JPS6033072A - 水中音響測位装置 - Google Patents
水中音響測位装置Info
- Publication number
- JPS6033072A JPS6033072A JP14202483A JP14202483A JPS6033072A JP S6033072 A JPS6033072 A JP S6033072A JP 14202483 A JP14202483 A JP 14202483A JP 14202483 A JP14202483 A JP 14202483A JP S6033072 A JPS6033072 A JP S6033072A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- delay
- delay time
- output
- frequency
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- G01S3/802—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/808—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using transducers spaced apart and measuring phase or time difference between signals therefrom, i.e. path-difference systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Measuring Phase Differences (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はソーナ等の水中音響測位装置（関する。
一般にこの種の水中音響測位装置は、目標から放射又は
反射される信号（音波）を複数の受波器で受波し、受渡
信号相互間の位相差又は時間差から受信音波の到来方位
を測定する。
反射される信号（音波）を複数の受波器で受波し、受渡
信号相互間の位相差又は時間差から受信音波の到来方位
を測定する。
第１図は水中音響測位装置による受信音波の到来方位測
定の原理を示す図である。いま、音波が受波器１，２の
音響中心を結ぶ線の法線３に対し角度γ（方位角）をな
す方向から到来したとする。
定の原理を示す図である。いま、音波が受波器１，２の
音響中心を結ぶ線の法線３に対し角度γ（方位角）をな
す方向から到来したとする。
このとき次式の関係が成り立つ。
２π
φ＝ ｄ ｓｉｎγ ・・・・・・・・・（１）λ
λ：音波の波長
ｄ：受波器１，２の音響中心間隔
φ：受波器１．２出力相互間の位相差
従って、
２π
γ＝ｓｌｎ（φ／ 下ｄ ）−＝・（２）となり、方位
角γが位相差φからまる。また、音速ｆｃとすると、受
波器１，２が同位相の音波全受信する時刻の差（時間差
と通称する）をτとすると、τ＝ ｓｉｎγだから、 γ＝癲 （τ・τ） ・・・・・・・・・（３）となり
、方位角γは時間差τからもまる。このよう゛に、複数
の受波器の受信信号における位相差又は時間差を測定す
ることによシ、到来音波の方位角γが検出できる。
角γが位相差φからまる。また、音速ｆｃとすると、受
波器１，２が同位相の音波全受信する時刻の差（時間差
と通称する）をτとすると、τ＝ ｓｉｎγだから、 γ＝癲 （τ・τ） ・・・・・・・・・（３）となり
、方位角γは時間差τからもまる。このよう゛に、複数
の受波器の受信信号における位相差又は時間差を測定す
ることによシ、到来音波の方位角γが検出できる。
第２図は２つの受波器それぞれの受信信号における位相
差φから方位角ｒを測定する従来の方式のブロック図で
ある。受４＠ （ｆ！号Ｅ□＋Ｅ２はそれぞれ第１図の
受波器１，２の出力（実効値）である。
差φから方位角ｒを測定する従来の方式のブロック図で
ある。受４＠ （ｆ！号Ｅ□＋Ｅ２はそれぞれ第１図の
受波器１，２の出力（実効値）である。
いま、Ｅ□−Ｅ２＝Ｅｓであシ、Ｅ□及びＥ２の信号対
雑音比をｓ／Ｎとすると、第２図の方式の出力Ｅｏは、
ふ となる。第３図は、信号対雑音比Ｓ／Ｈ１ｃパラメータ
として、（４）式の位相差φと出力Ｅ。との関係を現す
特性図でおる。この第３図から明らかなように、８／Ｎ
が悪く（小さく）なる程に出力Ｅ。に対する位相差φが
特定し難く、シたがって誤差が大きくなる。このことか
ら、第２図の従来方式には、位相差φが９０°に近ずく
ほど、方位角ｒの誤差が大きくなるという欠点がある。
雑音比をｓ／Ｎとすると、第２図の方式の出力Ｅｏは、
ふ となる。第３図は、信号対雑音比Ｓ／Ｈ１ｃパラメータ
として、（４）式の位相差φと出力Ｅ。との関係を現す
特性図でおる。この第３図から明らかなように、８／Ｎ
が悪く（小さく）なる程に出力Ｅ。に対する位相差φが
特定し難く、シたがって誤差が大きくなる。このことか
ら、第２図の従来方式には、位相差φが９０°に近ずく
