１４から荷積み部１２に戻る方向に移動
することができる。エンドレス・コンベヤ１６は
ステツプ状、即ち断続的に移動および停止する。
連続したコンベヤの全長にわたつて、間隔をおい
て配置された多数の物品部１８が設けられてい
る。このコンベヤ装置は、生産ラインの１つの領
域から組み立て点１９のような別の領域へ部品ま
たは物品を供給するために利用され、製品または
機器の組立てに使うことができる。このコンベヤ
装置では特定の蓄積プロセスまたは蓄積方法を実
現するために、荷積み部１２にある荷積み装置の
荷積み速度を荷降ろし部１４にある荷降ろし装置
の物品要求速度より速くし、更に荷積み部１２の
所に物品センサー２０（第２図）を設け、コンベ
ヤ１６の他端には荷降ろし動作用に３つの物品セ
ンサー２２，２３および２５を設ける。これらの
物品センサーはプログラマブル制御器のような電
子制御器２４に信号を送る。電子制御器２４はど
の物品を荷降ろしすべきかという知能的選択を行
つて、要求に応じて物品を一貫して供給するよう
にする。この選択の論理動作については後で説明
する。

第１図の全体的な図ならびに第２図および第３
図の詳細図を参照して説明すると、エンドレス・
コンベヤ１６の一端にある荷積み部１２は物品部
１８に物品を積載するために利用される。物品部
１８は好ましい実施例では連続したコンベヤの全
長にわたつて等間隔に配置されている。各物品部
１８にはコンベヤ１６の両側に１つずつ、１対の
物品保持器２６が設けられており、１対の保持器
間に物品２８を置いて保持することができ、保持
された物品は荷降ろし部で物品部１８から物理的
に取り外すことができる。荷積み部１２では物品
２８を任意の供給源から受け取ることができ、本
実施例では押抜きプレス２９（第１図）から受け
取る。押抜きプレスは金属製の物品を所望の形状
に形成し、押抜きプレス２９の隣りにある物品供
給源としての容器の中に物品を入れる。この容器
から物品は取り出されて、各物品部が荷積み部の
所に止まつたときその物品部の物品保持器２６に
入れられ、次いで荷降ろし部１４へ送られる。こ
の実施例の場合、取り上げ載置装置すなわち可動
ジヨー（jaw）３２をそなえたロボツト３０が電
子制御器２４によりプログラムされた指令を受け
て、押抜きプレス２９の送出し容器３３のような
物品供給源から１回に１つずつ物品を取り上げ
て、この物品２８をコンベヤ１６のすぐ上の位置
まで運ぶ。図示の装置では、送出し容器３３から
物品２８を取り上げた後、ロボツト３０は水平方
向に90゜回転して、物品２８が物品部１８に平行
になるような位置まで動く。荷積み部１２の近く
に光電導セル等の適当なセンサー２０が設けられ
ている。このセンサー２０を用いて、各物品部が
荷積み部１２に到着したときその物品部に物品２
８が存在しているか否かを検知する。第３図から
明らかなように、物品部１８が矢印で示した方向
に荷積み部１２に近づくとき、物品部１８のいく
つかは既にその中に物品２８を保持している。セ
ンサー２０と共に用いることにより、ロボツト３
０は、荷積み部１２の所に止まつている物品部１
８が物品２８を保持している場合には、その物品
部１８に物品２８を載置しないようにプログラミ
ングされている。物品部１８が荷積み部１２の所
で止まつた時、その物品部１８に物品の存在しな
いことがセンサー２０により指示されたとき、ロ
ボツト３０は物品２８をその物品部に載置する。
この場合、ロボツトは物品２８を下降させて、物
品２８を物品保持器２６の中に入れる。第３図の
点線で示すようにロボツト３０のジヨー３２が開
き、これにより荷積み部での物品２８のコンベヤ
１６への積込みが完了する。物品２８の積込み
後、ロボツト３０は元に戻つて押抜きプレスの送
出し容器３３から別の物品２８を取り上げて、電
子制御器２４から要求に応じて上記順序を継続す
る。

上記の積込み動作中は、エンドレス・コンベヤ
１６は第２図および第３図に示す矢印の方向に断
続的（間欠的）に移動する。各物品部１８は荷積
み部１２の所に止る。このようにコンベヤはステ
ツプ状に動くので、空きの物品部１８が現われて
荷積み部１２の所に止まるたびごとに、ロボツト
３０は物品２８を物品部１８に載置することがで
きる。荷積み部１２での積込み能力は荷降ろし部
１４における物品２８に対する需要を超えていな
ければならない。したがつて荷積み部１２が正常
な連続的な動作をしている場合、空きの物品部１
８が荷積み部１２を通過するときに空きの物品部
はすべて物品が積込まれる。

