JPS60250405A - ピツチ誤差補正装置 - Google Patents
ピツチ誤差補正装置Info
- Publication number
- JPS60250405A JPS60250405A JP10552284A JP10552284A JPS60250405A JP S60250405 A JPS60250405 A JP S60250405A JP 10552284 A JP10552284 A JP 10552284A JP 10552284 A JP10552284 A JP 10552284A JP S60250405 A JPS60250405 A JP S60250405A
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- Japan
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- slope
- error correction
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41036—Position error in memory, lookup table for correction actual position
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野 □
本発明は送りねし等のピッチ誤差量補正するピンチ誤差
補正装置の改良に関するものである。
補正装置の改良に関するものである。
従来技術と問題点
従来のこの種ピンチ誤差補正装置は、例えばＸ軸を例に
採ると第５図に示すように、Ｘ軸の機械座標に適当な間
隔の補正点０１〜Ｃ１ｌを設定すると共に、リファレン
ス点Ｏから補正点Ｃ１まで、或は補正点Ｃ−ｎからＣｎ
−４−１までそれぞれ機械を移動させた際のピッチ誤差
量ＣＭＩ〜ＣＭＩＩを各補正点０１〜Ｃ１ｌに対応して
メモリに記憶させておき、機械ガλ各補正点を通過する
際にその補正点に対応するピッチ誤差量をサーボ機構に
送出するものであった。礎って、各座標位置におけるピ
ンチ誤差補正量は同図の破線で示すものとなり、補正点
と補正点の間では直前の補正点のピンチ誤差量によって
補正□が行なわれるものであるから、補正量が大き゛い
場合精度が悪くなる欠点があった。勿論、補正点−隅を
小゛さくすればこの問題点は解消されるが、ピッチ誤差
補正量を記憶するメモリの容量が増大し、また補正量の
決定や設定等の操作に手間取る等の問題が生じる。
採ると第５図に示すように、Ｘ軸の機械座標に適当な間
隔の補正点０１〜Ｃ１ｌを設定すると共に、リファレン
ス点Ｏから補正点Ｃ１まで、或は補正点Ｃ−ｎからＣｎ
−４−１までそれぞれ機械を移動させた際のピッチ誤差
量ＣＭＩ〜ＣＭＩＩを各補正点０１〜Ｃ１ｌに対応して
メモリに記憶させておき、機械ガλ各補正点を通過する
際にその補正点に対応するピッチ誤差量をサーボ機構に
送出するものであった。礎って、各座標位置におけるピ
ンチ誤差補正量は同図の破線で示すものとなり、補正点
と補正点の間では直前の補正点のピンチ誤差量によって
補正□が行なわれるものであるから、補正量が大き゛い
場合精度が悪くなる欠点があった。勿論、補正点−隅を
小゛さくすればこの問題点は解消されるが、ピッチ誤差
補正量を記憶するメモリの容量が増大し、また補正量の
決定や設定等の操作に手間取る等の問題が生じる。
発明の目的
本発明はこのような従来の欠点を改善したちのてあり、
その目的は、補正点数を増やずことなくピンチ誤差補正
の精度を向上さゼるごとにある。
その目的は、補正点数を増やずことなくピンチ誤差補正
の精度を向上さゼるごとにある。
発明の構成
本発明の要旨とするところは、数値制御におけるピンチ
誤差補正装置において、機械座標を複数の区間に分割し
各分割区間におけるピッチ誤差の勾配を記憶する勾配記