ほど、方位角ｒの誤差が大きくなるという欠点がある。
さらに、本方式で用いる９０°移相回路の移相量は周波
数によって異人るから、やはυ方位角ｒの測定誤差が生
ずる原因となる。
数によって異人るから、やはυ方位角ｒの測定誤差が生
ずる原因となる。
第４図は４つの受波器の受波時間差から方位角γをめる
従来の方式のブロック図である。遅延回路２１〜２３は
遅延時間がそれぞれて１〜τ３のいわゆるプレイライン
である。乗算器２４〜２６は、基準となる受波器の出力
Ｅ１４と他の受波器の出力Ｅ、□〜Ｅ１３の時間遅延信
号とのｆｊｔＥ、〜Ｅ３をそれぞれ出力する。これら出
力Ｅ、〜Ｅ３のうちの最大値をめ、その最大値に対応す
る遅延回路の遅延時間τから、式（３）によシ方位角γ
を具用する。
従来の方式のブロック図である。遅延回路２１〜２３は
遅延時間がそれぞれて１〜τ３のいわゆるプレイライン
である。乗算器２４〜２６は、基準となる受波器の出力
Ｅ１４と他の受波器の出力Ｅ、□〜Ｅ１３の時間遅延信
号とのｆｊｔＥ、〜Ｅ３をそれぞれ出力する。これら出
力Ｅ、〜Ｅ３のうちの最大値をめ、その最大値に対応す
る遅延回路の遅延時間τから、式（３）によシ方位角γ
を具用する。
例えば、Ｅ２が最大であれば、方位角ｒはｒ−廁 （τ
２−） である。この第４図の方式では、測角範囲金θ□、測角
分解能をθｉとすると、所要遅延回路の数ＮはＮ＝ Ａ
／、、Ｉでおる。従って、この方式は、一般的に多数の
遅延回路と、それと同数の乗算器とを侠し、回路が複雑
になるという欠点が避けられない。
２−） である。この第４図の方式では、測角範囲金θ□、測角
分解能をθｉとすると、所要遅延回路の数ＮはＮ＝ Ａ
／、、Ｉでおる。従って、この方式は、一般的に多数の
遅延回路と、それと同数の乗算器とを侠し、回路が複雑
になるという欠点が避けられない。
本発明の目的は、測角精度がよく、シかも構成が簡単な
水中音響測位装置の提供にある。
水中音響測位装置の提供にある。
本発明によれば、受信音波を電気信号にそれぞれ変換す
る第１及び第２の受波器と、遅延時間制御信号の周波数
に対応した長さの時間遅延を前記第１の受波器の出力に
与える第１の遅延回路と、前記第２の受波器の出力に所
定の時間遅延を与える第２の遅延回路と、前記第１及び
第２の遅延回路の出力相互間における位相差を検出する
回路と、この位相差検出回路の出力のＰＩｒ定時間おき
の標本値を積分する回路と、この積分回路の出力に対応
した周波数の前記遅延時間制御信号を生ずる回路とを備
え、この遅延時間制御信号の周波数から前記受信音波の
到来方位を検出する水中音響測位装置が得られる。
る第１及び第２の受波器と、遅延時間制御信号の周波数
に対応した長さの時間遅延を前記第１の受波器の出力に
与える第１の遅延回路と、前記第２の受波器の出力に所
定の時間遅延を与える第２の遅延回路と、前記第１及び
第２の遅延回路の出力相互間における位相差を検出する
回路と、この位相差検出回路の出力のＰＩｒ定時間おき
の標本値を積分する回路と、この積分回路の出力に対応
した周波数の前記遅延時間制御信号を生ずる回路とを備
え、この遅延時間制御信号の周波数から前記受信音波の
到来方位を検出する水中音響測位装置が得られる。
次に図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第５図は本発明の一実施例のブロック図である。
ソーナ目標から放射又は反射された音波は、受信音波１
０１．２ＣＩ＋として受波器１，２に入力され音響信号
から電気信号１０２．２０２にそれぞれ変換される。そ
の電気信号１０２は遅延時間可変回路３３を経由して信
号１０３として、電気イぎ号２０２は固定遅延回路３４
を経由して信号２０３としてそれぞれ位相差検出回路３
５の入力に加えられる。４Ｎ号１０３と２０３との位相
差に応じた出力電圧３０１が位相差検出回路３５から出
力される。出力′電圧３０１は積分回路３６に加えられ
る。積分回路３６は、人力信号を一定時間ごとにサンプ
ルするスイ・ノチを備え、このサンプルした入力信号を
積分する。積分回路３６の出力３０２に応じて電圧可変
発振器３７の周波数が制御される。この発振器３７の出
力は遅延時間制御信号３０３として遅延時間可変回路３
３に入力される。遅延時間可変回路３３は遅延時間制御
信号３０３の周波数に応じて遅延時間音質える。
０１．２ＣＩ＋として受波器１，２に入力され音響信号
から電気信号１０２．２０２にそれぞれ変換される。そ
の電気信号１０２は遅延時間可変回路３３を経由して信
号１０３として、電気イぎ号２０２は固定遅延回路３４
を経由して信号２０３としてそれぞれ位相差検出回路３
５の入力に加えられる。４Ｎ号１０３と２０３との位相
差に応じた出力電圧３０１が位相差検出回路３５から出
力される。出力′電圧３０１は積分回路３６に加えられ
る。積分回路３６は、人力信号を一定時間ごとにサンプ
ルするスイ・ノチを備え、このサンプルした入力信号を
積分する。積分回路３６の出力３０２に応じて電圧可変
発振器３７の周波数が制御される。この発振器３７の出