第１図の全体図ならびに第２図および第４図の
詳細図に荷降ろし部１４が示されている。この荷
降ろし部１４では、コンベヤ１６上の物品保持器
２６から物品２８が取り出されて、物品容器３８
の中に入れられる。この物品容器３８からの物品
は製品または機器の組み立てに使用される。ジヨ
ー４２を備えたロボツト４０を使つて物品２８を
捕捉し、ロボツトの下降運動によつて荷降ろし部
１４の所にある物品保持器２６から物品２８が取
り出される。第４図の点線で示す位置までロボツ
ト４０が下降回転運動することによつて、物品２
８が物品容器３８まで移動する。電子制御器２４
からの適当な信号によつてロボツト４０のジヨー
４２が開き、物品２８が離脱して物品容器３８の
中に入る。電子制御器２４からの信号によつて、
ロボツト４０は第４図の実線位置に戻り、エンド
レス・コンベヤ１６から別の１つの物品２８を取
り出す。荷積み部１２の場合と同様に、エンドレ
ス・コンベヤ１６は断続的に移動して荷降ろし部
１４を通過する。このため、ロボツト４０が物品
２８をそのジヨー４２で捕捉しなければならない
とき、コンベヤが停止させられ、そして物品２８
が荷降ろし部１４の所で取り出され、次いで電子
制御器によりコンベヤが増分的に移動させられ
る。

これまで述べてきたように、荷積み部の積込み
シーケンスによつてコンベヤ装置１０はその一次
動作を行い、コンベヤの断続的な移動が制御され
る。しかし、物品を転送する際の問題は、荷積み
部がある期間故障または不動作のときそれに応じ
て荷降ろし部が不動作になつてしまうということ
であり、このような状態ではコンベヤにより送り
出される物品がなくなるからである。しかし本発
明によれば、コンベヤ１６上に物品２８を貯蔵ま
たは蓄積する手段が提供され、このため荷積み部
１２が何らかの理由でエンドレス・コンベヤ１６
に物品２８を供給できない場合、荷降ろし部１４
はかなりの時間その動作を持続することができ、
この間、荷積み部が不動作である原因、たとえば
押抜きプレス２９の機能不全を検出して是正する
ことができる。蓄積時間内に荷積み部が動作可能
になれば、コンベヤは直ちに回復し、短時間のう
ちに荷積み部と荷降ろし部との間のコンベヤのす
べての物品部に物品２８が載置される。荷積み部
１２から荷降ろし部１４への物品の転送とコンベ
ヤ１６上での物品の蓄積との組み合わせを達成す
る方法としては、荷積み部１２が動作していると
きは前述のような第１の一次動作を行い、複数の
物品部１８を有する連続的なコンベヤ１６を荷積
み部１２と荷降ろし部１４との間で断続的に移動
および停止させ、ならびにコンベヤが停止したと
きに荷積み部の所でコンベヤ上に物品が存在しな
い場合は荷降ろし部１４の所で物品を取り出す速
度より早い速度で荷積み部の所でコンベヤに物品
を積み込むことが含まれる。コンベヤが停止して
いるときに荷降ろし部１４の所でコンベヤ１６か
ら物品２８を取り出すことが行われ、物品は逐次
的でない（飛び飛びの）物品部１８から取り出さ
れ、したがつてかなり量の物品２８、たとえば50
％以上がコンベヤ１６上にあつて荷積み部１２に
戻ることができる。

転送方法は更に二次動作を含んでおり、これは
荷積み部１２が連続したコンベヤ１６へ物品２８
を供給するように動作しない場合に実行される。
この場合には、コンベヤの断続的な移動が荷降ろ
し部での荷降ろしシーケンスによつて制御され
る。この二次動作を行うため、荷降ろし部１４の
所にセンサー２２（第２図）、その１番目に続く
物品部４６の所にセンサー２３、２番目に続く物
品部４８の所にセンサー２５が配置されている。
センサー２２は荷降ろし部１４に物品２８が存在
するかどうか検知する。そしてセンサー２３は１
番目に続く物品部４６に物品２８が存在するかど
うか検知し、センサー２５は２番目に続く物品部
４８に物品２８が存在するかどうか検知する。セ
ンサー２２，２３、および２５をこのように配置
すると、エンドレス・コンベヤ１６がその移動を
停止するたびごとに、３つの部所（１４，４６お
よび４８）に物品が存在するかどうか検知され、
対応する信号が電子制御器２４に送られる。電子
制御器は信号の関数として動作を選択し、荷降ろ
し部１４に物品が存在しないときはコンベヤを動
かして次に続く物品部を荷降ろし部まで移動させ
る。荷降ろし部に物品が存在するときは、荷降ろ
し部に達したときにそこから物品を取り出すべき
物品部として荷降ろし部の所にある物品部とその
直ぐ前の11番目に続く物品部のいずれかが選択さ
