JPS6034235A - ねじ締付方法 - Google Patents
ねじ締付方法Info
- Publication number
- JPS6034235A JPS6034235A JP14431983A JP14431983A JPS6034235A JP S6034235 A JPS6034235 A JP S6034235A JP 14431983 A JP14431983 A JP 14431983A JP 14431983 A JP14431983 A JP 14431983A JP S6034235 A JPS6034235 A JP S6034235A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- bars
- fastening
- hunger
- tightening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はねじ締付技術の分野に属するもので、ねじ締付
方法に関するものである。
方法に関するものである。
（従来技術）
従来、多数の部位を一台の装置で締付けるねじ締付方法
は、締付工具を固定し同時に各部位を締付けるものであ
った。したがって、締付工具で締付ける部位は決められ
ており、締付部位の変更やモデルチェンジへの対応はき
わめて困難であった。また、ロボットを使用しワークと
同期してねじ締付けを行う場合は、全ての締付部位が最
初からティーチングされているため、ワークとハンガと
の位置ずれに対応することはできなかった。
は、締付工具を固定し同時に各部位を締付けるものであ
った。したがって、締付工具で締付ける部位は決められ
ており、締付部位の変更やモデルチェンジへの対応はき
わめて困難であった。また、ロボットを使用しワークと
同期してねじ締付けを行う場合は、全ての締付部位が最
初からティーチングされているため、ワークとハンガと
の位置ずれに対応することはできなかった。
（発明の目的）
本発明は、上記従来技術に存する問題点に鑑みてなされ
たものであり、ワークと７）ンガとの位置ずれに関係な
く、ワーク基準としてロボットに所定の動作を行わしめ
るねじ締付方法を提供することを目的とするものである
。
たものであり、ワークと７）ンガとの位置ずれに関係な
く、ワーク基準としてロボットに所定の動作を行わしめ
るねじ締付方法を提供することを目的とするものである
。
（発明の構成）
上記目的を達成させるため、本発明の構成は、複数個の
ねじ？締付ける方法であって、予めワークの所定箇所に
設けた２個の穴に２本の位置検測バーを挿入し、該２本
の位置検測バーを基準にしてロボットの締付用工具にて
締付けを行うことを％徴としている。そして、ワークと
ハンガとの位置ずれに関係なく、ワーク基準としてロボ
ットに所定の動作を行わしめるようＫしたものである。
ねじ？締付ける方法であって、予めワークの所定箇所に
設けた２個の穴に２本の位置検測バーを挿入し、該２本
の位置検測バーを基準にしてロボットの締付用工具にて
締付けを行うことを％徴としている。そして、ワークと
ハンガとの位置ずれに関係なく、ワーク基準としてロボ
ットに所定の動作を行わしめるようＫしたものである。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を図に基づいて説明する。
第１図および第２図において、１は原付置復！−用モー
タ１１′ｆ：備λた同期台車である。同期台車１には、
ボディハンガクランプ部２を先端に取りつけたボディハ
ンガ同期用シリンダ３、ロボット本体４、ボルト供給機
５、操作ボックス６、位置検測バー１４が取りつけられ
ている。ロボット本体４には締付用工具１３が取り付け
られている。７は走行用レール、８は同期台車１の原位
置り帰時のショックを低減するショックダンパ、９は制
御盤である。なお、位置検測バー１４は、上昇は手動で
あり、上昇端におけるロック入り、アンロック、下降は
自動である。
タ１１′ｆ：備λた同期台車である。同期台車１には、
ボディハンガクランプ部２を先端に取りつけたボディハ
ンガ同期用シリンダ３、ロボット本体４、ボルト供給機
５、操作ボックス６、位置検測バー１４が取りつけられ
ている。ロボット本体４には締付用工具１３が取り付け
られている。７は走行用レール、８は同期台車１の原位
置り帰時のショックを低減するショックダンパ、９は制
御盤である。なお、位置検測バー１４は、上昇は手動で
あり、上昇端におけるロック入り、アンロック、下降は
自動である。
ワークである自動車のボディ１０が乗ったボディハンガ
ー１１が本締付ロボットの工程に進入したことをリミッ
トスイッチ１２で検出し、ボディハンガ同期用シリンダ
３が上昇する。上昇後、ボディハンガクランプ部２がボ
ディハンガフレーム部をクランプしガタを無くすように
なっている。次に作業者が位置検測バー１４を定められ
た２箇所のボディ穴にセットすると位置検測バー１４は
自動でロックされる。作業者が操作ボックス６の起動ボ
タンを押すと、２本の位置検測バー１４のセットされた
位置により、ボディハンガ１１上のボディ１０の傾き、
位ｔｉｆ’に演算し予めティーチングきれた締付位置ヲ
検側する。締付位置が検Ｗｌ＋されると、ロボット本体
４θ、その位置へ締付用工具１３を移動し、ボルト供給
機５より供給されたボルトで締付を行う。この動作を繰
り返してあらかじめティーチングされた締付部位の締利
けを行う。最後の部位の締付けが完了したらロボット本
体４は自身の原位置に戻り、位置検測バー１４が下降し
、ボディハンガクランプ部２けアンクランプし、同期用
シリンダ３が下降する。同期台車１け原位置４帰用モー
タ１１により原付１ｄへ後退する。なお、同期台車１の
原付↑ｄ復帰時のショックはショックダンパ８により吸
収される。
ー１１が本締付ロボットの工程に進入したことをリミッ
トスイッチ１２で検出し、ボディハンガ同期用シリンダ
３が上昇する。上昇後、ボディハンガクランプ部２がボ
ディハンガフレーム部をクランプしガタを無くすように
なっている。次に作業者が位置検測バー１４を定められ
た２箇所のボディ穴にセットすると位置検測バー１４は
自動でロックされる。作業者が操作ボックス６の起動ボ
タンを押すと、２本の位置検測バー１４のセットされた