力は遅延時間制御信号３０３として遅延時間可変回路３
３に入力される。遅延時間可変回路３３は遅延時間制御
信号３０３の周波数に応じて遅延時間音質える。
遅延時間可変回路３３１位相差検出回路３５＋ Ａ’ｉ
″（分回路３６及び電圧可変発振器３７からなる閉ル−
プは、位相差検出回路３５の出力信号３０１が零になる
よう作動する。出力信号３０１が零になったときの積分
回路３６の出力信号３０２に応じた遅延時間制御信号３
０３の周波数ｆを周波数電圧変換器電圧３０４から容易
に位相差φが測定できる。測定された位相差φによって
目標の方位が式（２）によシ計測できる。
″（分回路３６及び電圧可変発振器３７からなる閉ル−
プは、位相差検出回路３５の出力信号３０１が零になる
よう作動する。出力信号３０１が零になったときの積分
回路３６の出力信号３０２に応じた遅延時間制御信号３
０３の周波数ｆを周波数電圧変換器電圧３０４から容易
に位相差φが測定できる。測定された位相差φによって
目標の方位が式（２）によシ計測できる。
積分回路３６．電圧可変発振器３７．遅延時間可変回路
３３及び位相差検出回路３５の動作について、第６図〜
第８図によって一層詳しく説明する。
３３及び位相差検出回路３５の動作について、第６図〜
第８図によって一層詳しく説明する。
第６図は電圧可変発掘器３７の特性図である。
電圧可変発振器３７の入力には積分回路出力３０２が加
えられている。この電圧Ｖに比例して電圧可変発振器３
７０周波数ｆが変わる。
えられている。この電圧Ｖに比例して電圧可変発振器３
７０周波数ｆが変わる。
第７図は遅延時間可変回路３３の特性図である。
遅延時間可変回路３３は遅延時間制御信号３０３０周波
数に比例して遅延時間が変えられる。ここでτ０は固定
遅延回路３４の遅延時間である。
数に比例して遅延時間が変えられる。ここでτ０は固定
遅延回路３４の遅延時間である。
第８図は本実施例の総合の特性図である。いま、受信音
波１０１と１０２との位相差φが零、即ち受波器１，２
の正面から音波が到莱したとすると、遅延時間可変回路
３３における遅延時間τがτ。になったとき、位相差検
出回路３５及び積分回路３６の出力は零になり、電圧可
変発振器の周波数はｆ。
波１０１と１０２との位相差φが零、即ち受波器１，２
の正面から音波が到莱したとすると、遅延時間可変回路
３３における遅延時間τがτ。になったとき、位相差検
出回路３５及び積分回路３６の出力は零になり、電圧可
変発振器の周波数はｆ。
になる。このとき閉ループは安定化する。この周波数ｆ
ｏによって受信音波の位相差φが測定できる。
ｏによって受信音波の位相差φが測定できる。
また、受信音波１０１の位相が受信音波１０２の位相よ
り進んでいるとき、遅延時間可変回路３３における遅延
時間τがτ。である場合には位相差検出回路３５の出力
はｖＨになる。この電圧は積分回路３６の出力になる。
り進んでいるとき、遅延時間可変回路３３における遅延
時間τがτ。である場合には位相差検出回路３５の出力
はｖＨになる。この電圧は積分回路３６の出力になる。
この積分回路３６の出力電圧ＶＨによって電圧可変発振
器３７の出力信号の周波数はｆＨになる。この周波数ｆ
Ｈの４６号は、遅延時間制御信号３０３として遅延時間
可変回路３３に入力され、遅延時間可変回路３３を遅延
時間がτｌ（になるよう制御する。遅延時間可変回路３
３の遅延時間がｆＨになったとき、位相差検出回路３５
の出力は零になって、閉ループは安定化する。電圧可変
発振器の周波数ｆ１□によって受信音波の位相差φ２が
計測できる。この実施例における遅延時間可変回路３３
としては、シフトレジスタやアナログプレイラインが用
いられる。シフトレジスタを用いる場合には、信号１ｏ
２をデジタル信号に変換してからシフトレジスタに入力
し、クロック信号として遅延時間制御信号３０３を加え
る。アナログプレイラインとしては、例えば、Ｃ０Ｄ（
電荷結合素子）がある。ＣＯＤのクロック信号とじてや
はり遅延時間制御信号３０３を用いる。なお、本実施例
では、受波器は２個であるが、本発明は３個以上の受波
器を備える装置にも適用できる。例えば、受波器２を基
準受波器として、受波器１は多数の受波器のうちからス
イッチにょシ選択した１つとする方式も本発明に含まれ
る。この実施例では、位相差検出回路３５０人力信号１
０３と２０３との位相差が零となるように閉ループで制
御して、位相差検出回路３５の出力信号がその位相差に
比例する領域で位相比較して、方位角γを検出する方式
であるから、第２図の従来方式で不可避な位相差φが大
きいことに起因する測角誤差が生じない。
器３７の出力信号の周波数はｆＨになる。この周波数ｆ
Ｈの４６号は、遅延時間制御信号３０３として遅延時間
可変回路３３に入力され、遅延時間可変回路３３を遅延
時間がτｌ（になるよう制御する。遅延時間可変回路３
３の遅延時間がｆＨになったとき、位相差検出回路３５
の出力は零になって、閉ループは安定化する。電圧可変
発振器の周波数ｆ１□によって受信音波の位相差φ２が