れる。この場合の選択の論理は次のようになつて
いる。すなわち１番目に続く物品部に物品が存在
しないときは荷降ろし部の物品が選択され、そし
て２番目に続く物品部に物品が存在するときは荷
降ろし部と１番目に続く物品部の内の一方の物品
が選択され、また２番目に続く物品部に物品が存
在しないときは荷降ろし部と１番目に続く物品部
の内の他方の物品が選択される。選択された物品
は荷降ろし部に達したとき、コンベヤから取り出
される。

物品が荷降ろし部に存在するときの上記のよう
な選択は例えば次の２つの論理で示すように行う
ことができる。第１の例の論理は、 ｘ＝荷降ろし部 ｙ＝１番目に続く物品部 ｚ＝２番目に続く物品部 ＋＝物品有り −＝物品無し として、 ＋ｘ±ｙ＋ｚまたは＋ｘ−ｙ−ｚ のときは、荷降ろし部の物品が選択される。

＋ｘ＋ｙ−ｚ のときは１番目に続く物品部の物品が選択され
る。

第２の例の論理では、 ＋ｘ−ｙ±ｚおよび＋ｘ＋ｙ−ｚ のときは、荷降ろし部１４の物品が選択され、 ＋ｘ＋ｙ＋ｚ のときは、１番目に続く物品部の物品が選択され
る。

この論理に従つて、電子制御器はロボツト４０
を適切に制御し、選択された物品が荷降ろし部１
４の所に停止したときに、選択された物品を取り
出させる。この方法により、荷降ろし部１４でど
の物品を降ろすかについて知能的な選択が行わ
れ、何らかの理由で荷積み部１２が動作しない場
合にコンベヤ１６上の物品２８相互の間に大きな
間隙が生じないようにする。このようにして、荷
積み部の不動作の原因を手直ししている間に連続
的なコンベヤ１６は上記のように断続的に移動し
続け、蓄積した物品２８を荷降ろし部１４に送
る。しかし、物品は連続的なコンベヤ１６に沿つ
たすべての物品部１８に存在しているのではなく
てコンベヤ１６に沿つて分散しているが、物品２
８相互の間には小さな間隙しかない。これによ
り、かなりの時間の間、物品８が荷降ろし部１４
に供給され、コンベヤ１６からの物品２８を必要
とする組み立てラインを中断せずに済む。

上記した方法は、荷積み部から荷降ろし部への
物品の転送と物品の蓄積とを組み合わせることに
よつて、荷積み部が動作しない場合に荷降ろし部
の動作の中断が長引かないようにする好ましい方
法である。しかし、この方法は荷降ろし部１４と
１番目に続く物品部４６に対して２つのセンサー
２２および２３だけをそれぞれ設けることによつ
て簡略化することができる。この簡略化した方法
による転送システムの動作は前述したものと同様
である。相違点は、荷降ろし部に達したときに物
品を取り出さなければならない部所として荷降ろ
し部１４の所にある物品部と１番目に続く物品部
４６のいずれかを選択する論理になつていること
である。この場合の論理によれば、荷降ろし部１
４に物品２８が存在して１番目に続く物品部４６
に物品が存在しないときは荷降ろし部１４の物品
２８が選択される。また、荷降ろし部１４と１番
目に続く物品部４６の両方に物品２８が存在する
ときは、１番目に続く物品部４６の物品２８が選
択される。選択された物品は荷降ろし部１４の所
に停止したときに荷降ろし部１４で取り出され
る。この後者の方法を前者の方法と比べた場合の
欠点は、荷積み部１２が動作しない場合に連続的
なコンベヤ１６上の物品２８相互の間により大き
な間隙が生じる惧れがあるということである。間
隙が大きくなるということは、蓄積される物品の
量が少なくなり、従つて荷積み部が不動作になつ
ていても良い時間が短くなるということを意味す
る。ところで荷降ろし部に４つ以上の物品センサ
ーを設けることはできるが、４つ以上設けてもエ
ンドレス・コンベヤ上での物品蓄積が著しく改善
されることはなく、荷降ろし部で取り出す適切な
物品を選択するための論理が必然的に複雑になつ
てしまうことが理解されよう。

本発明の特定の実施例と方法を例示し説明した
が、当業者なら多数の変形や変更を行い得ること
は明らかであろう。このため、特許請求の範囲は
本発明の趣旨と範囲内に入るすべての変形や変更
を包含するように記載してある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を利用するコンベヤ装置の概略
斜視図である。第２図は本発明を利用するコンベ
ヤ装置の側面図である。第３図は第１図および第
２図に示したコンベヤ装置の荷積み部の一部分の
側面図である。第４図は第１図および第２図に示
したコンベヤ装置の荷降ろし部の側面図である。 （主な符号の説明）、１０……コンベヤ装置、
