JPS60259389A - オ−トロ−ダ - Google Patents
オ−トロ−ダInfo
- Publication number
- JPS60259389A JPS60259389A JP11318784A JP11318784A JPS60259389A JP S60259389 A JPS60259389 A JP S60259389A JP 11318784 A JP11318784 A JP 11318784A JP 11318784 A JP11318784 A JP 11318784A JP S60259389 A JPS60259389 A JP S60259389A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- air
- loader
- air supply
- station
- power supply
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
この発明は、例えば自動車の車体組立工程等において、
前工程より取シ出した組立部材(ワーク)を搬送して自
動的に次工程に投入するのに使用されるオートローダに
関する。
前工程より取シ出した組立部材(ワーク)を搬送して自
動的に次工程に投入するのに使用されるオートローダに
関する。
従来のオートローダとしては、例えば第1図e第2図に
示すようなものがある。図中1はローダ本体で、ワーク
を掴むワーク支持手段としての一対のクランパ2と、こ
れらを開閉作動させるためのクランプ用エアシリンダ3
並びに昇降作動させるための昇降用エアシリンダ4と、
それらの各エアシリンダ3.4の動作制御手段としての
空圧ソレノイドパルプsv、、sv、・リミットスイッ
チLSなどを備えている。なお5は昇降ガイドである。
示すようなものがある。図中1はローダ本体で、ワーク
を掴むワーク支持手段としての一対のクランパ2と、こ
れらを開閉作動させるためのクランプ用エアシリンダ3
並びに昇降作動させるための昇降用エアシリンダ4と、
それらの各エアシリンダ3.4の動作制御手段としての
空圧ソレノイドパルプsv、、sv、・リミットスイッ
チLSなどを備えている。なお5は昇降ガイドである。
6は走行レールで、支柱7a 、7b間に水平にかけ渡
しである。ローダ本体1は支持台1aを介してこの走行
レールS上に移動可能に取シ付けられている。8は走行
駆動機構で、一方の支柱Ia上には、走行駆動モータ8
aと、このモータ8aの出力軸8bにカップリング8C
を介して連結され軸受8dで支承された回転軸8eに固
着したスプロケツ)8fが設けてあり、他方の支柱7b
上には、スライド装置8qに支承された回転軸8hに固
着した他のスプロケット81が設けである。
しである。ローダ本体1は支持台1aを介してこの走行
レールS上に移動可能に取シ付けられている。8は走行
駆動機構で、一方の支柱Ia上には、走行駆動モータ8
aと、このモータ8aの出力軸8bにカップリング8C
を介して連結され軸受8dで支承された回転軸8eに固
着したスプロケツ)8fが設けてあり、他方の支柱7b
上には、スライド装置8qに支承された回転軸8hに固
着した他のスプロケット81が設けである。
そして両スプロケッ)8f 、Bi間に走行チェーン8
jをかけ渡し、このチェーン端を支持台1aに係止させ
である。
jをかけ渡し、このチェーン端を支持台1aに係止させ
である。
ローダ本体1は、初めのステーションSIでクランプ用
シリンダ3を前進作動させることによりクランパ2でワ
ークを掴む。次に走行駆動モータ8aの駆動により走行
レール6上を走行して次工程のステーションS2迄ワー
クを搬送する。ステーションS2でクランプ用シリンダ
3を反対に後退駆動させ、クランパ2を開きワークを放
し、再びステーションSlに戻る。
シリンダ3を前進作動させることによりクランパ2でワ
ークを掴む。次に走行駆動モータ8aの駆動により走行
レール6上を走行して次工程のステーションS2迄ワー
クを搬送する。ステーションS2でクランプ用シリンダ