憶手段と、パルス分配の為の各サンプリング周期毎に、
今回の移動量２移動区間に対応する前記勾配に基づき今
回の移動量に相当するピッチ誤差補正量を算出するピッ
チ誤差補正量算出手段と、該手段で算出されたピッチ誤
差補正量を前記パルス分配で得た指令値に重畳してサー
ボ機構に出力する出力手段とを具備したピンチ誤差補正
装置にある。
誤差補正装置において、機械座標を複数の区間に分割し
各分割区間におけるピッチ誤差の勾配を記憶する勾配記
憶手段と、パルス分配の為の各サンプリング周期毎に、
今回の移動量２移動区間に対応する前記勾配に基づき今
回の移動量に相当するピッチ誤差補正量を算出するピッ
チ誤差補正量算出手段と、該手段で算出されたピッチ誤
差補正量を前記パルス分配で得た指令値に重畳してサー
ボ機構に出力する出力手段とを具備したピンチ誤差補正
装置にある。
従来と同様に任意の軸例えばＹ軸について第１図に示す
ように複数の補正点Ｃ１〜Ｃ１１と各補正点でのインク
リメンタルなピッチ誤差量側１〜（ＩＪｌｌｌを設定し
た場合、各補正点間におけるピッチ誤差量は隣合う補正
点のピッチ誤差量を直線で結んだ同図の点線で示す特性
値に近い値を示す。そこで、補正点間の各区間１１〜ｆ
ｆ１１における特性曲線の勾配（隣合う補正点のピッチ
誤差量をその区間の長さく指令値相当）で割った値で、
ピンチ誤差の勾配という）Ｋｌ〜Ｋｌｌをメモリに記憶
しておき、パルス分配の為の各サンプリング周期毎に、
今回の移動量、移動区間に対応する勾配に１〜Ｋｌｌに
基づき今回の移動量に相当するピッチ誤差補正量を算出
すれば、よりきめ細かいピンチ誤差補正が可能となり、
前記目的を達成することかできるものである。
ように複数の補正点Ｃ１〜Ｃ１１と各補正点でのインク
リメンタルなピッチ誤差量側１〜（ＩＪｌｌｌを設定し
た場合、各補正点間におけるピッチ誤差量は隣合う補正
点のピッチ誤差量を直線で結んだ同図の点線で示す特性
値に近い値を示す。そこで、補正点間の各区間１１〜ｆ
ｆ１１における特性曲線の勾配（隣合う補正点のピッチ
誤差量をその区間の長さく指令値相当）で割った値で、
ピンチ誤差の勾配という）Ｋｌ〜Ｋｌｌをメモリに記憶
しておき、パルス分配の為の各サンプリング周期毎に、
今回の移動量、移動区間に対応する勾配に１〜Ｋｌｌに
基づき今回の移動量に相当するピッチ誤差補正量を算出
すれば、よりきめ細かいピンチ誤差補正が可能となり、
前記目的を達成することかできるものである。
発明の実施例
第２図は本発明実施例のハードウェア構成の一例を示す
要部ブロック図であり、１はマイクロコンピュータで周
辺回路とはデータバス、アドレスバス、コントロールハ
スを含むハス２によす相互に接続されている。ＲＯＭ３
はマイクロコンビニの勾配や勾配変更点座標等を記憶し
たり、演算用等に使用されるメモリである。５は磁気バ
ブルメモリでＮＣ指令プログラムを記憶する。７は手動
データ入力器（Ｍｌ）Ｉ）で各種のキーを有する。
要部ブロック図であり、１はマイクロコンピュータで周
辺回路とはデータバス、アドレスバス、コントロールハ
スを含むハス２によす相互に接続されている。ＲＯＭ３
はマイクロコンビニの勾配や勾配変更点座標等を記憶し
たり、演算用等に使用されるメモリである。５は磁気バ
ブルメモリでＮＣ指令プログラムを記憶する。７は手動
データ入力器（Ｍｌ）Ｉ）で各種のキーを有する。
データ出力器８〜１０はマイクロコンピュータ１により
パルス分配されて得たＹ軸、Ｙ軸、Ｙ軸の指令値やピッ
チ誤差補正値を各軸対応のサーボ機構１１〜】３に出力
するインタフェイス回路である。各サーボ機構１１〜】
３は、データ出力器８〜１１からの出力の累積値とサー
ボモータ１６の回転軸に取付けられた位置検出器１８の
フィートノ＼・ツク信号の累積値との差分゛を検出する
エラーレジスタ１４と、エラーレジスタ１４の出力を増
幅するサーボドライブ回路１５と、該回路１５の出力で
駆動されるサーボモータ１６と、サーボモータ１６の回