１２……荷積み部、１４……荷降ろし部、１６…
…エンドレス・コンベヤ、１８……物品部、２
０，２２，２３，２５……物品センサー、２４…
…電子制御器、２８……蓄積され転送される物
品、３０，４０……ロボツト、４６……１番目に
続く物品部、４８……２番目に続く物品部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 荷積み部から荷降ろし部への物品の転送と物
   品の蓄積を組み合わせて、荷積み部が動作しない
   場合に荷降ろし部の動作の中断を長引かせないよ
   うにする物品蓄積転送方法に於いて、 (a)荷積み部と荷降ろし部との間に複数の物品部
   をそなえた連続的なコンベヤを断続的に移動およ
   び停止させ、(b)コンベヤを停止させたときに荷積
   み部の所でコンベヤに物品が存在しない場合、荷
   降ろし部で物品を取り出す速度より早い速度で荷
   積み部の所でコンベヤに物品を載置し、そして(c)
   コンベヤを停止させたとき、荷降ろし部でコンベ
   ヤの逐次的でない物品部から物品を取り出すこと
   を含む第１の一次動作と、 荷積み部が動作しない場合、(a)連続的なコンベ
   ヤを荷積み部と荷降ろし部との間で断続的に移動
   および停止させ、(b)コンベヤが停止するたびごと
   に、荷降ろし部とこの荷降ろし部より前の１番目
   に続く物品部に物品が存在するかどうか検知し
   て、対応する信号を電子制御器に送り、(c)この信
   号の関数として(イ)荷降ろし部に物品が存在しない
   ときはコンベヤを動かして次に続く物品部を荷降
   ろし部まで移動させ、(ロ)荷降ろし部に物品が存在
   するときは、荷降ろし部に達したときそこから物
   品を取り出すべき物品部として荷降ろし部の所に
   ある物品部とその直ぐ前の１番目に続く物品部の
   いずれかを選択し、この選択を行う論理は、荷降
   ろし部に物品が存在し１番目に続く物品部に物品
   が存在しないときは荷降ろし部の物品を選択し、
   荷降ろし部と１番目に続く物品部に物品が存在す
   るときは１番目に続く物品部の物品を選択するよ
   うに行われ、そして(d)選択された物品を該物品が
   荷降ろし部に達したとき取り出すことを含む二次
   動作と、を有することを特徴とする物品蓄積転送
   方法。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の物品蓄積転送方
   法に於いて、第１の一次動作の際に、空きの物品
   部が荷積み部に達したとき物品の存在しないすべ
   ての物品部に物品を載置することを含む物品蓄積
   転送方法。 ３ 特許請求の範囲第１項記載の物品蓄積転送方
   法に於いて、逐次的でない物品部から該物品部が
   荷降ろし部に達したときに物品を取り出す速度が
   第１の一次動作の際に50％以上の物品が荷積み部
   に戻れるような速度である物品蓄積転送方法。 ４ 特許請求の範囲第１項記載の物品蓄積転送方
   法に於いて、コンベヤの断続的な移動および停止
   は、荷積み部が動作しているときには荷積み部で
   の荷積みシーケンスにより制御され、荷積み部が
   動作していないときには荷降ろし部での荷降ろし
   シーケンスによつて制御される物品蓄積転送方
   法。 ５ 特許請求の範囲第１項記載の物品蓄積転送方
   法に於いて、荷積み部でコンベヤに物品を載置す
   るために、プログラム制御されるロボツトが使用
   される物品蓄積転送方法。 ６ 特許請求の範囲第５項記載の物品蓄積転送方
   法に於いて、荷降ろし部でコンベヤから物品を取
   り出すために、プログラム制御されるロボツトが
   使用され、このロボツトは荷積み部のロボツトと
   独立に動作する物品蓄積転送方法。 ７ 荷積み部から荷降ろし部への物品の転送と物
   品の蓄積とを組み合わせて、荷積み部が動作しな
   い場合に荷降ろし部の動作の中断を長引かせない
   ようにする物品蓄積転送方法に於いて、 (a)荷積み部と荷降ろし部との間に複数の物品部
   をそなえた連続的なコンベヤを断続的に移動およ
   び停止させ、(b)コンベヤが停止したときに荷積み
   部の所でコンベヤに物品が存在しない場合、荷降
   ろし部で物品を取り出す速度より早い速度で荷積
   み部でコンベヤに物品を載置し、そして(c)コンベ
   ヤが停止したとき、荷降ろし部でコンベヤの逐次