計測できる。この実施例における遅延時間可変回路３３
としては、シフトレジスタやアナログプレイラインが用
いられる。シフトレジスタを用いる場合には、信号１ｏ
２をデジタル信号に変換してからシフトレジスタに入力
し、クロック信号として遅延時間制御信号３０３を加え
る。アナログプレイラインとしては、例えば、Ｃ０Ｄ（
電荷結合素子）がある。ＣＯＤのクロック信号とじてや
はり遅延時間制御信号３０３を用いる。なお、本実施例
では、受波器は２個であるが、本発明は３個以上の受波
器を備える装置にも適用できる。例えば、受波器２を基
準受波器として、受波器１は多数の受波器のうちからス
イッチにょシ選択した１つとする方式も本発明に含まれ
る。この実施例では、位相差検出回路３５０人力信号１
０３と２０３との位相差が零となるように閉ループで制
御して、位相差検出回路３５の出力信号がその位相差に
比例する領域で位相比較して、方位角γを検出する方式
であるから、第２図の従来方式で不可避な位相差φが大
きいことに起因する測角誤差が生じない。
また、この実施例では、９０°移相回路を用いないから
、測角精度が受信音波の周波数に依存するという第２図
の従来方式の欠点はない。さらに、この実施例では、測
角範囲ＯＡと測角分′Ｍ能θ□とに応じた多数の遅延回
路と乗鼻器とを要し、回路が複雑であるという第４図の
従来方式の欠点もない。
、測角精度が受信音波の周波数に依存するという第２図
の従来方式の欠点はない。さらに、この実施例では、測
角範囲ＯＡと測角分′Ｍ能θ□とに応じた多数の遅延回
路と乗鼻器とを要し、回路が複雑であるという第４図の
従来方式の欠点もない。
以上説明したように、本発明によれば、測角精度がよく
、シかも構成が簡単な水中音響測位装置が提供できる。
、シかも構成が簡単な水中音響測位装置が提供できる。
第１図は受信音波の到来方位測定の原理を示す図、第２
図は位相差から方位角ｅ ＩＩＩ定する従来の水中音響
測位装置のブロック図、８ｔ！３図は第２図装置の特性
図、第４図は時間差から万位角を測定する従来の水中音
響側位装置のブロック図、第５図は本発明の一実施例の
ブロック図、第６図はこの実施例の電圧可変発振器の、
特性図、第７図は１１１記実施例の遅延時間可変回路の
特性図、第８図は前記実施例の総合特性図である。 １，２・・・・・・受波器、３３・・・・・・遅延時間
可変回路、３４・・・・・・固定遅延回路、３５・・・
・・・位相差検出回路、３６・・・・・・積分回路、３
７・・・・・・電圧可変発振器％３８・・・・・・周波
数電圧変換器。 ｖ ｚ 図 矛／ｆ−一目
図は位相差から方位角ｅ ＩＩＩ定する従来の水中音響
測位装置のブロック図、８ｔ！３図は第２図装置の特性
図、第４図は時間差から万位角を測定する従来の水中音
響側位装置のブロック図、第５図は本発明の一実施例の
ブロック図、第６図はこの実施例の電圧可変発振器の、
特性図、第７図は１１１記実施例の遅延時間可変回路の
特性図、第８図は前記実施例の総合特性図である。 １，２・・・・・・受波器、３３・・・・・・遅延時間
可変回路、３４・・・・・・固定遅延回路、３５・・・
・・・位相差検出回路、３６・・・・・・積分回路、３
７・・・・・・電圧可変発振器％３８・・・・・・周波
数電圧変換器。 ｖ ｚ 図 矛／ｆ−一目
Claims (1)
- 受信音波を電気信号にそれぞれ変換する第１及び第２０
受波器と、遅延時間制御信号の周波数に対応した長さの
時間遅延を前記第１０受波器の出力に与える第１の遅延
回路と、前記第２の受波器の出力に所定の時間遅延を与
える第２の遅延回路と、前記第１及び第２の遅延回路の
出力相互間における位相差を検出する回路と、この位相
差検出回路の所定時間おきの標本値を積分する回路と、
この積分回路の出力に対応した周波数の前記遅延時間制
御信号音生ずる回路とを備え、この遅延時間制御信号の
周波数から前記受信音波の到来方位を検出する水中音響
測位装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14202483A JPS6033072A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 水中音響測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14202483A JPS6033072A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 水中音響測位装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6033072A true JPS6033072A (ja) | 1985-02-20 |
| JPH0526150B2 JPH0526150B2 (ja) | 1993-04-15 |
Family