転速度を検出し−ｔｔ−ホトライブ路１５に速度フィー
ドバック信号を送出する速度検出器１７と、位置検出器
１８等公知の要素から構成される。Ｘ軸サーボモータ１
６には減速機構を介してボールねし１９が連結され、ボ
ールねしが回転することにより機械可動部２０がＸ軸方
向に移動される。図示しないが、Ｙ軸サーボモータは機
械可動部をＹ軸方向へ移動させるボールねしに連結され
、Ｚ軸サーボモータはＺ軸方向へ移動させるボールねし
に連結されている。本発明のピンチ誤差補正は全ての軸
に対し適用可能である力（、説明の便宜上、以下Ｘ軸系
についてのみ説明する。
パルス分配されて得たＹ軸、Ｙ軸、Ｙ軸の指令値やピッ
チ誤差補正値を各軸対応のサーボ機構１１〜】３に出力
するインタフェイス回路である。各サーボ機構１１〜】
３は、データ出力器８〜１１からの出力の累積値とサー
ボモータ１６の回転軸に取付けられた位置検出器１８の
フィートノ＼・ツク信号の累積値との差分゛を検出する
エラーレジスタ１４と、エラーレジスタ１４の出力を増
幅するサーボドライブ回路１５と、該回路１５の出力で
駆動されるサーボモータ１６と、サーボモータ１６の回
転速度を検出し−ｔｔ−ホトライブ路１５に速度フィー
ドバック信号を送出する速度検出器１７と、位置検出器
１８等公知の要素から構成される。Ｘ軸サーボモータ１
６には減速機構を介してボールねし１９が連結され、ボ
ールねしが回転することにより機械可動部２０がＸ軸方
向に移動される。図示しないが、Ｙ軸サーボモータは機
械可動部をＹ軸方向へ移動させるボールねしに連結され
、Ｚ軸サーボモータはＺ軸方向へ移動させるボールねし
に連結されている。本発明のピンチ誤差補正は全ての軸
に対し適用可能である力（、説明の便宜上、以下Ｘ軸系
についてのみ説明する。
第３図はＲＡＭ４に記憶されるデータの一例を示す図で
ある。リファレンス点、補正点（勾配変更点座標）、補
正点間隔をどのようにするかは例えばＭＤＩ７からのパ
ラメータ設定により自由に設定することができる。例え
ば第１図に示したようにリファレンス点をＸ座標系の原
点とし、補正点間隔をｌとしく１１〜１１１は各区間を
示す）、補正点を０１〜Ｃ１ｌとすると、ＭＤ Ｉ ７
から各補正点０１〜Ｃ１ｌにおけるピンチ誤差量ＣＭＩ
〜ＣＭＩＩを入力する。マイクロコンピュータ１はこの
入力が完了すると自動的に各区間１１〜ｎｌＨご対応す
る勾配に１〜に１１を算出し、これを第３図に示すよう
にＲＡＭ４に記憶する。ここで、勾配Ｋｌｌま、リファ
レンス点から補正点Ｃ１までの区間β１の勾配、勾配に
２〜に１１は、補正点ＣｎからＣｎ＋１までの区間ρ２
〜β１１の勾配を示している。な、〜 お、各勾配を直
接ＭＤＩ７から入力するようにしても良い。
ある。リファレンス点、補正点（勾配変更点座標）、補
正点間隔をどのようにするかは例えばＭＤＩ７からのパ
ラメータ設定により自由に設定することができる。例え
ば第１図に示したようにリファレンス点をＸ座標系の原
点とし、補正点間隔をｌとしく１１〜１１１は各区間を
示す）、補正点を０１〜Ｃ１ｌとすると、ＭＤ Ｉ ７
から各補正点０１〜Ｃ１ｌにおけるピンチ誤差量ＣＭＩ
〜ＣＭＩＩを入力する。マイクロコンピュータ１はこの
入力が完了すると自動的に各区間１１〜ｎｌＨご対応す
る勾配に１〜に１１を算出し、これを第３図に示すよう
にＲＡＭ４に記憶する。ここで、勾配Ｋｌｌま、リファ
レンス点から補正点Ｃ１までの区間β１の勾配、勾配に
２〜に１１は、補正点ＣｎからＣｎ＋１までの区間ρ２
〜β１１の勾配を示している。な、〜 お、各勾配を直
接ＭＤＩ７から入力するようにしても良い。
第４図は本発明実施例のピンチ誤差補正装置のソフトウ
ェア構成の一例を示すフローチャートであり、８１〜Ｓ
Ｉ７は各ステップを示す。マイクロコンピュータ１はパ
ルス分配の為の各サンプリング周期（例えば３ｍ５）毎
に同図に示す処理を実行する。
ェア構成の一例を示すフローチャートであり、８１〜Ｓ
