JPS602681B2 - 無人走行車の合流点検出方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は議導線に沿って走行する舞人走行車の制御姿直
において複数の謎導線が合流する点を検出し、この合流
点の先にある分蜘点でＡ技走行させるようにした無人走
行車の合流点検出方式に囚する。

一般に、車両の走行コースに沿って薮殻した餐導線に沿
って磯人車両を走行制御する方式におし、て車両を所定
のコースに分岐走行させる場合、車両の進行方向に対し
て合流してくる譲導線の周波数を検出し、この信号が一
定レベルに達したか杏かを判定することによって合筑両
点を検出することができるが、この合流点の検出時点は
、その後の失地皮走行制御のために、車両が合流点を通
過した後、或は合流してきた誘導線が車両の制御可能な
範囲に入った時点より後にする必要がある。

従来、車両が合流点通過後に合流点検出信号を発生する
方法としてタイマを使用したものがある。すなわち、第
１図に示すように、走行コースＣ，，Ｃ２に沿って敷設
された譲導線Ｋ，，Ｋ２に流される誘導信号の周波数を
〆・，〆２、コースＣ，．Ｃ２との合流点をＡ、分岐点
をＢとし、また、車両１にはタイマ（図示せず）を具え
、該タイマは車両が合流点通過後−定時間Ｔ後に作動し
て追従周波数切り換えのための合流点検母信号を発生さ
せるようになっている。しかしながら、上記方法におい
てはタイマで遷延時間を設定しているために車速の彰蟹
を強く受け、従って、常に所定の速度で車両を走行させ
なければならず、このような車両の定櫨風医は非常に困
※である等の欠点があった。

本発明は上述の欠点を除去する目的でなされたもので、
車両の中心上の前後に検出コイルをそれぞれ設け進行方
向に対して後方に位畳する検出コイルから誘導信号を検
出し、車両が合流叫点燈選後検出せる複数の務導信号を
谷岡波数列に分離し、次にくる分娩点以後において追従
すべきコースの周波数の誘導信号レベルが合流に点到達
以前に追従していたコースの周波数の譲導信号レベルに
達したときに合流点検出信号を出力するようにし車途の
影響を全く受けないようにした無人走行車の合流点検出
方式を提供するものである。

以下本発明を添附図面の一実施例に塞いて詳述する。

第２図において、検出コイル２，３は車両１の中心上前
後位贋に各コースに沿って敷設された謎導ケ−プルに対
して直角となるように配設問定されている。

これらの検出コイル２，３は夫々切挨スイッチＳＷ，の
固定接点ａ，，ｑに接続されており共通接点ｃ，を介し
てフィルタ回路４，５に夫々切換後続されるようになっ
ている。この切襖スイッチＳＷ，は車両１の進行方向に
対して後方に位鷹する検出コイルを使用するためのもの
で、例えば車両１が矢印Ｄ方向に走行する場合には検出
コイル２を、反対に矢印〇方向に走行する場合には検出
コイル３を使用する。すなわち、常に車両の進行方向に
対して後方に位瞳する検出コイルを使用する。フィルタ
回路４，５は夫々帯域フィル夕で、フィルタ回路４は周
波数〆，、フィルタ回鱗５は周波数〆２の信号の通過さ
せるようになっている。両フィルタ回路４，５の出力側
はライン２０，２１，２２，２３を介して切換スイッチ
ＳＷ２，ＳＷ８の固定接点を，熱，ｂ２，ｂ８に夫々接
続されている。切換スイッチＳＷ３の共通鼓点ｃ３は加
算点９を介して比較器８の基準入力側に、切襖スイッチ
ＳＷ２の共通接点ｃ２は藤比較器８の比較入力側に夫々
接続されている。コース選択回路６はコ‐スの合流点毎
に追従すべき周波数を予めスイッチ（図示せず）により
設定し得るようになっており、所定のシーケンスに従っ
て切換スイッチＳＷ２，ＳＷ３を切換制御するようにな
っている。バイアス回路７は加算点９に接続されており
該加算点９に加えられる信号を一定レベル引下げて基準
レベルＥとし、核基準レベル信号Ｅを前述のように比較
器８の基準入力側に加える。尚、バイアス回路の代りに
１以下の係数（例えば０．ｇ屋度）を秦算する乗算器を
設けて基準レベルを得るようにしてもよい。比較器８は
比較入力信号ｅが基準入力信号Ｅに対して、Ｅ＜ｃであ
る場合には比較信号Ｓを出力する。この比較信号Ｓを合
流点検世信号として使用する。尚第２図に示すようにコ
ースＣ２には周波数〆２（Ｚ２ ラナ，）なる誘導ケー
ブルＫ２が敷設されており、コースＣ，．Ｃ２は合流点
Ａ、矢悩皮点Ｂで夫々合流、分岐されている。また、誘
導ケーブルＫ，，Ｋ２に加えられる信号レベルは同じで
あるとする。さて、車両１が第２図に示すようにコース
Ｃ，上譲導ケーブルＫ，に沿って矢印Ｄ方向に走行して
いるとする。

