JPS6029296A - ロボット用グリッパ - Google Patents
ロボット用グリッパInfo
- Publication number
- JPS6029296A JPS6029296A JP13707683A JP13707683A JPS6029296A JP S6029296 A JPS6029296 A JP S6029296A JP 13707683 A JP13707683 A JP 13707683A JP 13707683 A JP13707683 A JP 13707683A JP S6029296 A JPS6029296 A JP S6029296A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- ejector
- gripper
- robot
- elastic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボット用グリッパに関し、特に適確な姿勢で
被加工物を把持し搬送し得るロボット用グリッパに関す
る。
被加工物を把持し搬送し得るロボット用グリッパに関す
る。
加工機械によって複数工程の加工を行なう場合、各加工
機械間において被加工物を工程順に搬送づることが必要
であり、しかも加工精度を高めるためには、芯ずれ栓止
ぜず適確な姿勢で精１哀よく把持し搬送づることか要求
される。このにうな場合、ワーク把持搬送装置が使用さ
れるが、従来のこの種の装置は加工機械からエゼクタそ
の他の手段で離脱させられた被加工物をそのままの姿勢
で把持するにうになっているのが通例であるから一１適
確な姿勢で精度よく把持することができなかった。
機械間において被加工物を工程順に搬送づることが必要
であり、しかも加工精度を高めるためには、芯ずれ栓止
ぜず適確な姿勢で精１哀よく把持し搬送づることか要求
される。このにうな場合、ワーク把持搬送装置が使用さ
れるが、従来のこの種の装置は加工機械からエゼクタそ
の他の手段で離脱させられた被加工物をそのままの姿勢
で把持するにうになっているのが通例であるから一１適
確な姿勢で精度よく把持することができなかった。
従って、このような状態で次工程のポジションに搬送し
ても精度のよい加工は困難であった。たとえば、鍛造プ
レスにおいて一工程完了後、被加工物は鍛造プレスに設
けられ１＝エゼクタによって突き上げられ、型から外さ
れるが、単に突き上げて持ち上げるだ１ノであるから、
複雑な形状をした被加工物の姿勢は一定しない。従って
、このような状態で把持寸れば当然、適確な姿勢で被加
工物を精度Ｊ： ＜把持することが困難どなり、次工程
へ精度よく搬送することができず、その結果、芯ずれ等
を生じ不良品が生ずるという問題点があった。
ても精度のよい加工は困難であった。たとえば、鍛造プ
レスにおいて一工程完了後、被加工物は鍛造プレスに設
けられ１＝エゼクタによって突き上げられ、型から外さ
れるが、単に突き上げて持ち上げるだ１ノであるから、
複雑な形状をした被加工物の姿勢は一定しない。従って
、このような状態で把持寸れば当然、適確な姿勢で被加
工物を精度Ｊ： ＜把持することが困難どなり、次工程
へ精度よく搬送することができず、その結果、芯ずれ等
を生じ不良品が生ずるという問題点があった。
本発明はこのＪ：うな事情を背景としてなされたもので
あり、本発明の目的とづるところは、精度よく適確な姿
勢で被加工物を把持しＷ１送し１ηるロボット用グリッ
パ提供づることにある。
あり、本発明の目的とづるところは、精度よく適確な姿
勢で被加工物を把持しＷ１送し１ηるロボット用グリッ
パ提供づることにある。
このような目的を達成覆るためになされ／ｊ本発明の要
旨とするところは、 １対の把持部材を有し、しかも各把持部材は両板状部材
間の中心線に対してＵに対象に開閉可能とされたＵボッ
１−用グリッパにおいて、各把持部Ｉ先端部に形成され
かつ液加ゴ′物の端縁部に引ｔＵｔノ１ｑる引ｌ）け部
と、両把持部材の中間位置外側方に配置され、かつ被加
工物を前記引掛は部側に押（＝ｌけ保持さぜ冑る弾性押
圧機構とを備え、 しかも、弾性抑圧は横をよ、加工機械に設Ｇ）られかつ
被加工物を加工機械から上方に１１１説させ得るエゼク