位置により、ボディハンガ１１上のボディ１０の傾き、
位ｔｉｆ’に演算し予めティーチングきれた締付位置ヲ
検側する。締付位置が検Ｗｌ＋されると、ロボット本体
４θ、その位置へ締付用工具１３を移動し、ボルト供給
機５より供給されたボルトで締付を行う。この動作を繰
り返してあらかじめティーチングされた締付部位の締利
けを行う。最後の部位の締付けが完了したらロボット本
体４は自身の原位置に戻り、位置検測バー１４が下降し
、ボディハンガクランプ部２けアンクランプし、同期用
シリンダ３が下降する。同期台車１け原位置４帰用モー
タ１１により原付１ｄへ後退する。なお、同期台車１の
原付↑ｄ復帰時のショックはショックダンパ８により吸
収される。
（発明の効果）
以上述べた如く、本発明によれば、２本の位置検測バー
を手動でワークであるボディの２箇所の穴へ差し込めは
、後は多数の締付部位を自動で締付けが可能となり、ま
た、位置検測バーによりボディの位置を検測するため、
ボディハンガとボディ間の位置ずれが吸収可能となり、
さらには、締付部位の変更やモデルチェンジへの対応は
、位置検０（ＩＩバーおよびティーチングの変更により
容易に可能となるなどの効果を奏するねじ締付方法が提
供できる。
を手動でワークであるボディの２箇所の穴へ差し込めは
、後は多数の締付部位を自動で締付けが可能となり、ま
た、位置検測バーによりボディの位置を検測するため、
ボディハンガとボディ間の位置ずれが吸収可能となり、
さらには、締付部位の変更やモデルチェンジへの対応は
、位置検０（ＩＩバーおよびティーチングの変更により
容易に可能となるなどの効果を奏するねじ締付方法が提
供できる。
図は本発明に係る一実施例を示す本ので、第１図は本発
明方法の説明図、第２図は本発明方法に使用する装置の
斜視図である。 １・・・同期台車 ４・・・ロボット本体１３・・・締
付用工具 １４・・・位置検測バー特許出願人 トヨタ
自動車株式会社 代理人 弁理士 萼 優 美（ＦＪ！＞−１名）矛１
図 ？２ 図
明方法の説明図、第２図は本発明方法に使用する装置の
斜視図である。 １・・・同期台車 ４・・・ロボット本体１３・・・締
付用工具 １４・・・位置検測バー特許出願人 トヨタ
自動車株式会社 代理人 弁理士 萼 優 美（ＦＪ！＞−１名）矛１
図 ？２ 図
Claims (1)
- （１） 複数個のねじを締付ける方法であって、予めワ
ークの所定箇所に設け′ｆｃ２個の穴に２本の位置検測
バーを押入し、該２本の位置検測バー全基準にしてロボ
ットの締付用工具にて締付けを行うことを％徴とするね
じ締付方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14431983A JPS6034235A (ja) | 1983-08-06 | 1983-08-06 | ねじ締付方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14431983A JPS6034235A (ja) | 1983-08-06 | 1983-08-06 | ねじ締付方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6034235A true JPS6034235A (ja) | 1985-02-21 |
Family
ID=15359323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14431983A Pending JPS6034235A (ja) | 1983-08-06 | 1983-08-06 | ねじ締付方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6034235A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6341429U (ja) * | 1986-09-02 | 1988-03-18 | ||
| JPS6376426U (ja) * | 1986-11-07 | 1988-05-20 | ||
| EP2213408A1 (en) * | 2007-11-09 | 2010-08-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Screw fastening device |
| WO2024180782A1 (ja) * | 2023-02-28 | 2024-09-06 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
-
1983
- 1983-08-06 JP JP14431983A patent/JPS6034235A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6341429U (ja) * | 1986-09-02 | 1988-03-18 | ||
| JPH0432187Y2 (ja) * | 1986-09-02 | 1992-08-03 | ||
| JPS6376426U (ja) * | 1986-11-07 | 1988-05-20 | ||
| EP2213408A1 (en) * | 2007-11-09 | 2010-08-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Screw fastening device |
| EP2213408A4 (en) * | 2007-11-09 | 2010-10-27 | Toyota Motor Co Ltd | SCREW FIXING DEVICE |
| US8272296B2 (en) | 2007-11-09 | 2012-09-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Screw fastener |
| WO2024180782A1 (ja) * | 2023-02-28 | 2024-09-06 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
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