JPS60255551A - 無人移動車の制動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は無人移動車の非常時に安全装置として動作す
る制動装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来この種の装置として第１図に示すものがあった。図
において、（１）は車体、（２）は駆動車輪、（３）は
駆動装置、（４）は駆動装置（３］の電源、（５）は従
動車輪、（６）は車体（１）の周辺に設けたバンパー、
（７）はバンパー　（６１の変位に感応して動作するリ
ミットスイッチである。第２図は駆動装置（３）の詳細
図である。

第２図において、（２ａ）は駆動車輪（２）の軸、（２
ｂ）は軸（２ａ）の支え、（８ａ）は駆動モータ、（８
ｂ）（８ｃ）はギヤ装置、（８ａ）（８ｅ）Ｇま軸、（
８ｆ）はカバー、（８ｇ）は軸（８ｅ）の支えである。

次に動作について説明する。無人移動車である車体（１
）は、電源（４）により駆動モータ（８ａ）を所期の回
転数だけ回転し、駆動モータ（８ａ）の回転を軸（８ｄ
）、ギヤ装置（８ｂ）、軸（８ｅ）、ギヤ装置（８Ｃ）
、軸（２ａ）を介して駆動車輪（２）に伝達し、所定の
場所まで移動する。このとき、車体（１）が移動中、障
害物が移動径路に存在し、バンパー（６）に障害物が衝
突するとバンパー（６）の変位に感応してリミットスイ
ッチ（７）が動作する。リミットスイッチ（７）の動作
により駆動モータ（８ａ）の回路の電源（４）を遮断し
、駆動モータ（８＆）を停止させ、車体（１）は障害物
を損傷することなく停止する。

従来の無人移動車は以上のように単に駆動モータ（３ａ
）の電源（４）を電気的に遮断することによって車体を
停止させているので、無人移動車の慣性により障害物が
バンパー（６）に衝突した後も幾分かは進行し続ける。

そのため、慣性による移動を加味した分だけバンパー（
５１を車体（１ンの外周りに設置しなければならず、無
人移動車全体が大きくなる欠点があった。

〔発明の概要〕

この考案は上記のような従来のものの欠点を除去し、か
つ安全装置として具備する必要のある以下の条件を満足
するような制動装置を提供す゛ることを目的としている
。

■電源がなくなった状態でも動作Ｔること。

■動作したかどうか月視できること。

■安全装置を解除しなけｎば次の動作ができないこと。

〔発明の実施例〕

以下この発明の一実施例を図について説明する。

第８図において、（８）は従動車輪（５）の円周部分に
接している制動車輪、（９）は従動車輪（５）と制動車
輪（８）が常に接した状態を保つようにしたリンク、Ｑ
ｑは制動時に制動車輪（８）を大地に圧接するためのば
ね、ａηはばねＱＱを蓄勢し、同時に制動車輪（３）を
大地より離す巻上装置、曽はリミットスイッチ（７）の
信号を受け、ばねＱＱを放勢するための制御装置である
。

また第４図は巻上装置αυおよび制御装置−の詳細図で
ある。第４図において、（５ａ〕は従動車輪（５）の軸
、（５ｂ）は軸（５ａ）の支え、（８ａ）は制動車輪（
８）の軸、（１０ａ）はばね叫の力を軸（８ａ）に伝達
するためのピストン、（１０ｂ）はピストン（１０ａ）
のガイドの働きをするシリンダ、（１０ｃ）はばねＱｑ
のはね受け、（ｌｌａ）はモータ、（ｌｌｂ）はギヤ装
置、（ｌｌａ）は制動車輪（８）を上下するロッド、（
１２ａ）はロッド（ｌｌｃ）と係合し巻上状態で保持す
るためのラッチ、（１２ｂ）はラッチ（１２ａＪと係合
し、ラッチ（１２［Ｌ）がロッド（１１ｃＪと係合した
状態で保持するようにしたレバー、（１２ｃ）はラッチ
（１２ａ）とレバー（１２ｂ）の保合を外Ｔための電磁
石であり、ＩＪ　ミツトスイッチ（７）の信号を受け動
作する。（１２ｄ）　（１２ｅ　）はそれぞれレバー（
１２ｂ）およびラッチ（１２ａ）の位置復帰のためのば
ね、（１２ｆ）は電磁石（ｉｚｃ）の電源、（１２ｇン
はフレーム、（１２ｈ）はカバーである。

次に動作について説明する。車体（１）ご移動するに先
だって、モータ（ｌｌａ）を回し、ギヤ装置（１１１）
）を介してロッド（１１０）を巻上げる。ロッド（ｌｌ
ｃ）に連結している軸（８ａ）を介して制動車輪（８）
は大地より離れると共に、ピストン（１０ａ）を介して
ばねＱｑが蓄勢される。ばねＱＱの蓄勢が完了するとモ
ータ（ｌｌａ）は停止し、ロッド（１１りとラッチ（１
２＆）およびラッチ（１２ＩＩＬ）とレバー（１２ｂ）
がばね（１２ｄ）　（１２ｅ）の復帰力の助けを得て各
々係合し、ばねＱｌｌの放勢力に打勝ってロッド（ｌｌ
ｃ）ははね四を蓄勢した状態で保持される。゛この状態
で無人移動車は使用し、駆動装置（３）を働かせ所定の
位置まで車体（１）を移動する◇この時、制動車輪（８
）は従動車輪（５）の回転に伴って従動車輪（５）と反
対向きに回転している。