タの作用時にはエゼクタとの間で被加工物を保持？３１
ｉ能とされると共に、引掛は部はエゼクタ作用時には被
加工物の端縁部付近に引＋１）け可能に嵌り得るように
したことにある。
旨とするところは、 １対の把持部材を有し、しかも各把持部材は両板状部材
間の中心線に対してＵに対象に開閉可能とされたＵボッ
１−用グリッパにおいて、各把持部Ｉ先端部に形成され
かつ液加ゴ′物の端縁部に引ｔＵｔノ１ｑる引ｌ）け部
と、両把持部材の中間位置外側方に配置され、かつ被加
工物を前記引掛は部側に押（＝ｌけ保持さぜ冑る弾性押
圧機構とを備え、 しかも、弾性抑圧は横をよ、加工機械に設Ｇ）られかつ
被加工物を加工機械から上方に１１１説させ得るエゼク
タの作用時にはエゼクタとの間で被加工物を保持？３１
ｉ能とされると共に、引掛は部はエゼクタ作用時には被
加工物の端縁部付近に引＋１）け可能に嵌り得るように
したことにある。
本発明によれば、１対の把持部材の中間位置外側方に弾
性押圧ｍ横を設け、工ぜフタによって押上げられた被加
工物を保持すると共に、被加工物の押−ヒげ後、把持部
月光端部に形成され！、：引掛は部を加工物の端縁部付
近に嵌り１ｎるようにされているので、エゼクタが下問
し引込むと被加工物は弾性抑圧機構によ−）て押圧され
引掛【ノ部に当接させられ常に、一定の姿勢、位置に矯
正されて把持されることになる。
性押圧ｍ横を設け、工ぜフタによって押上げられた被加
工物を保持すると共に、被加工物の押−ヒげ後、把持部
月光端部に形成され！、：引掛は部を加工物の端縁部付
近に嵌り１ｎるようにされているので、エゼクタが下問
し引込むと被加工物は弾性抑圧機構によ−）て押圧され
引掛【ノ部に当接させられ常に、一定の姿勢、位置に矯
正されて把持されることになる。
すなわち、複雑な形状の被加工物であっても適確な姿勢
で精度よく把持し搬送することが可能となり、芯ずれ等
が生じない。
で精度よく把持し搬送することが可能となり、芯ずれ等
が生じない。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。第１図は本発明を熱間＠過用プレスに使用Ｊるｌ」
ボッ１−に適用しＩＣ例を示す。第１図におい【、２は
３次元方向の移動制御が可能な公知のロボツ１〜であり
、ロッド４の先端部にｔま被加工物を把持するグリッパ
６が取付けられている。
る。第１図は本発明を熱間＠過用プレスに使用Ｊるｌ」
ボッ１−に適用しＩＣ例を示す。第１図におい【、２は
３次元方向の移動制御が可能な公知のロボツ１〜であり
、ロッド４の先端部にｔま被加工物を把持するグリッパ
６が取付けられている。
ロボッ１−２は熱間鍛造プレス８の前側に設置されたガ
イドレール１０によって、横方向に移動可能とされてい
る。ロボツ］−２は、熱間鍛造プレス８に隣接する図示
しない被加工物の加熱装置によって、加熱され１こ被加
工物を把持し熱間＠造ブレス８に搬送し、プレス完了後
、さらに隣接する図示しないさらに他の熱間鍛造プレス
に搬送し次工程を行ない得るようにされている。
イドレール１０によって、横方向に移動可能とされてい
る。ロボツ］−２は、熱間鍛造プレス８に隣接する図示
しない被加工物の加熱装置によって、加熱され１こ被加
工物を把持し熱間＠造ブレス８に搬送し、プレス完了後
、さらに隣接する図示しないさらに他の熱間鍛造プレス
に搬送し次工程を行ない得るようにされている。
グリッパ６は次のようにして構成されている。
Ｔｌなわち、第２図、第３図に示すようにロッド４端部
に取イζｔ ｌＪられた取付プレーｌ〜１２に１対のリ
ブ１４が立設され、リブ１４の下面に板状部材１６が接
合され、さらにこの板状部材１６の下面側Ｃ−ｔｘｔ
−一宇閤叫を騙°ｒτ仙の板状部材１８が取イ・］けら
れている。なお、板状部材１８の両縁側にはスペーサ２
０が接合されることによって、上記間隔が保持されてい
る。両板状部材間には１〜ラニオン型油圧シリンダ２２
が取付１ノられ、そのピストンロッド２４に連結金具２
６が結合され、さらに両板状部材１６．１８には連結金
具２６に挿通された連結ビン２８をロッド４の軸心方向
に移動案内する長孔３０が穿設され、これによって連結
金具２６はロッド４の軸心方向に１１復動可能とされて
いる。まＩこ、両板状部材１６．１８間には、第２図に