   的でない物品部から物品を取り出すことを含む第
   １の一次動作と、 荷積み部が動作しない場合、(a)連続的なコンベ
   ヤを荷積み部と荷降ろし部との間で断続的に移動
   および停止させ、(b)コンベヤが停止するたびごと
   に、荷降ろし部、荷降ろし部より前の１番目に続
   く物品部、および荷降ろし部より前の２番目に続
   く物品部に物品が存在するかどうか検知して、対
   応する信号を電子制御器に送り、(c)この信号の関
   数として(イ)荷降ろし部に物品が存在しないときは
   コンベヤを移動させて次に続く物品部を荷降ろし
   部まで移動させ、そして(ロ)荷降ろし部に物品が存
   在するときは、荷降ろし部に達したときにそこか
   ら物品を取り出すべき物品部として荷降ろし部と
   その直ぐ前の１番目に続く物品部のいずれかを選
   択し、この選択を行う論理は、１番目に続く物品
   物に物品が存在しないときは荷降ろし部の物品を
   選択し、２番目に続く物品ステーシヨンに物品が
   存在するときは荷降ろし部と１番目に続く物品部
   の内の一方の物品を選択し、２番目に続く物品部
   に物品が存在しないときは荷降ろし部と１番目に
   続く物品部の内の他方の物品を選択するように行
   われ、そして(d)選択された物品を該物品が荷降ろ
   し部に達したときに取り出すことを含む二次動作
   と、を有することを特徴とする物品蓄積転送方
   法。 ８ 特許請求の範囲第７項記載の物品蓄積転送方
   法に於いて、第１の一次動作の際に、空きの物品
   部が荷積み部に達したとき空きの物品部の各々に
   物品を載置することを含む物品蓄積転送方法。 ９ 特許請求の範囲第７項記載の物品蓄積転送方
   法に於いて、逐次的でない物品部から該物品部荷
   降ろし部に達したときに物品を取り出す速度が第
   １の一次動作の際に50％以上の物品が荷積み部に
   戻れるような速度である物品蓄積転送方法。 １０ 特許請求の範囲第７項記載の物品蓄積転送
   方法に於いて、コンベヤの断続的な移動および停
   止は、荷積み部が動作しているときには荷積み部
   での荷積みシーケンスにより制御され、荷積み部
   が動作していないときには荷降ろし部での荷降ろ
   しシーケンスによつて制御される物品蓄積転送方
   法。 １１ 荷積み部から荷降ろし部への物品の転送と
   物品の蓄積とを組み合わせて、荷積み部が動作し
   ない場合に荷降ろし部の動作の中断を長引かせな
   いようにする物品蓄積転送方法に於いて、 (a)荷積み部と荷降ろし部との間に複数の物品部
   をそなえた連続的なコンベヤを断続的に移動およ
   び停止させ、(b)コンベヤが停止したときに荷積み
   部の所でのコンベヤに物品が存在しない場合は、
   荷降ろし部で物品を取り出す速度より早い速度で
   荷積み部でコンベヤに物品を載置し、そして(c)コ
   ンベヤが停止したとき、荷降ろし部でコンベヤの
   逐次的でない物品部から物品を取り出すことを含
   む第１の一次動作と、 荷積み部が動作しない場合、(a)連続的なコンベ
   ヤを荷積み部と荷降ろし部との間で断続的に移動
   および停止させ、(b)コンベヤが停止するたびごと
   に、荷降ろし部、荷降ろし部より前の１番目に続
   く物品部、および荷降ろし部より前の２番目に続
   く物品部に物品が存在するかどうか検知して、対
   応する信号を電子制御器に送り、(c)この信号の関
   数として(イ)荷降ろし部に物品が存在しないときは
   コンベヤを移動させて次に続く物品部を荷降ろし
   部まで移動させ、(ロ)荷降ろし部に物品が存在する
   とき、荷降ろし部に達したときにそこから物品を
   取り出すべき物品部として荷降ろし部の所にある
   物品部とその直ぐ前の１番目に続く物品部のいず
   れかを選択し、この選択を行う論理は、ｘを荷降
   ろし部、ｙを１番目に続く物品部、ｚを２番目に
   続く物品部、＋を物品が存在すること、−を物品が
   存在しないことを表わすものとして、＋ｘ−ｙ±
   ｚおよび＋ｘ＋ｙ−ｚのときは荷降ろし部の物品
   を選択し、＋ｘ＋ｙ＋ｚのときは１番目に続く物
   品部の物品を選択するように行われ、そして(d)選
   択された物品を該物品が荷降ろし部に達したとき
   に取り出すことを含む二次動作と、を有すること
   を特徴とする物品蓄積転送方法。 １２ 特許請求の範囲第１１項記載の物品蓄積転
