JPS60259389A - オ−トロ−ダ - Google Patents
オ−トロ−ダInfo
- Publication number
- JPS60259389A JPS60259389A JP11318784A JP11318784A JPS60259389A JP S60259389 A JPS60259389 A JP S60259389A JP 11318784 A JP11318784 A JP 11318784A JP 11318784 A JP11318784 A JP 11318784A JP S60259389 A JPS60259389 A JP S60259389A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- air
- loader
- air supply
- station
- power supply
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
この発明は、例えば自動車の車体組立工程等において、
前工程より取シ出した組立部材（ワーク）を搬送して自
動的に次工程に投入するのに使用されるオートローダに
関する。
前工程より取シ出した組立部材（ワーク）を搬送して自
動的に次工程に投入するのに使用されるオートローダに
関する。
従来のオートローダとしては、例えば第１図ｅ第２図に
示すようなものがある。図中１はローダ本体で、ワーク
を掴むワーク支持手段としての一対のクランパ２と、こ
れらを開閉作動させるためのクランプ用エアシリンダ３
並びに昇降作動させるための昇降用エアシリンダ４と、
それらの各エアシリンダ３．４の動作制御手段としての
空圧ソレノイドパルプｓｖ、、ｓｖ、・リミットスイッ
チＬＳなどを備えている。なお５は昇降ガイドである。
示すようなものがある。図中１はローダ本体で、ワーク
を掴むワーク支持手段としての一対のクランパ２と、こ
れらを開閉作動させるためのクランプ用エアシリンダ３
並びに昇降作動させるための昇降用エアシリンダ４と、
それらの各エアシリンダ３．４の動作制御手段としての
空圧ソレノイドパルプｓｖ、、ｓｖ、・リミットスイッ
チＬＳなどを備えている。なお５は昇降ガイドである。
６は走行レールで、支柱７ａ 、７ｂ間に水平にかけ渡
しである。ローダ本体１は支持台１ａを介してこの走行
レールＳ上に移動可能に取シ付けられている。８は走行
駆動機構で、一方の支柱Ｉａ上には、走行駆動モータ８
ａと、このモータ８ａの出力軸８ｂにカップリング８Ｃ
を介して連結され軸受８ｄで支承された回転軸８ｅに固
着したスプロケツ）８ｆが設けてあり、他方の支柱７ｂ
上には、スライド装置８ｑに支承された回転軸８ｈに固
着した他のスプロケット８１が設けである。
しである。ローダ本体１は支持台１ａを介してこの走行
レールＳ上に移動可能に取シ付けられている。８は走行
駆動機構で、一方の支柱Ｉａ上には、走行駆動モータ８
ａと、このモータ８ａの出力軸８ｂにカップリング８Ｃ
を介して連結され軸受８ｄで支承された回転軸８ｅに固
着したスプロケツ）８ｆが設けてあり、他方の支柱７ｂ
上には、スライド装置８ｑに支承された回転軸８ｈに固
着した他のスプロケット８１が設けである。
そして両スプロケッ）８ｆ 、Ｂｉ間に走行チェーン８
ｊをかけ渡し、このチェーン端を支持台１ａに係止させ
である。
ｊをかけ渡し、このチェーン端を支持台１ａに係止させ
である。
ローダ本体１は、初めのステーションＳＩでクランプ用
シリンダ３を前進作動させることによりクランパ２でワ
ークを掴む。次に走行駆動モータ８ａの駆動により走行
レール６上を走行して次工程のステーションＳ２迄ワー
クを搬送する。ステーションＳ２でクランプ用シリンダ
３を反対に後退駆動させ、クランパ２を開きワークを放
し、再びステーションＳｌに戻る。
シリンダ３を前進作動させることによりクランパ２でワ
ークを掴む。次に走行駆動モータ８ａの駆動により走行
レール６上を走行して次工程のステーションＳ２迄ワー
クを搬送する。ステーションＳ２でクランプ用シリンダ
３を反対に後退駆動させ、クランパ２を開きワークを放