示すように１対の把持部材３２．３４がピン３６によっ
て回動可能に取イ１（）られ、その両先端部は第３図に
示すように連結金具２６に形成されｌこ切欠部３８内で
嵌合し、連結ビン２８によって連結されている。両把持
部材３２．３４の先端部には第４図に示ダように互に嵌
り合う突部４０と凹溝４２が形成され、両先端部に設け
られた長７ｔ４４．４６に前記連結ビン２８が押通され
Ｃいる。これににつて、ビス１ヘンロツド２４が往復動
じたとぎ、両把持部月３２．３／Ｉの先端部は両把持部
材間の中心線に対して対称に開開可能となる。
に取イζｔ ｌＪられた取付プレーｌ〜１２に１対のリ
ブ１４が立設され、リブ１４の下面に板状部材１６が接
合され、さらにこの板状部材１６の下面側Ｃ−ｔｘｔ
−一宇閤叫を騙°ｒτ仙の板状部材１８が取イ・］けら
れている。なお、板状部材１８の両縁側にはスペーサ２
０が接合されることによって、上記間隔が保持されてい
る。両板状部材間には１〜ラニオン型油圧シリンダ２２
が取付１ノられ、そのピストンロッド２４に連結金具２
６が結合され、さらに両板状部材１６．１８には連結金
具２６に挿通された連結ビン２８をロッド４の軸心方向
に移動案内する長孔３０が穿設され、これによって連結
金具２６はロッド４の軸心方向に１１復動可能とされて
いる。まＩこ、両板状部材１６．１８間には、第２図に
示すように１対の把持部材３２．３４がピン３６によっ
て回動可能に取イ１（）られ、その両先端部は第３図に
示すように連結金具２６に形成されｌこ切欠部３８内で
嵌合し、連結ビン２８によって連結されている。両把持
部材３２．３４の先端部には第４図に示ダように互に嵌
り合う突部４０と凹溝４２が形成され、両先端部に設け
られた長７ｔ４４．４６に前記連結ビン２８が押通され
Ｃいる。これににつて、ビス１ヘンロツド２４が往復動
じたとぎ、両把持部月３２．３／Ｉの先端部は両把持部
材間の中心線に対して対称に開開可能となる。
両把持部材３２．３４の先端部には第５図に示ずように
突部４８．５０が設【プられ、これに被加工物５２の端
部が嵌り（１する凹部５４．５Ｇが形成されると共にワ
ーク引１１）け部５８．６０が形成されている。
突部４８．５０が設【プられ、これに被加工物５２の端
部が嵌り（１する凹部５４．５Ｇが形成されると共にワ
ーク引１１）け部５８．６０が形成されている。
なお、熱間鍛造プレス８には第５図に示すＪ：うに被加
コ物５２を押上げて型から離脱させ得るエゼクタ６２が
設りられており、エゼクタ６２にＪ：り持ち−Ｆげられ
た被加工物５２の下方にワーク引１） ｔノ部５８．６
０が入り１９るにうにされている。
コ物５２を押上げて型から離脱させ得るエゼクタ６２が
設りられており、エゼクタ６２にＪ：り持ち−Ｆげられ
た被加工物５２の下方にワーク引１） ｔノ部５８．６
０が入り１９るにうにされている。
また、板状部材１Ｇ上には第２図に示Ｊように１対の板
状部材Ｇ４からなるスティが接合され、両板状部月間の
先端部寄りに弾性抑圧機構６６が設【ノられている。弾
性抑圧部６６は第３図に示すようにして構成される。り
なわら、両板状部材６／Ｉ開に１対のブロック６８を溶
接し、ブロック６８内に穿設された孔に押出しピン７ｏ
と圧縮コイルばね７２を内装し、キャップ７４を取付（
）ることによって、押出しピン７ｏは下方に突出する方
向に付勢されている。各押出しピン７０の先端部は連結
部材７６に結合され、一体向に移動するようにされてい
る。連結部材７６の両端部には被加工物５２を安定し１
．：状態で下方に押圧し冑る１対の押付（プ突部７８．
８０が設けられ、押角【）突部７８．８０には被加工物
５２の形状に適合して当接し得る切欠部が形成されてい
る。圧縮コイルばねに代えて皿ばね等を使用することら
可能である。
状部材Ｇ４からなるスティが接合され、両板状部月間の
先端部寄りに弾性抑圧機構６６が設【ノられている。弾
性抑圧部６６は第３図に示すようにして構成される。り
なわら、両板状部材６／Ｉ開に１対のブロック６８を溶
接し、ブロック６８内に穿設された孔に押出しピン７ｏ
と圧縮コイルばね７２を内装し、キャップ７４を取付（
）ることによって、押出しピン７ｏは下方に突出する方
向に付勢されている。各押出しピン７０の先端部は連結