3を反対に後退駆動させ、クランパ2を開きワークを放
し、再びステーションSlに戻る。
しかしながら、このような従来のオートローダにあって
は、空圧ソレノイドパルプsv、、sv。
は、空圧ソレノイドパルプsv、、sv。
・リミットスイッチLSと電源間の電気回路、及び空圧
マニホールド9と空圧源10間のエア回路を構成するケ
ーブル11は、ローダ本体1の走行移動に円滑に追従さ
せるために、ケーブルペア12やケーブル滑車13で支
持し、走行移動時にそれらを引き回すものとなっていた
。そのため、(イ)走行抵抗や慣性モーメントが大きく
なり、駆動モータ8aの容量が増大する。呻)オートロ
ーダのスペースに加えて、更に大きなケーブル引き廻し
スペースを必要とする。(ハ)走行距離が長い場合は中
間にケーブルのサポート装置が必要となる。という問題
点があった。
マニホールド9と空圧源10間のエア回路を構成するケ
ーブル11は、ローダ本体1の走行移動に円滑に追従さ
せるために、ケーブルペア12やケーブル滑車13で支
持し、走行移動時にそれらを引き回すものとなっていた
。そのため、(イ)走行抵抗や慣性モーメントが大きく
なり、駆動モータ8aの容量が増大する。呻)オートロ
ーダのスペースに加えて、更に大きなケーブル引き廻し
スペースを必要とする。(ハ)走行距離が長い場合は中
間にケーブルのサポート装置が必要となる。という問題
点があった。
この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、ケーブルの引き廻しに代えて。
たもので、ケーブルの引き廻しに代えて。
各ステーション(すなわちローダ本体の停止位置)で給
電・給気の中継接続を行うものとすることによυ、上記
問題点を解決することを目的としている。
電・給気の中継接続を行うものとすることによυ、上記
問題点を解決することを目的としている。
上記目的を達成するこの発明は、ワーク支持手段とその
作動用アクチュエータ及び作動制御手段を備え、走行レ
ール沿い罠移動可能としたローダ本体でワークを−のス
テーションから他のステーションへ自動搬送するように
したオートローダにおいて、前記走行レールの各ステー
ション位置ごとに前記ローダ本体への給気・給電中継装
置を固定して配置するとともに、ローダ本体側にはそれ
らの各中継装置と離接可能な接続装置を設けたことを特
徴とするオートローダである。
作動用アクチュエータ及び作動制御手段を備え、走行レ
ール沿い罠移動可能としたローダ本体でワークを−のス
テーションから他のステーションへ自動搬送するように
したオートローダにおいて、前記走行レールの各ステー
ション位置ごとに前記ローダ本体への給気・給電中継装
置を固定して配置するとともに、ローダ本体側にはそれ
らの各中継装置と離接可能な接続装置を設けたことを特
徴とするオートローダである。
以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
なお従来と同一または相当部分には同一符号を付しであ
る。
る。
第3図は、一部を省略して示したオートローダの全体斜
視図で、図中S、はローダ本体1が送行を停止してワー
クのロード作業を行うステーションの位置、S2は同じ
くアンロード作業を行う位置を表わす。第4図は第3図
の矢符号■方向からみた要部拡大斜視図、第5図は同じ
く第3図のV−V矢視図である。第6図は給気・給電中
継装置と接続装置を取シ出して示した外形斜視図、第7
図は接続状態を説明する要部断面図であシ、第8図は給
気・給電回路図である。
視図で、図中S、はローダ本体1が送行を停止してワー
クのロード作業を行うステーションの位置、S2は同じ
くアンロード作業を行う位置を表わす。第4図は第3図
の矢符号■方向からみた要部拡大斜視図、第5図は同じ
く第3図のV−V矢視図である。第6図は給気・給電中
継装置と接続装置を取シ出して示した外形斜視図、第7
図は接続状態を説明する要部断面図であシ、第8図は給
気・給電回路図である。
各図において20はローダ本体1への給気・給電中継装
置であり、走行レール6の各ステージヨシ結Fit!’