し、再びステーションＳｌに戻る。
しかしながら、このような従来のオートローダにあって
は、空圧ソレノイドパルプｓｖ、、ｓｖ。
は、空圧ソレノイドパルプｓｖ、、ｓｖ。
・リミットスイッチＬＳと電源間の電気回路、及び空圧
マニホールド９と空圧源１０間のエア回路を構成するケ
ーブル１１は、ローダ本体１の走行移動に円滑に追従さ
せるために、ケーブルペア１２やケーブル滑車１３で支
持し、走行移動時にそれらを引き回すものとなっていた
。そのため、（イ）走行抵抗や慣性モーメントが大きく
なり、駆動モータ８ａの容量が増大する。呻）オートロ
ーダのスペースに加えて、更に大きなケーブル引き廻し
スペースを必要とする。（ハ）走行距離が長い場合は中
間にケーブルのサポート装置が必要となる。という問題
点があった。
マニホールド９と空圧源１０間のエア回路を構成するケ
ーブル１１は、ローダ本体１の走行移動に円滑に追従さ
せるために、ケーブルペア１２やケーブル滑車１３で支
持し、走行移動時にそれらを引き回すものとなっていた
。そのため、（イ）走行抵抗や慣性モーメントが大きく
なり、駆動モータ８ａの容量が増大する。呻）オートロ
ーダのスペースに加えて、更に大きなケーブル引き廻し
スペースを必要とする。（ハ）走行距離が長い場合は中
間にケーブルのサポート装置が必要となる。という問題
点があった。
この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、ケーブルの引き廻しに代えて。
たもので、ケーブルの引き廻しに代えて。
各ステーション（すなわちローダ本体の停止位置）で給
電・給気の中継接続を行うものとすることによυ、上記
問題点を解決することを目的としている。
電・給気の中継接続を行うものとすることによυ、上記
問題点を解決することを目的としている。
上記目的を達成するこの発明は、ワーク支持手段とその
作動用アクチュエータ及び作動制御手段を備え、走行レ
ール沿い罠移動可能としたローダ本体でワークを−のス
テーションから他のステーションへ自動搬送するように
したオートローダにおいて、前記走行レールの各ステー
ション位置ごとに前記ローダ本体への給気・給電中継装
置を固定して配置するとともに、ローダ本体側にはそれ
らの各中継装置と離接可能な接続装置を設けたことを特
徴とするオートローダである。
作動用アクチュエータ及び作動制御手段を備え、走行レ
ール沿い罠移動可能としたローダ本体でワークを−のス
テーションから他のステーションへ自動搬送するように
したオートローダにおいて、前記走行レールの各ステー
ション位置ごとに前記ローダ本体への給気・給電中継装
置を固定して配置するとともに、ローダ本体側にはそれ
らの各中継装置と離接可能な接続装置を設けたことを特
徴とするオートローダである。
以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
なお従来と同一または相当部分には同一符号を付しであ
る。
る。
第３図は、一部を省略して示したオートローダの全体斜
視図で、図中Ｓ、はローダ本体１が送行を停止してワー
クのロード作業を行うステーションの位置、Ｓ２は同じ
くアンロード作業を行う位置を表わす。第４図は第３図
の矢符号■方向からみた要部拡大斜視図、第５図は同じ
く第３図のＶ−Ｖ矢視図である。第６図は給気・給電中
継装置と接続装置を取シ出して示した外形斜視図、第７
図は接続状態を説明する要部断面図であシ、第８図は給
気・給電回路図である。
視図で、図中Ｓ、はローダ本体１が送行を停止してワー
クのロード作業を行うステーションの位置、Ｓ２は同じ
くアンロード作業を行う位置を表わす。第４図は第３図
の矢符号■方向からみた要部拡大斜視図、第５図は同じ
く第３図のＶ−Ｖ矢視図である。第６図は給気・給電中
継装置と接続装置を取シ出して示した外形斜視図、第７
図は接続状態を説明する要部断面図であシ、第８図は給
気・給電回路図である。
各図において２０はローダ本体１への給気・給電中継装
置であり、走行レール６の各ステージヨシ結Ｆｉｔ！’
：ｓ、−（：、−ｖ肖ム憤無ｆ 酌軒イ巧Ｈ・すに２１
を介して固定的に取り付けである。一方、ローダ本体１