次に障害物がバンパー（６）に衝突すると、バンパー（
６）の変位に感応してリミットスイッチ（７）カ動作す
る。このリミットスイッチ（７）の信号を受けて、一方
は駆動装置（３）の電源（４）を切り、駆動車輪の回転
を停止する。同時に他方は制御装置−の電磁石（１２ｃ
）を電源（１２ｆ）を介して動作させる。電磁石（１２
ｏ）が動作すると、電磁石（１２ｃ　）内の心棒がレバ
ー（１２ｂ）を第４図時計方向に回転させ、レバー（１
２ｂ）とラッチ（１２ａＪの係合部の係合が外れ、ラッ
チ（１２ａ）はばねＱｑの放勢力を保持することができ
なくなり、ロッド（ｌｌｃ）はピストン（１０ａ）を介
して下降する。ロッド（ｌｌｃ）は軸（８ａ）を介して
制動車輪（８）を下降し、制動車輪（８）が大地シこ接
Ｔると、ばね（１（？のカは制動車輪（８）の大地に対
する圧接力となる。ところが制動車ｍ　（８）　Ｇ；！
　’Ｊ　ンク（９）　ニより常に従動車輪（５ンと接し
、従動車輪（５）と反対方向に回転しようとするので、
制動車輪（８）が大地に接し大地に対して移動しようと
Ｔる力は、従動車輪（５Ｊが移動しようとするカと等し
くかつ向きが逆である。従動車輪（５］が移動しようと
する力は無人移動車全体の慣性方である。したがって、
制動車輪（８）が移動しようとＴるカにょり慣性力が相
殺され、無人移動車は急激に停止する。

なお、上記実施例では制動車輪（８）を従動車輪（５）
側に設けたが、駆動車輪（３）側に設けても同様な効果
が得られる。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明によれば、リミットスイッチの動
作により下降する昇降機構を具備した制動車輪を、駆動
車輪もしくは従動車輪の外周部分で常に相互に当接する
ように設けたので、非常停止時に速やかに停止でき、バ
ンパーの設置位置を車体の近くにすることができる。ま
た、制動装置の駆動力としてばねを使用しているので、
無人移動車の電源がなくなった状態においても働かすこ
とができる。そして制動を外丁場合は必ずばねを蓄勢Ｔ
ることになり、無人移動車を運転している時はいつでも
制動をかけられる状態になっている。

さらに、制動がかかつているかどうかは制動車輪が大地
に接しているかを確認子ｎばよいので容易である。すな
わち、先に述べた安全装置としての条件を満している。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の制動装置を示す断面側面図、第２図はそ
の駆動装置の詳細図、第８図はこの発明の一実施例によ
る制動装置を示す断面側面図、第４図はその詳細図であ
る。 図中、（１）は車体、（２）は駆動車輪、（３〕は駆動
装置、（４ンは電源、（５）は従動車輪、（６）はバン
パー、（７）はリミットスイッチ、（８）は制動車輪、
（９）はリンク、ＣＬＱはばね、Ｑυは巻上装置、口は
制御装置、（２ａ）は軸、（２ｂ）は支え、（８ａ）は
駆動モータ、　（８ｔ）Ｊはギヤ装置、（８Ｃ）はギヤ
装置、（８ｄ〕は軸、（８ｅ）は軸、（８ｒ）Ｇ：ｔカ
バー、（８ｇ）は支え、（５ａ）は軸、（５ｂ）は支え
、（８ａ）は軸、１１０ａ）はピストン、（１０ｂ）は
シリンダ、（１０ｃ）はばね受、（ｌｌａ）はモータ、
（ｌｌｂ）　＋まギヤ装置、（ｌｌａ）はロッド、（１
２ａ）はラッチ−（１２ｂ）はレバー、（１２ｃ　）は
電磁石、（１２ｄ）はばね、（１２ｅ）　Ｇｔばね、（
１２ｆ）は電源、Ｌ１２ｇ）はフレーム、（１２ｈ）は
カバーである。 尚、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人　大岩増雄 第１図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体の周辺に設けたバンパー、バンパーの変位に感応し
   て動作するリミットスイッチ、車体を任意の場所に移動
   し、かつ前記リミットスイッチの動作により遮断される
   電源により付勢さｎる駆動装置、この駆動装置に連結し
   て回動する駆動車輪、駆動装置を有しない従動車輪を備
   えた無人移動車において、制動装置として、制動時に放
   勢するばねを備え、前記リミットスイッチの動作により
   、放勢・下降する昇降機構を具備した制動車輪を前記駆
   動車輪もしくは前記従動車輪のいずれかの外周部分に常
   に相互に当接するように設けたことを特徴とする無人移
   動車の制動装置。