   送方法に於いて、第１の一次動作の際に、空きの
   物品部が荷積み部に達したとき空きの物品部の
   各々に物品を載置することを含む物品蓄積転送方
   法。 １３ 特許請求の範囲第１１項記載の物品蓄積転
   送方法に於いて、逐次的でない物品部から該物品
   部荷降ろし部に達したときに物品を取り出す速度
   が第１の一次動作の際に50％以上の物品が荷積み
   部に戻されるような速度である物品蓄積転送方
   法。 １４ 特許請求の範囲第１１項記載の物品蓄積転
   送方法に於いて、コンベヤの断続的な移動および
   停止は、荷積み部が動作しているときには荷積み
   部での荷積みシーケンスにより制御され、荷積み
   部が動作していないときには荷降ろし部での荷降
   ろしシーケンスによつて制御される物品蓄積転送
   方法。 １５ 特許請求の範囲第１１項記載の物品蓄積転
   送方法に於いて、荷積み部でコンベヤに物品を載
   置するために、プログラム制御されるロボツトが
   使用される物品蓄積転送方法。 １６ 特許請求の範囲第１１項記載の物品蓄積転
   送方法に於いて、荷降ろし部でコンベヤから物品
   を取り出すために、プログラム制御されるロボツ
   トが使用され、このロボツトは荷積み部のロボツ
   トと独立に動作する物品蓄積転送方法。 １７ 荷積み部から荷降ろし部への物品の転送と
   物品の蓄積とを組み合わせて、荷積み部が動作し
   ない場合に荷降ろし部の動作の中断を長引かせな
   いようにする物品蓄積転送方法に於いて、 (a)荷積み部と荷降ろし部との間に複数の物品部
   をそなえた連続的なコンベヤを断続的に移動およ
   び停止させ、(b)コンベヤが停止したときに荷積み
   部の所でコンベヤに物品が存在しない場合、荷降
   ろし部で物品を取り出す速度より早い速度で荷積
   み部でコンベヤに物品を載置し、そして(c)コンベ
   ヤが停止したとき、荷降ろし部でコンベヤの逐次
   的でない物品部から物品を取り出すことを含む第
   １の一次動作と、 荷積み部が動作しない場合、(a)連続的なコンベ
   ヤを荷積み部と荷降ろし部との間で断続的に移動
   および停止させ、(b)コンベヤが停止するたびごと
   に、荷降ろし部、荷降ろし部より前の１番目に続
   く物品部、および荷降ろし部より前の２番目に続
   く物品部に物品が存在するかどうか検知して、対
   応する信号を電子制御器に送り、(c)この信号の関
   数として(イ)荷降ろし部に物品が存在しないときは
   コンベヤを移動させて次に続く物品部を荷降ろし
   部まで移動させ、(ロ)荷降ろし部に物品が存在する
   ときは、荷降ろし部に達したときにそこから物品
   を取り出すべき物品部として荷降ろし部の所にあ
   る物品部とその直ぐ前の１番目に続く物品部のい
   ずれかを選択し、この選択を行う論理は、ｘを荷
   降ろし部、ｙを１番目に続く物品部、ｚを２番目
   に続く物品部、＋を物品が存在すること、−を物品
   が存在しないことを表わすものとして、＋ｘ±ｙ
   ＋ｚおよび＋ｘ−ｙ−ｚのときは荷降ろし部の物
   品を選択し、＋ｘ＋ｙ−ｚのときは１番目に続く
   物品部の物品を選択するように行われ、そして(d)
   選択された物品を該物品が荷降ろし部に達したと
   きに取り出すことを含む二次動作と、を有するこ
   とを特徴とする物品蓄積転送方法。 １８ 特許請求の範囲第１７項記載の物品蓄積転
   送方法に於いて、第１の一次動作の際に、空きの
   物品部が荷積み部に達したとき空きの物品部の
   各々に物品を載置することを含む物品蓄積転送方
   法。 １９ 特許請求の範囲第１７項記載の物品蓄積転
   送方法に於いて、逐次的でない物品部から該物品
   部が荷降ろし部に達したときに物品を取り出す速
   度が第１の一次動作の際に50％以上の物品が荷積
   み部に戻れるような速度である物品蓄積転送方
   法。 ２０ 特許請求の範囲第１７項記載の物品蓄積転
   送方法に於いて、コンベヤの断続的な移動および
   停止は、荷積み部が動作しているときは荷積み部
   での荷積みシーケンスにより制御され、荷積み部
   が動作していないときは荷降ろし部での荷降ろし
   シーケンスによつて制御される物品蓄積転送方
   法。 ２１ 特許請求の範囲第１７項記載の物品蓄積転
   送方法に於いて、荷積み部でコンベヤに物品を載
   置するために、プログラム制御されるロボツトが