側には、複数のローラ２２を介して走行レール６に取シ
付けた支持台１ａの端部に、取付ブラケット２３を介し
て給気・給電中継装置２０との接続装置２４が取り付け
である。更に詳説すると、給気・給電中継装置２０は、
給気用オス型ピン２５と給電子２６とを備えている。給
気用オス型ピン２５は、エアシリンダ２７の出力軸２７
ａ端に進退自在に取シ付けられていて、エア配管Ａで空
圧源１０と接続している。給電子２６はオートローダ操
作盤Ｐからの配線Ｅが接続しである（第８図参照）。こ
れに対して、接続装置２４は、前記給気用オス型ピン２
５と対をなす給気用メス型ホルダ２８と前記給電子２６
と摺接可能に対をなす集電子２９とを備えている、メス
型ホルダ２８には、空圧ソレノイドバルブ用マニホール
ド９に至るエア配管Ａが接続され、集電子２９にはロー
ダ本体の支持台１ａ上に取り付けである端子箱Ｔへの配
線が接続されている。給気用オス型ピン２５をエアシリ
ンダ２７の作動で前進させメス型ホルダ２８内に突入さ
せれば、第７図に示すように給気回路の中継がなされる
。このとき、オス型ビン２５のテーパ状端部のエツジが
、メス型ホルダ２８内に装着しである例えばウレタンゴ
ム等からなる弾性受座２８ａに圧着して、供給エアの外
部洩れを防止するようになっている。
置であり、走行レール６の各ステージヨシ結Ｆｉｔ！’
：ｓ、−（：、−ｖ肖ム憤無ｆ 酌軒イ巧Ｈ・すに２１
を介して固定的に取り付けである。一方、ローダ本体１
側には、複数のローラ２２を介して走行レール６に取シ
付けた支持台１ａの端部に、取付ブラケット２３を介し
て給気・給電中継装置２０との接続装置２４が取り付け
である。更に詳説すると、給気・給電中継装置２０は、
給気用オス型ピン２５と給電子２６とを備えている。給
気用オス型ピン２５は、エアシリンダ２７の出力軸２７
ａ端に進退自在に取シ付けられていて、エア配管Ａで空
圧源１０と接続している。給電子２６はオートローダ操
作盤Ｐからの配線Ｅが接続しである（第８図参照）。こ
れに対して、接続装置２４は、前記給気用オス型ピン２
５と対をなす給気用メス型ホルダ２８と前記給電子２６
と摺接可能に対をなす集電子２９とを備えている、メス
型ホルダ２８には、空圧ソレノイドバルブ用マニホール
ド９に至るエア配管Ａが接続され、集電子２９にはロー
ダ本体の支持台１ａ上に取り付けである端子箱Ｔへの配
線が接続されている。給気用オス型ピン２５をエアシリ
ンダ２７の作動で前進させメス型ホルダ２８内に突入さ
せれば、第７図に示すように給気回路の中継がなされる
。このとき、オス型ビン２５のテーパ状端部のエツジが
、メス型ホルダ２８内に装着しである例えばウレタンゴ
ム等からなる弾性受座２８ａに圧着して、供給エアの外
部洩れを防止するようになっている。
なお、第８図に示すように、ローダ本体１に設けた一対
のクランプ用エア、シリンダ３，３及び昇降用エアシリ
ンダ４は、いずれも、シリンダへの作動エアの供給を断
つと同時にシリンダストロークを停止するためのブレー
キ機構ｎを内蔵したロック付シリンダを用いている。ｓ
ｖ３はクランプ用エアシリンダ３，３の、ｓｖ４は昇降
用エアシリンダ４の、各ブレーキ機構Ｂの作動制御手段
としてのアンロック用ソレノイドパルプであシ１通電時
はブレーキ機構Ｂへ圧力エアを給気することにより、そ
のロックを解除し、非通電時はスプリングリターンでボ
ートを排気側に切換えて、自動的にロック作動させる。
のクランプ用エア、シリンダ３，３及び昇降用エアシリ
ンダ４は、いずれも、シリンダへの作動エアの供給を断
つと同時にシリンダストロークを停止するためのブレー
キ機構ｎを内蔵したロック付シリンダを用いている。ｓ
ｖ３はクランプ用エアシリンダ３，３の、ｓｖ４は昇降
用エアシリンダ４の、各ブレーキ機構Ｂの作動制御手段
としてのアンロック用ソレノイドパルプであシ１通電時
はブレーキ機構Ｂへ圧力エアを給気することにより、そ
のロックを解除し、非通電時はスプリングリターンでボ
ートを排気側に切換えて、自動的にロック作動させる。
ステーションＳＩとＳ、の位置に固定した給気中継装置
の給気用オス型ピン２５と空圧源１０とを結ぶエア回路
には、給気制御手段としてスプリングリタン式のＯＮ・