部材７６に結合され、一体向に移動するようにされてい
る。連結部材７６の両端部には被加工物５２を安定し１
．：状態で下方に押圧し冑る１対の押付（プ突部７８．
８０が設けられ、押角【）突部７８．８０には被加工物
５２の形状に適合して当接し得る切欠部が形成されてい
る。圧縮コイルばねに代えて皿ばね等を使用することら
可能である。
また、板状部材６４に代え、板ばねを板状部材１６に取
付り、板ばねの先端部に押付は突部を設けるｊ；うにし
てもよい。このようにして構成された弾性押圧ｔａ横６
６は、エゼクタ６２によって押上げられた被加工物５２
を、エゼクタ６２とで挟持し保持可能とされている。
付り、板ばねの先端部に押付は突部を設けるｊ；うにし
てもよい。このようにして構成された弾性押圧ｔａ横６
６は、エゼクタ６２によって押上げられた被加工物５２
を、エゼクタ６２とで挟持し保持可能とされている。
以上のようにＩＩ成され１ζ本実施例においては、プレ
スエｆ！ｉ！終了の信号によって工ぜフタ６２が上界り
ると、被加工物５２はｘ、 ６クタ６２と弾性押圧１ｊ
３１構６６との間で保持された状態で押上げられ、押上
げ完了の信号により両把持部材３２．３４が１■じ、つ
いで閉じ完了の信号によって、エゼクタ６２が下ると、
被加工物５２は弾性押圧１幾構６６によって、引掛は部
５８．６０に当接づるまで押下げられ押付けられる。そ
の結果、被加工物５２は弾性抑圧機構６６によって引掛
は部５８．６０に押イ」【ノられるので、被加工物が複
雑な形状であってし適確な姿勢で、芯ずれ等を生ぜず精
度よく把持し搬送づ−ることが可能となる。把持され１
ｃ被加」７物５２は、次１程の熱間鍛造プレスに搬送さ
れる。
スエｆ！ｉ！終了の信号によって工ぜフタ６２が上界り
ると、被加工物５２はｘ、 ６クタ６２と弾性押圧１ｊ
３１構６６との間で保持された状態で押上げられ、押上
げ完了の信号により両把持部材３２．３４が１■じ、つ
いで閉じ完了の信号によって、エゼクタ６２が下ると、
被加工物５２は弾性押圧１幾構６６によって、引掛は部
５８．６０に当接づるまで押下げられ押付けられる。そ
の結果、被加工物５２は弾性抑圧機構６６によって引掛
は部５８．６０に押イ」【ノられるので、被加工物が複
雑な形状であってし適確な姿勢で、芯ずれ等を生ぜず精
度よく把持し搬送づ−ることが可能となる。把持され１
ｃ被加」７物５２は、次１程の熱間鍛造プレスに搬送さ
れる。
以上は熱間鍛造プレスのワーク搬送用ロボン１〜に本発
明を適用した例を示したが、それ以外の加工機械たとえ
は通常のプレス機械のワークＷ！送用にも使用できる。
明を適用した例を示したが、それ以外の加工機械たとえ
は通常のプレス機械のワークＷ！送用にも使用できる。
以上本発明の一実施例について説明したが、本発明はこ
のにうな実施例に何等限定されるものではなく、本発明
の要旨を逸脱しない範囲において種々なるｒル様で実施
し得ることは勿論である。
のにうな実施例に何等限定されるものではなく、本発明
の要旨を逸脱しない範囲において種々なるｒル様で実施
し得ることは勿論である。
以上詳記したように、本発明ににれば、１対の把持部月
の中間位置外側方に、弾性抑圧機構を設け、エゼクタに
よって押上げられた被加工物を保持すると」（に被加工
物の押上げ後、把持部材先端部に形成された引掛は部を
被加工物の端縁部付近に嵌り１！７るようにされている
ので、１ピクタが下降し引込むと、被加工物は弾性押圧
Ｉ幾構によって押圧され引掛【プ部に当接させられ、常
に一定の姿勢、位置に矯正されて把持されることになる
。すなわち、複雑な形状の被加工物であっても、３８確
な姿勢で芯ずれ等を生ぜず精度よく把持し搬送すること
が可能となる。
の中間位置外側方に、弾性抑圧機構を設け、エゼクタに
よって押上げられた被加工物を保持すると」（に被加工
物の押上げ後、把持部材先端部に形成された引掛は部を
被加工物の端縁部付近に嵌り１！７るようにされている
ので、１ピクタが下降し引込むと、被加工物は弾性押圧
Ｉ幾構によって押圧され引掛【プ部に当接させられ、常
に一定の姿勢、位置に矯正されて把持されることになる
。すなわち、複雑な形状の被加工物であっても、３８確
な姿勢で芯ずれ等を生ぜず精度よく把持し搬送すること
が可能となる。