:s、−(:、−v肖ム憤無f 酌軒イ巧H・すに21
を介して固定的に取り付けである。一方、ローダ本体1
側には、複数のローラ22を介して走行レール6に取シ
付けた支持台1aの端部に、取付ブラケット23を介し
て給気・給電中継装置20との接続装置24が取り付け
である。更に詳説すると、給気・給電中継装置20は、
給気用オス型ピン25と給電子26とを備えている。給
気用オス型ピン25は、エアシリンダ27の出力軸27
a端に進退自在に取シ付けられていて、エア配管Aで空
圧源10と接続している。給電子26はオートローダ操
作盤Pからの配線Eが接続しである(第8図参照)。こ
れに対して、接続装置24は、前記給気用オス型ピン2
5と対をなす給気用メス型ホルダ28と前記給電子26
と摺接可能に対をなす集電子29とを備えている、メス
型ホルダ28には、空圧ソレノイドバルブ用マニホール
ド9に至るエア配管Aが接続され、集電子29にはロー
ダ本体の支持台1a上に取り付けである端子箱Tへの配
線が接続されている。給気用オス型ピン25をエアシリ
ンダ27の作動で前進させメス型ホルダ28内に突入さ
せれば、第7図に示すように給気回路の中継がなされる
。このとき、オス型ビン25のテーパ状端部のエツジが
、メス型ホルダ28内に装着しである例えばウレタンゴ
ム等からなる弾性受座28aに圧着して、供給エアの外
部洩れを防止するようになっている。
置であり、走行レール6の各ステージヨシ結Fit!’
:s、−(:、−v肖ム憤無f 酌軒イ巧H・すに21
を介して固定的に取り付けである。一方、ローダ本体1
側には、複数のローラ22を介して走行レール6に取シ
付けた支持台1aの端部に、取付ブラケット23を介し
て給気・給電中継装置20との接続装置24が取り付け
である。更に詳説すると、給気・給電中継装置20は、
給気用オス型ピン25と給電子26とを備えている。給
気用オス型ピン25は、エアシリンダ27の出力軸27
a端に進退自在に取シ付けられていて、エア配管Aで空
圧源10と接続している。給電子26はオートローダ操
作盤Pからの配線Eが接続しである(第8図参照)。こ
れに対して、接続装置24は、前記給気用オス型ピン2
5と対をなす給気用メス型ホルダ28と前記給電子26
と摺接可能に対をなす集電子29とを備えている、メス
型ホルダ28には、空圧ソレノイドバルブ用マニホール
ド9に至るエア配管Aが接続され、集電子29にはロー
ダ本体の支持台1a上に取り付けである端子箱Tへの配
線が接続されている。給気用オス型ピン25をエアシリ
ンダ27の作動で前進させメス型ホルダ28内に突入さ
せれば、第7図に示すように給気回路の中継がなされる
。このとき、オス型ビン25のテーパ状端部のエツジが
、メス型ホルダ28内に装着しである例えばウレタンゴ
ム等からなる弾性受座28aに圧着して、供給エアの外
部洩れを防止するようになっている。
なお、第8図に示すように、ローダ本体1に設けた一対
のクランプ用エア、シリンダ3,3及び昇降用エアシリ
ンダ4は、いずれも、シリンダへの作動エアの供給を断
つと同時にシリンダストロークを停止するためのブレー
キ機構nを内蔵したロック付シリンダを用いている。s
v3はクランプ用エアシリンダ3,3の、sv4は昇降
用エアシリンダ4の、各ブレーキ機構Bの作動制御手段
としてのアンロック用ソレノイドパルプであシ1通電時
はブレーキ機構Bへ圧力エアを給気することにより、そ
のロックを解除し、非通電時はスプリングリターンでボ
ートを排気側に切換えて、自動的にロック作動させる。
のクランプ用エア、シリンダ3,3及び昇降用エアシリ
ンダ4は、いずれも、シリンダへの作動エアの供給を断
つと同時にシリンダストロークを停止するためのブレー
キ機構nを内蔵したロック付シリンダを用いている。s
v3はクランプ用エアシリンダ3,3の、sv4は昇降
用エアシリンダ4の、各ブレーキ機構Bの作動制御手段
としてのアンロック用ソレノイドパルプであシ1通電時
はブレーキ機構Bへ圧力エアを給気することにより、そ
のロックを解除し、非通電時はスプリングリターンでボ
ートを排気側に切換えて、自動的にロック作動させる。
ステーションSIとS、の位置に固定した給気中継装置
の給気用オス型ピン25と空圧源10とを結ぶエア回路
には、給気制御手段としてスプリングリタン式のON・