ＯＦＦソレノイドパルプＳ■、とｓｖ６が介装されユい
る。また、そのオス型ピン２５作動用エアシリンダ２７
と空圧源１０とを結ぶエア回路には、ビン前後進制御手
段として電磁切換パルプｓｖ、、ｓｖ、が介装されてい
る。
の給気用オス型ピン２５と空圧源１０とを結ぶエア回路
には、給気制御手段としてスプリングリタン式のＯＮ・
ＯＦＦソレノイドパルプＳ■、とｓｖ６が介装されユい
る。また、そのオス型ピン２５作動用エアシリンダ２７
と空圧源１０とを結ぶエア回路には、ビン前後進制御手
段として電磁切換パルプｓｖ、、ｓｖ、が介装されてい
る。
次に、上記のように構成したオートローダの作用を説明
する。
する。
ローダ本体１がステーションＳＩに位置するとき、給気
・給電中継装置２０と接続装置２４とが結合する。すな
わち給気用オス型ピン２５とメス型ホルダ２８とが接合
してローダ本体への給気回路が中継されると共に、給電
子２６と集電子２９とが接続してローダ本体１への給電
回路が中継される。回路の中継が完了すれば、ＯＮ・Ｏ
ＦＦソレノイドバルブＳ■、をＯＮにす企ことによシ、
圧力空気なローダ本体１にある空圧マニホールド９の給
気ライン９ａに供給することができる。以後は、従来と
同様に、空圧ソレノイドパルプＳ Ｖ、 。
・給電中継装置２０と接続装置２４とが結合する。すな
わち給気用オス型ピン２５とメス型ホルダ２８とが接合
してローダ本体への給気回路が中継されると共に、給電
子２６と集電子２９とが接続してローダ本体１への給電
回路が中継される。回路の中継が完了すれば、ＯＮ・Ｏ
ＦＦソレノイドバルブＳ■、をＯＮにす企ことによシ、
圧力空気なローダ本体１にある空圧マニホールド９の給
気ライン９ａに供給することができる。以後は、従来と
同様に、空圧ソレノイドパルプＳ Ｖ、 。
ｓｖ２及びリミットスイッチＬＳで制御しつつ、クラン
プ用エアシリンダ３、昇降用エアシリンダ４を作動させ
、クランパ２によるワークのクランプ作業が実行される
。クランプしたワークを次工程のステーションＳ２へ搬
送する前に、中継した給気・給電回路の切シ離しを行う
。すなわちＯＮ・ＯＦＦソレノイドパルプＳｖ、をＯＦ
Ｆして給気を遮断する。このとき同時に、ブレーキ機構
Ｂに加圧空気を送シアンロックさせている空圧ソレノイ
ドパルプｓｖ３ 、ｓｖ、への通電を断つ。両バルブｓ
ｖ３ 、ｓｖ４のスプリングリタンでボートが自動的に
切り換シ、ブレーキ加圧空気は空圧マニホールド９の排
気ライン９ｂからサイレンサ９Ｃを介して大気放出され
る。これにより各エアシリンダ３．４のブレーキ機構Ｂ
がロック作動するから、ワークのクランプはそのまま保
持されることとなる。続いて電磁切換パルプｓｖ、のボ
ートを切シ換えて、給気・給電中継装置２０のエアシリ
ンダ２７を後退作動させることにより、給気用オス型ピ
ン２５をメス型ホルダ２８より引き抜き、給気中継回路
を切シ離す。ついで、走行駆動機構８のモータ８ａを起
動すると、ローダ本体１は走行チェーン８ｊに引かれて
ステーションＳ２の方へ移動を開始する。この移動で給
電子２６と集電子２９との接続が切り離される。こうし
てステーションＳ１の給気・給電中継装置２０から離れ
たローダ本体１は、走行レール６沿いにステーションＳ
２に向って走行する。この走行中、従来のようなケーブ
ルの引き廻しは全く行われない。
プ用エアシリンダ３、昇降用エアシリンダ４を作動させ
、クランパ２によるワークのクランプ作業が実行される
。クランプしたワークを次工程のステーションＳ２へ搬
送する前に、中継した給気・給電回路の切シ離しを行う
。すなわちＯＮ・ＯＦＦソレノイドパルプＳｖ、をＯＦ
Ｆして給気を遮断する。このとき同時に、ブレーキ機構
Ｂに加圧空気を送シアンロックさせている空圧ソレノイ
ドパルプｓｖ３ 、ｓｖ、への通電を断つ。両バルブｓ
ｖ３ 、ｓｖ４のスプリングリタンでボートが自動的に
切り換シ、ブレーキ加圧空気は空圧マニホールド９の排
気ライン９ｂからサイレンサ９Ｃを介して大気放出され
る。これにより各エアシリンダ３．４のブレーキ機構Ｂ
がロック作動するから、ワークのクランプはそのまま保
持されることとなる。続いて電磁切換パルプｓｖ、のボ