   使用される物品蓄積転送方法。 ２２ 特許請求の範囲第１７項記載の物品蓄積転
   送方法に於いて、荷降ろし部でコンベヤから物品
   を取り出すために、プログラム制御されるロボツ
   トが使用され、このロボツトが荷積み部のロボツ
   トと独立に動作する物品蓄積転送方法。 ２３ 荷積み部から荷降ろし部への物品の転送と
   物品の蓄積とを組み合わせて、荷積み部が動作し
   ない場合に荷降ろし部の動作の中断を長引かせな
   いようにする物品蓄積転送システムに於いて、 (a)荷積み部と荷降ろし部との間に複数の物品部
   をそなえた連続的なコンベヤを断続的に移動およ
   び停止させる手段、(b)コンベヤが停止したときに
   荷積み部の所でコンベヤに物品が存在しない場
   合、荷降ろし部で物品を取り出す速度より早い速
   度で荷積み部でコンベヤに物品を載置する手段、
   および(c)コンベヤが停止したとき、荷降ろし部で
   コンベヤの逐次的でない物品部から物品を取り出
   す手段、を含む第１の一次動作を行う手段と、 荷積み部が動作しない場合に二次動作を行う手
   段であつて、(a)連続的なコンベヤを荷積み部と荷
   降ろし部との間で断続的に移動および停止させる
   手段、(b)コンベヤが停止するたびごとに、荷降ろ
   し部、および荷降ろし部より前の１番目に続く部
   品部に物品が存在するかどうか検知して、対応す
   る信号を電子制御器に送る手段、(c)この信号に応
   答して、(イ)荷降ろし部に物品が存在しないときは
   コンベヤを移動させて次に続く物品部を荷降ろし
   部まで移動させ、(ロ)荷降ろし部に物品が存在する
   とき、荷降ろし部に達したときにそれから物品を
   取り出すべき物品部として荷降ろし部の所にある
   物品部とその直ぐ前の１番目に続く物品部のいず
   れかを選択し、この選択を、荷降ろし部に物品が
   存在し１番目に続く物品部に物品が存在しないと
   きは荷降ろし部の物品を選択し。荷降ろし部と１
   番目に続く物品部に物品があるときは１番目に続
   く物品部の物品を選択する論理に従つて行う手
   段、および(d)選択された物品を該物品が荷降ろし
   部に達したときに取り出す手段を含む二次動作を
   行う手段と、を有することを特徴とする物品蓄積
   転送システム。 ２４ 荷積み部から荷降ろし部への物品の転送と
   物品の蓄積とを組み合わせて、荷積み部が動作し
   ない場合に荷降ろし部の動作の中断を長引かせな
   いようにする物品蓄積転送システムに於いて、 (a)荷積み部と荷降ろし部との間に複数の物品部
   をそなえた連続的なコンベヤを断続的に移動およ
   び停止させる手段、(b)コンベヤが停止したときに
   荷積み部の所でコンベヤに物品が存在しない場
   合、荷降ろし部で物品を取り出す速度より早い速
   度で荷積み部でコンベヤに物品を載置する手段、
   および(c)コンベヤが停止したとき、荷降ろし部で
   コンベヤの逐次的でない物品部から物品を取り出
   す手段を含む第１の一次動作を行う手段と、 荷積み部が動作しない場合に二次動作を行う手
   段であつて、(a)連続的なコンベヤを荷積み部と荷
   降ろし部との間で断続的に移動および停止させる
   手段、(b)コンベヤが停止するたびごとに、荷降ろ
   し部、荷降ろし部より前の１番目に続く物品部、
   および荷降ろし部より前の２番目に続く物品部に
   物品が存在するかどうか検知して、対応する信号
   を電子制御器に送る手段、(c)この信号に応答し
   て、(イ)荷降ろし部に物品が存在しないときはコン
   ベヤを移動させて次に続く物品部を荷降ろし部ま
   で移動させ、(ロ)荷降ろし部に物品が存在すると
   き、荷降ろし部に達したときにそこから物品を取
   り出すべき物品部として荷降ろし部の所にある物
   品部とその直ぐ前の１番目に続く物品部のいずれ
   かを選択し、この選択を、１番目に続く物品部に
   物品が存在しないときは荷降ろし部の物品を選択
   し、２番目に続く物品部に物品が存在するときは
   荷降ろし部と１番目に続く物品部の内の一方の物
   品を選択し、２番目に続く物品部に物品が存在し
   ないときは荷降ろし部と１番目に続く物品部の内
   の他方の物品を選択する論理に従つて行う手段、
   および(d)選択された物品を該物品が荷降ろし部に
   達したときに取り出す手段、を含む二次動作を行