OFFソレノイドパルプS■、とsv6が介装されユい
る。また、そのオス型ピン25作動用エアシリンダ27
と空圧源10とを結ぶエア回路には、ビン前後進制御手
段として電磁切換パルプsv、、sv、が介装されてい
る。
の給気用オス型ピン25と空圧源10とを結ぶエア回路
には、給気制御手段としてスプリングリタン式のON・
OFFソレノイドパルプS■、とsv6が介装されユい
る。また、そのオス型ピン25作動用エアシリンダ27
と空圧源10とを結ぶエア回路には、ビン前後進制御手
段として電磁切換パルプsv、、sv、が介装されてい
る。
次に、上記のように構成したオートローダの作用を説明
する。
する。
ローダ本体1がステーションSIに位置するとき、給気
・給電中継装置20と接続装置24とが結合する。すな
わち給気用オス型ピン25とメス型ホルダ28とが接合
してローダ本体への給気回路が中継されると共に、給電
子26と集電子29とが接続してローダ本体1への給電
回路が中継される。回路の中継が完了すれば、ON・O
FFソレノイドバルブS■、をONにす企ことによシ、
圧力空気なローダ本体1にある空圧マニホールド9の給
気ライン9aに供給することができる。以後は、従来と
同様に、空圧ソレノイドパルプS V、 。
・給電中継装置20と接続装置24とが結合する。すな
わち給気用オス型ピン25とメス型ホルダ28とが接合
してローダ本体への給気回路が中継されると共に、給電
子26と集電子29とが接続してローダ本体1への給電
回路が中継される。回路の中継が完了すれば、ON・O
FFソレノイドバルブS■、をONにす企ことによシ、
圧力空気なローダ本体1にある空圧マニホールド9の給
気ライン9aに供給することができる。以後は、従来と
同様に、空圧ソレノイドパルプS V、 。
sv2及びリミットスイッチLSで制御しつつ、クラン
プ用エアシリンダ3、昇降用エアシリンダ4を作動させ
、クランパ2によるワークのクランプ作業が実行される
。クランプしたワークを次工程のステーションS2へ搬
送する前に、中継した給気・給電回路の切シ離しを行う
。すなわちON・OFFソレノイドパルプSv、をOF
Fして給気を遮断する。このとき同時に、ブレーキ機構
Bに加圧空気を送シアンロックさせている空圧ソレノイ
ドパルプsv3 、sv、への通電を断つ。両バルブs
v3 、sv4のスプリングリタンでボートが自動的に
切り換シ、ブレーキ加圧空気は空圧マニホールド9の排
気ライン9bからサイレンサ9Cを介して大気放出され
る。これにより各エアシリンダ3.4のブレーキ機構B
がロック作動するから、ワークのクランプはそのまま保
持されることとなる。続いて電磁切換パルプsv、のボ
ートを切シ換えて、給気・給電中継装置20のエアシリ
ンダ27を後退作動させることにより、給気用オス型ピ
ン25をメス型ホルダ28より引き抜き、給気中継回路
を切シ離す。ついで、走行駆動機構8のモータ8aを起
動すると、ローダ本体1は走行チェーン8jに引かれて
ステーションS2の方へ移動を開始する。この移動で給
電子26と集電子29との接続が切り離される。こうし
てステーションS1の給気・給電中継装置20から離れ
たローダ本体1は、走行レール6沿いにステーションS
2に向って走行する。この走行中、従来のようなケーブ
ルの引き廻しは全く行われない。
プ用エアシリンダ3、昇降用エアシリンダ4を作動させ
、クランパ2によるワークのクランプ作業が実行される
。クランプしたワークを次工程のステーションS2へ搬
送する前に、中継した給気・給電回路の切シ離しを行う
。すなわちON・OFFソレノイドパルプSv、をOF
Fして給気を遮断する。このとき同時に、ブレーキ機構
Bに加圧空気を送シアンロックさせている空圧ソレノイ
ドパルプsv3 、sv、への通電を断つ。両バルブs
v3 、sv4のスプリングリタンでボートが自動的に
切り換シ、ブレーキ加圧空気は空圧マニホールド9の排
気ライン9bからサイレンサ9Cを介して大気放出され
る。これにより各エアシリンダ3.4のブレーキ機構B
がロック作動するから、ワークのクランプはそのまま保
持されることとなる。続いて電磁切換パルプsv、のボ
ートを切シ換えて、給気・給電中継装置20のエアシリ
ンダ27を後退作動させることにより、給気用オス型ピ