ートを切シ換えて、給気・給電中継装置２０のエアシリ
ンダ２７を後退作動させることにより、給気用オス型ピ
ン２５をメス型ホルダ２８より引き抜き、給気中継回路
を切シ離す。ついで、走行駆動機構８のモータ８ａを起
動すると、ローダ本体１は走行チェーン８ｊに引かれて
ステーションＳ２の方へ移動を開始する。この移動で給
電子２６と集電子２９との接続が切り離される。こうし
てステーションＳ１の給気・給電中継装置２０から離れ
たローダ本体１は、走行レール６沿いにステーションＳ
２に向って走行する。この走行中、従来のようなケーブ
ルの引き廻しは全く行われない。
ステーションＳ、に達して停止すると、そこに固定され
た給気・給電中継装置２０とローダ本体１の接続装置２
４との接続が行われて、ローダ本体１への所要の給気と
給電が可能になる。よってステーションＳ２において、
従来同様のワーククランプの解除作業が行われる。
た給気・給電中継装置２０とローダ本体１の接続装置２
４との接続が行われて、ローダ本体１への所要の給気と
給電が可能になる。よってステーションＳ２において、
従来同様のワーククランプの解除作業が行われる。
なお、上記実施例は、ワーク支持手段として、クランパ
２を備えたものにつき説明したが、本発明はその他例え
ば、バキュームカップ方式或いは電磁石方式としたもの
に対しても適用できるものである。
２を備えたものにつき説明したが、本発明はその他例え
ば、バキュームカップ方式或いは電磁石方式としたもの
に対しても適用できるものである。
以上説明してきたように、この発明によれば、ローダ本
体の停止位置で給電・給気の中継接続を行うものとした
ため、ローダ本体走行に伴う給気・給電ケーブルの引き
廻しが不要となり、次のような効果が得られる。
体の停止位置で給電・給気の中継接続を行うものとした
ため、ローダ本体走行に伴う給気・給電ケーブルの引き
廻しが不要となり、次のような効果が得られる。
（イ）走行駆動モータの容量を軽減できる。（０）オー
トローダの設置スペースを小さくできる。（／→走行距
離が長い場合でもケーブルの中間サポートを必要としな
い。
トローダの設置スペースを小さくできる。（／→走行距
離が長い場合でもケーブルの中間サポートを必要としな
い。
第１図は従来のオートローダの斜視図、第２図は第１図
に示したものの給気・給電回路図１．第３図は本発明に
係る一実施例の全体斜視図、第４図は第３図の■矢視で
示す要部拡大斜視図、第５図は第３図の■−■矢視図、
第６図は第３図の要部を取り出して示す斜視図、第７図
は給気中継の態様を示す要部断面図、第８図は第３図に
示したも゛のの給気・給電回路図である。 １・・・・・・・・・ローダ本体 ２・・・・・・・・・ワーク支持手段 ３・・・・・・・・・（ワーク支持手段）作動用アクチ
ユエータ ロ・・・・・・・・・走行レール Ｓ。 ２０・・・・・・給気・給電中継装置 ２４・・・・・・接続装置 第１゛図 Ｊ？ 第２図 第５図 １ 第６図 第７図
に示したものの給気・給電回路図１．第３図は本発明に
係る一実施例の全体斜視図、第４図は第３図の■矢視で
示す要部拡大斜視図、第５図は第３図の■−■矢視図、
第６図は第３図の要部を取り出して示す斜視図、第７図
は給気中継の態様を示す要部断面図、第８図は第３図に
示したも゛のの給気・給電回路図である。 １・・・・・・・・・ローダ本体 ２・・・・・・・・・ワーク支持手段 ３・・・・・・・・・（ワーク支持手段）作動用アクチ
ユエータ ロ・・・・・・・・・走行レール Ｓ。 ２０・・・・・・給気・給電中継装置 ２４・・・・・・接続装置 第１゛図 Ｊ？ 第２図 第５図 １ 第６図 第７図
Claims (1)
- ワーク支持手段とその作動用アクチュエータ及び作動制
御手段を備えて走行レール沿いに移動可能としだローダ
本体でワークを−のステーションから他のステーション
へ自動搬送するようにしたオートローダにおいて、前記
走行レールの各ステーション位置ごとに前記ローダ本体
への給気・給電中継装置を固定して配置するとともに、
ローダ本体側にはそれらの各中継装置と離接可能な接続