ID=15305589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14202483A Granted JPS6033072A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 水中音響測位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6033072A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011191202A (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-29 | Tobishima Corp | 非破壊検出システムおよび非破壊検出方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53140079A (en) * | 1977-04-15 | 1978-12-06 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | Automatic recognizing system for moving sound source |
-
1983
- 1983-08-03 JP JP14202483A patent/JPS6033072A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53140079A (en) * | 1977-04-15 | 1978-12-06 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | Automatic recognizing system for moving sound source |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011191202A (ja) * | 2010-03-15 | 2011-09-29 | Tobishima Corp | 非破壊検出システムおよび非破壊検出方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0526150B2 (ja) | 1993-04-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3836951A (en) | Heterodyne autocorrelation guidance system | |
| JPH0318458B2 (ja) | ||
| JPS6033072A (ja) | 水中音響測位装置 | |
| US4316193A (en) | Servo loop processor | |
| JPH0221257B2 (ja) | ||
| JPH063446A (ja) | 位置センサ | |
| GB2042725A (en) | Sonar Detection System | |
| JP2900631B2 (ja) | セクタ・スキャン・インジケーション回路 | |
| JPS59116562A (ja) | 信号入射角推定方法 | |
| JPH0664134B2 (ja) | 水中音響測位装置 | |
| JPH07107549B2 (ja) | 測距装置 | |
| JPH028226Y2 (ja) | ||
| JPH0537221Y2 (ja) | ||
| RU2007046C1 (ru) | Акустооптический приемник | |
| JP2880787B2 (ja) | 方向性聴音装置 | |
| SU1622775A1 (ru) | Фурье-спектрометр | |
| SU1705801A1 (ru) | Способ измерени времени задержки импульсов | |
| SU970257A1 (ru) | Способ измерени фазовых флуктуаций сигналов | |
| SU840815A2 (ru) | Устройство дл измерени амплитудныхи фАзОВыХ чАСТОТНыХ ХАРАКТЕРиСТиКСиСТЕМ АВТОМАТичЕСКОгО упРАВлЕНи | |
| JPS634152B2 (ja) | ||
| SU600468A1 (ru) | Устройство дл измерени малого сдвига частотных фазоманипулированных радиосигналов | |
| JPH04100424A (ja) | 遅延時間測定装置および遅延時間測定方法 | |
| JPH0532709B2 (ja) | ||
| RU2133481C1 (ru) | Устройство для определения направления на источник радиосигнала | |
| JPS6199868A (ja) | ドツプラ−船速計 |