ン25をメス型ホルダ28より引き抜き、給気中継回路
を切シ離す。ついで、走行駆動機構8のモータ8aを起
動すると、ローダ本体1は走行チェーン8jに引かれて
ステーションS2の方へ移動を開始する。この移動で給
電子26と集電子29との接続が切り離される。こうし
てステーションS1の給気・給電中継装置20から離れ
たローダ本体1は、走行レール6沿いにステーションS
2に向って走行する。この走行中、従来のようなケーブ
ルの引き廻しは全く行われない。
ステーションS、に達して停止すると、そこに固定され
た給気・給電中継装置20とローダ本体1の接続装置2
4との接続が行われて、ローダ本体1への所要の給気と
給電が可能になる。よってステーションS2において、
従来同様のワーククランプの解除作業が行われる。
た給気・給電中継装置20とローダ本体1の接続装置2
4との接続が行われて、ローダ本体1への所要の給気と
給電が可能になる。よってステーションS2において、
従来同様のワーククランプの解除作業が行われる。
なお、上記実施例は、ワーク支持手段として、クランパ
2を備えたものにつき説明したが、本発明はその他例え
ば、バキュームカップ方式或いは電磁石方式としたもの
に対しても適用できるものである。
2を備えたものにつき説明したが、本発明はその他例え
ば、バキュームカップ方式或いは電磁石方式としたもの
に対しても適用できるものである。
以上説明してきたように、この発明によれば、ローダ本
体の停止位置で給電・給気の中継接続を行うものとした
ため、ローダ本体走行に伴う給気・給電ケーブルの引き
廻しが不要となり、次のような効果が得られる。
体の停止位置で給電・給気の中継接続を行うものとした
ため、ローダ本体走行に伴う給気・給電ケーブルの引き
廻しが不要となり、次のような効果が得られる。
(イ)走行駆動モータの容量を軽減できる。(0)オー
トローダの設置スペースを小さくできる。(/→走行距
離が長い場合でもケーブルの中間サポートを必要としな
い。
トローダの設置スペースを小さくできる。(/→走行距
離が長い場合でもケーブルの中間サポートを必要としな
い。
第1図は従来のオートローダの斜視図、第2図は第1図
に示したものの給気・給電回路図1.第3図は本発明に
係る一実施例の全体斜視図、第4図は第3図の■矢視で
示す要部拡大斜視図、第5図は第3図の■−■矢視図、
第6図は第3図の要部を取り出して示す斜視図、第7図
は給気中継の態様を示す要部断面図、第8図は第3図に
示したも゛のの給気・給電回路図である。 1・・・・・・・・・ローダ本体 2・・・・・・・・・ワーク支持手段 3・・・・・・・・・(ワーク支持手段)作動用アクチ
ユエータ ロ・・・・・・・・・走行レール S。 20・・・・・・給気・給電中継装置 24・・・・・・接続装置 第1゛図 J? 第2図 第5図 1 第6図 第7図
に示したものの給気・給電回路図1.第3図は本発明に
係る一実施例の全体斜視図、第4図は第3図の■矢視で
示す要部拡大斜視図、第5図は第3図の■−■矢視図、
第6図は第3図の要部を取り出して示す斜視図、第7図
は給気中継の態様を示す要部断面図、第8図は第3図に
示したも゛のの給気・給電回路図である。 1・・・・・・・・・ローダ本体 2・・・・・・・・・ワーク支持手段 3・・・・・・・・・(ワーク支持手段)作動用アクチ
ユエータ ロ・・・・・・・・・走行レール S。 20・・・・・・給気・給電中継装置 24・・・・・・接続装置 第1゛図 J? 第2図 第5図 1 第6図 第7図
Claims (1)
- ワーク支持手段とその作動用アクチュエータ及び作動制
御手段を備えて走行レール沿いに移動可能としだローダ
本体でワークを−のステーションから他のステーション
へ自動搬送するようにしたオートローダにおいて、前記
走行レールの各ステーション位置ごとに前記ローダ本体
への給気・給電中継装置を固定して配置するとともに、
ローダ本体側にはそれらの各中継装置と離接可能な接続