装置を設けたことを特徴とするオートローダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11318784A JPS60259389A (ja) | 1984-06-04 | 1984-06-04 | オ−トロ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11318784A JPS60259389A (ja) | 1984-06-04 | 1984-06-04 | オ−トロ−ダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60259389A true JPS60259389A (ja) | 1985-12-21 |
| JPH0343038B2 JPH0343038B2 (ja) | 1991-07-01 |
Family
ID=25741767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11318784A Granted JPS60259389A (ja) | 1984-06-04 | 1984-06-04 | オ−トロ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60259389A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03111334A (ja) * | 1989-09-25 | 1991-05-13 | Fujitsu Ltd | 搬送装置 |
| JPH0878502A (ja) * | 1994-08-31 | 1996-03-22 | Jenoptik Technol Gmbh | ２つの末端位置間において物を搬送する搬送装置 |
| JPH08181188A (ja) * | 1994-08-31 | 1996-07-12 | Jenoptik Technol Gmbh | 半導体加工装置用装填装置 |
| WO2008068859A1 (ja) * | 2006-12-05 | 2008-06-12 | Hirata Corporation | 搬送装置 |
| CN104627812A (zh) * | 2015-02-14 | 2015-05-20 | 合肥誉联信息科技有限公司 | 一种简易抓钩机构 |
| JP2016107380A (ja) * | 2014-12-09 | 2016-06-20 | 川崎重工業株式会社 | 自動生産システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4928696U (ja) * | 1972-06-12 | 1974-03-12 |
-
1984
- 1984-06-04 JP JP11318784A patent/JPS60259389A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4928696U (ja) * | 1972-06-12 | 1974-03-12 |
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| JPH0878502A (ja) * | 1994-08-31 | 1996-03-22 | Jenoptik Technol Gmbh | ２つの末端位置間において物を搬送する搬送装置 |
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| JP2016107380A (ja) * | 2014-12-09 | 2016-06-20 | 川崎重工業株式会社 | 自動生産システム |
| CN104627812A (zh) * | 2015-02-14 | 2015-05-20 | 合肥誉联信息科技有限公司 | 一种简易抓钩机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0343038B2 (ja) | 1991-07-01 |
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