第１図は本発明の一実施例を含むロボットの使用状態を
示す斜視図であり、ｇ５２図は同実施例の平面図、第３
図は同じくその正面断面図、第４図は同実施例の部分拡
大斜視図、第５図は第２図におりるｖ−ｖ断面図である
。 ２・・・ロボット ６・・・グリッパ ３２．３４・・・杷持部月 ５８．６０・・・ワーク引Ｉ！）け部 ６２・・・エゼクタ ６Ｇ・・・弾性抑圧ａ椙 代理人 弁理士 足立 勉 他１名 第４図 第５図
示す斜視図であり、ｇ５２図は同実施例の平面図、第３
図は同じくその正面断面図、第４図は同実施例の部分拡
大斜視図、第５図は第２図におりるｖ−ｖ断面図である
。 ２・・・ロボット ６・・・グリッパ ３２．３４・・・杷持部月 ５８．６０・・・ワーク引Ｉ！）け部 ６２・・・エゼクタ ６Ｇ・・・弾性抑圧ａ椙 代理人 弁理士 足立 勉 他１名 第４図 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １１対の把持部材を有し、しかも各把持部材は両把持部
材間の中心線に対して互に対象に開閉可能とされたロボ
ット用グリッパにおいて、各把持部材先端部に形成され
かつ被加工物の端縁部に引１１）Ｉノ１７る引掛は部と
、両把持部拐の中間位直外側方に配置され、かつ被加工
物を前記引掛は部側に押付番ノ保持さＩ！１７る弾性押
圧機構とを備え、 しかも、弾性抑圧機構は、加工機械に設けられかつ被加
工物を加工機械から上方に離脱させ得るエゼクタの作用
時にはエゼクタとの間で被加工物を保持可Ｆｌｕとされ
ると共に、引掛は部はＹセクタ作用時には被加工物の端
縁部付近に引掛り可能に１■り冑るＪ：うにされたこと
を特徴とするロボット用グリッパ。 ２ 弾性抑圧槻１ｆ’ｆは、摺動可能に保持された押出
しビンが圧縮コイルばねによって突出方向に付勢された
ものである特許請求の範囲第１項記載のロボッ１〜用グ
リッパ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13707683A JPS6029296A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | ロボット用グリッパ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13707683A JPS6029296A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | ロボット用グリッパ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6029296A true JPS6029296A (ja) | 1985-02-14 |
Family
ID=15190335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13707683A Pending JPS6029296A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | ロボット用グリッパ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6029296A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5781511A (en) * | 1995-03-09 | 1998-07-14 | Seiko Epson Corporation | Wrist-worn portable electronic device |
-
1983
- 1983-07-27 JP JP13707683A patent/JPS6029296A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5781511A (en) * | 1995-03-09 | 1998-07-14 | Seiko Epson Corporation | Wrist-worn portable electronic device |
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