装置を設けたことを特徴とするオートローダ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11318784A JPS60259389A (ja) | 1984-06-04 | 1984-06-04 | オ−トロ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11318784A JPS60259389A (ja) | 1984-06-04 | 1984-06-04 | オ−トロ−ダ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60259389A true JPS60259389A (ja) | 1985-12-21 |
JPH0343038B2 JPH0343038B2 (ja) | 1991-07-01 |
Family
ID=25741767
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11318784A Granted JPS60259389A (ja) | 1984-06-04 | 1984-06-04 | オ−トロ−ダ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60259389A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03111334A (ja) * | 1989-09-25 | 1991-05-13 | Fujitsu Ltd | 搬送装置 |
JPH0878502A (ja) * | 1994-08-31 | 1996-03-22 | Jenoptik Technol Gmbh | 2つの末端位置間において物を搬送する搬送装置 |
JPH08181188A (ja) * | 1994-08-31 | 1996-07-12 | Jenoptik Technol Gmbh | 半導体加工装置用装填装置 |
WO2008068859A1 (ja) * | 2006-12-05 | 2008-06-12 | Hirata Corporation | 搬送装置 |
CN104627812A (zh) * | 2015-02-14 | 2015-05-20 | 合肥誉联信息科技有限公司 | 一种简易抓钩机构 |
JP2016107380A (ja) * | 2014-12-09 | 2016-06-20 | 川崎重工業株式会社 | 自動生産システム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4928696U (ja) * | 1972-06-12 | 1974-03-12 |
-
1984
- 1984-06-04 JP JP11318784A patent/JPS60259389A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4928696U (ja) * | 1972-06-12 | 1974-03-12 |
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JPH03111334A (ja) * | 1989-09-25 | 1991-05-13 | Fujitsu Ltd | 搬送装置 |
JPH0878502A (ja) * | 1994-08-31 | 1996-03-22 | Jenoptik Technol Gmbh | 2つの末端位置間において物を搬送する搬送装置 |
JPH08181188A (ja) * | 1994-08-31 | 1996-07-12 | Jenoptik Technol Gmbh | 半導体加工装置用装填装置 |
WO2008068859A1 (ja) * | 2006-12-05 | 2008-06-12 | Hirata Corporation | 搬送装置 |
JP2016107380A (ja) * | 2014-12-09 | 2016-06-20 | 川崎重工業株式会社 | 自動生産システム |
CN104627812A (zh) * | 2015-02-14 | 2015-05-20 | 合肥誉联信息科技有限公司 | 一种简易抓钩机构 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0343038B2 (ja) | 1991-07-01 |
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