   う手段と、を有することを特徴とする物品蓄積転
   送システム。 ２５ 荷積み部から荷降ろし部への物品の転送と
   物品の蓄積とを組み合わせて、荷積み部が動作し
   ない場合に荷降ろし部の動作の中断を長引かせな
   いようにする物品蓄積転送システムに於いて、 (a)荷積み部と荷降ろし部との間に複数の物品部
   をそなえた連続的なコンベヤを断続的に移動およ
   び停止させる手段、(b)コンベヤが停止したときに
   荷積み部の所でコンベヤに物品が存在しない場
   合、荷降ろし部で物品を取り出す速度より早い速
   度で荷積み部でコンベヤに物品を載置する手段、
   および(c)コンベヤが停止したとき、荷降ろし部で
   コンベヤの逐次的でない物品部から物品を取り出
   す手段を含む第１の一次動作を行う手段と、 荷積み部が動作しない場合に二次動作を行う手
   段であつて、(a)連続的なコンベヤを荷積み部と荷
   降ろし部との間で断続的に移動および停止させる
   手段、(b)コンベヤが停止するたびごとに、荷降ろ
   し部、荷降ろし部より前の１番目に続く物品部、
   および荷降ろし部より前の２番目に続く物品部に
   物品が存在するかどうか検知して、対応する信号
   を電子制御器に送る手段、(c)この信号に応答し
   て、(イ)荷降ろし部に物品が存在しないときはコン
   ベヤを移動させて次に続く物品部を荷降ろし部ま
   で移動させ、(ロ)荷降ろし部に物品が存在すると
   き、荷降ろし部に達したときにそこから物品を取
   り出すべき物品部として荷降ろし部の所にある物
   品部とその直ぐ前の１番目に続く物品部のいずれ
   かを選択し、この選択を、ｘを荷降ろし部、ｙを
   １番目に続く物品部、ｚを２番目に続く物品部、
   ＋を物品が存在すること、−を物品が存在しない
   ことを表わすものとして、＋ｘ−ｙ±ｚおよび＋
   ｘ＋ｙ−ｚのときは荷降ろし部の物品を選択し、
   ＋ｘ＋ｙ＋ｚのときは１番目に続く物品部の物品
   を選択する論理に従つて行う手段、および(d)選択
   された物品を該物品が荷降ろし部に達したときに
   取り出す手段を含む二次動作を行う手段と、を有
   することを特徴とする物品蓄積転送システム。 ２６ 荷積み部から荷降ろし部への物品の転送と
   物品の蓄積とを組み合わせて、荷積み部が動作し
   ない場合に荷降ろし部の動作の中断を長引かせな
   いようにする物品蓄積転送システムに於いて、 (a)荷積み部と荷降ろし部との間に複数の物品部
   をそなえた連続的なコンベヤを断続的に移動およ
   び停止させる手段、(b)コンベヤが停止したときに
   荷積み部の所でコンベヤに物品が存在しない場
   合、荷降ろし部で物品を取り出す速度より早い速
   度で荷積み部でコンベヤに物品を載置する手段、
   および(c)コンベヤが停止したとき、荷降ろし部で
   コンベヤの逐次的でない物品部から物品を取り出
   す手段を含む第１の一次動作を行う手段と、 荷積み部が動作しない場合に二次動作を行う手
   段であつて、(a)連続的なコンベヤを荷積み部と荷
   降ろし部との間で断続的に移転および停止させる
   手段、(b)コンベヤが停止するたびごとに、荷降ろ
   し部、荷降ろし部より前の１番目に続く物品部、
   および荷降ろし部より前の２番目に続く物品部に
   物品が存在するかどうか検知して、対応する信号
   を電子制御器に送る手段、(c)信号に応答して、(イ)
   荷降ろし部に物品が存在しないときコンベヤを移
   動させて次に続く物品部を荷降ろし部まで移動さ
   せる手段、(ロ)荷降ろし部に物品が存在するとき、
   荷降ろし部に達したときにそこから物品を取り出
   すべき物品部として荷降ろし部の所にある物品部
   とその直ぐ前の１番目に続く物品部のいずれかを
   選択し、この選択を、ｘを荷降ろし部、ｙを１番
   目に続く物品部、ｚを２番目に続く物品部、＋を
   物品が存在すること、−を物品が存在しないこと
   を表わすものとして、＋ｘ±ｙ＋ｚおよび＋ｘ−
   ｙ−ｚのときは荷降ろし部の物品を選択し、＋ｘ
   ＋ｙ−ｚのときは１番目に続く物品部の物品を選
   択する論理に従つて行う手段、および(d)選択され
   た物品を該物品が荷降ろし部に達したときに取り
   出す手段を含む二次動作を行う手段と、を有する
   ことを特徴とする物品蓄積転送システム。