勿論、前述のように切換スイッチＳＷ，は固定接点側ｑ
に切換られており検出コイル２が走行制御に使用されて
いる。また、功換スイッチＳＷ２，ＳＷ３はコース選択
回路６により夫々固定接点ｂ２，ａ３側に切換制御され
ているとする。検出コイル２により検出された誘導ケー
ブルＫ，の誘導信号ｅ，はフィルタ回略４、加算点９を
介し、基準レベル信号Ｅ（Ｅ＜ｅ，）として比較器８に
加えられる。コースＣ，には議導ケーブルＫ，しか敷設
されておらず、従って、検出コイル２は誘導信号だ，の
みしか検出せず、従って、比較器８の他方入力側には信
号が加えられない。従って、該幻比中鮫器８は比較信号
を出力せず車両１は誘導信号ｅ，によってコースＣ，上
を走行制御される。車両１の後部が合流点を通過後すな
わち、検出コイル２が合流点Ａを通過後、核検出コィル
２は誘導信号ｅ，のほかに新らたに誘導ケーブルＫ２に
よる誘導信号ｅ２を検出する。この信号ｅ２はフィルタ
回路５及び功襖スイッチＳＷ２を介して比較器８の前記
他方入力側に加えられる。誘導ケーブルＫ，とＫ２との
誘導信号レベルは前述のように等しく設定されており、
従って、現在追従している誘導信号ｅ．と新らたに検出
した誘導信号ｅ２のレベルは夫々等しい。しかしながら
、信号だ，‘よバイアス回路７により前述のように一定
バイアスだけ低い信号Ｅ（く・ｅ，）とされる。従って
、比較器８にはｅ２＞Ｅなる入力信号鷺２が加えられ、
該幻比較鮫器８が前述のように比較信号Ｓを出力する。
しかして、この信号Ｓを合流点検世信号として使用する
ことができる。すなわち、この信号Ｓを例えば走行制御
菱鷹（図示せず）に加え、核走行制御袋贋は該信号が加
えられたときに誘導信号に２に追従するようにすること
により、車両１を分岐点Ｂ通過後はコースＣ２に沿って
走行させることができる。尚、車両が合流点を通過し車
体がコースＣ２に平行なった後に合流点検出信号を得る
ために合銃億点信号Ｓを検出した後すぐに分岐走行する
コースＱの穣導周波数に切換えても、誘導ケーブルＫ２
が車体中心からずれているために起る車両の蛇行は生じ
ない。尚、車両１を矢印〇方向（第２図）に走行させる
場合には検出コイル３を使用すればよい。また、この場
合コース選択回路６により切換スイッチＳＷ２，ＳＷ３
を夫々固定接点も，ｂ３側に籾族制御してお研ぎ、コー
スＣ２からコースＣ，に分岐走行させることができる。
以上のように本発明によれば、車選の彰Ｓを全く受ける
ことなく車両が合流点を通過後直ちに合流点検出信号を
得ることができる。また、検出袋贋を非常に簡単にする
ことができる等の利点を有する。図面の舵単な説明 第１図は従釆の合流点検出方法を示す概略図、第２図は
本発明に係る無人走行車の合流点検出方式の一実施例を
示す概略図、第３図は本検出方式に使用する検出回略の
一実施例を示すブロック図である。

１・…・・車両、２，３・・・・・・検出コイル、４，
５・・・・・・フィル夕回路、６・・・・・・コース選
択回賂、７・・…・バイアス回路、８・・・・・・比較
器、ＳＷ，〜ＳＷ８…・・・切挨スイッチ、Ｃ，，Ｃゾ
・…コース、Ｋ，，Ｋ２・・…・譲導ケーブル。

第１図 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 所定周波数の第１の誘導信号が流れる第１の誘導ケ
   ーブルに沿って該第１の誘導信号に追従して走行してい
   た無人走行車を前記第１の誘導ケーブルに所定箇所で合
   流し、前記第１の誘導信号とレベルが等しくかつ周波数
   が異なる第２の誘導信号が流れる第２の誘導ケーブルに
   沿って分岐走行させるべく誘導信号を前記第１の誘導信
   号から前記第２の誘導信号に切り換える無人走行車の合
   流点検出方式において、前記無人走行車の前端部および
   後端部に前記誘導ケーブルからの誘導信号を検出する検
   出コイルを設け、該検出コイルのうち車両の進行方向に
   対して後方の検出コイルによって検出した誘導信号から
   前記第１の誘導信号と合流にかかわる前記第２の誘導信
   号とを分離し、該第１の誘導信号をバイアス回路により
   所定の値だけ減少して形成した基準信号と第２の誘導信
   号とのレベルを比較器で比較し、該第２の誘導信号のレ
   ベルが前記基準信号のレベルに達したとき前記合流とし
   て検出するようにした無人走行車の合流点検出方式。