Ｉ７は各ステップを示す。マイクロコンピュータ１はパ
ルス分配の為の各サンプリング周期（例えば３ｍ５）毎
に同図に示す処理を実行する。
マイクロコンピュータ１は公知のようにＮＣ４１令プロ
グラムを１ブロツクずつ解読し与えられた移動量、送り
速度等からパルス分配によりＸ軸の指令値（移動方向に
より正負のいずれかの値をとる）Ｐｘを算出しくＳｌ）
、データ出力器８を介してごの指令値をＸ軸サーボ機構
に送出する（Ｓ２）。次に、今回の指令値Ｐｘを前回ま
での指令値の累積値Ｘｏに加算することにより座標位置
の更新を行なう（Ｓ３）。次に更新された座標位置とＲ
”ＡＭ４に記憶された各補正点（勾配変更点座標）Ｃ１
〜Ｃ゛１１とを比較することにより勾配変更点を越えた
か否かを判別する（Ｓ４）。
グラムを１ブロツクずつ解読し与えられた移動量、送り
速度等からパルス分配によりＸ軸の指令値（移動方向に
より正負のいずれかの値をとる）Ｐｘを算出しくＳｌ）
、データ出力器８を介してごの指令値をＸ軸サーボ機構
に送出する（Ｓ２）。次に、今回の指令値Ｐｘを前回ま
での指令値の累積値Ｘｏに加算することにより座標位置
の更新を行なう（Ｓ３）。次に更新された座標位置とＲ
”ＡＭ４に記憶された各補正点（勾配変更点座標）Ｃ１
〜Ｃ゛１１とを比較することにより勾配変更点を越えた
か否かを判別する（Ｓ４）。
今回のパルス分配の指令パルスによって勾配変更点を越
えない場合は、更新座標位置から現区間の勾配Ｋｎをサ
ーチしくＳ５）、次式により今回のピンチ誤差補正値Ｃ
を算出する（Ｓ６）。
えない場合は、更新座標位置から現区間の勾配Ｋｎをサ
ーチしくＳ５）、次式により今回のピンチ誤差補正値Ｃ
を算出する（Ｓ６）。
Ｃ＝Ｐｘ−Ｋｎ −（１）
今回のツク゛ルス分配の指令パルスにより勾配変更点を
越える場合は、先ず、勾配変更点までの移動量（現区間
の移動量）Ｐｘｌの算出と（Ｓ７）、移行先区間の移動
量ｐｘ２の算出を行なう（Ｓ８）。次に、更新座標値か
ら現区間の勾配Ｋｎをサーチして ｃ、＝ｐＸ 、−Ｋｎ −（２） なる式により現区間相当のピンチ誤差補正値Ｃ１をめる
（Ｓ９，５ＩＯ）。次に、プラス方向の移動の場合とマ
イナス方向の場合とで移行先区間が相違するので、移動
方向がプラス方向（座標値が増加する方向）か否かを判
別しく５ｌｌ）、プラス方向であれば移行先区間の勾配
Ｋｎ＋１をサーチして Ｃ２＝ＰＸ２ ・Ｋｎ＋１ − （３）なる式により移
行先区間相当のピンチ誤差補正値Ｃ２をめ（Ｓｌ２．
Ｓｌ３＞ 、ステップ５１４で両者を加算することによ
り今回のピッチ誤差補正値Ｃを算出する。マイナス方向
の移動の場合は、移行先区間の勾配Ｋｎ−１をサーチし
て Ｃ２−ＰＸ２ ・Ｋｎ １ − （４）なる式により移
行先区間相当のピッチ誤差補正値Ｃ２をめ（５１５，５
１６） 、ステップＳＪ４へ移行する。
越える場合は、先ず、勾配変更点までの移動量（現区間
の移動量）Ｐｘｌの算出と（Ｓ７）、移行先区間の移動
量ｐｘ２の算出を行なう（Ｓ８）。次に、更新座標値か
ら現区間の勾配Ｋｎをサーチして ｃ、＝ｐＸ 、−Ｋｎ −（２） なる式により現区間相当のピンチ誤差補正値Ｃ１をめる
（Ｓ９，５ＩＯ）。次に、プラス方向の移動の場合とマ
イナス方向の場合とで移行先区間が相違するので、移動
方向がプラス方向（座標値が増加する方向）か否かを判
別しく５ｌｌ）、プラス方向であれば移行先区間の勾配
Ｋｎ＋１をサーチして Ｃ２＝ＰＸ２ ・Ｋｎ＋１ − （３）なる式により移
行先区間相当のピンチ誤差補正値Ｃ２をめ（Ｓｌ２．
Ｓｌ３＞ 、ステップ５１４で両者を加算することによ
り今回のピッチ誤差補正値Ｃを算出する。マイナス方向
の移動の場合は、移行先区間の勾配Ｋｎ−１をサーチし
て Ｃ２−ＰＸ２ ・Ｋｎ １ − （４）なる式により移
行先区間相当のピッチ誤差補正値Ｃ２をめ（５１５，５
１６） 、ステップＳＪ４へ移行する。
上述のようにして算出された今回のピンチ誤差補正値Ｃ
は、データ出力器８を介□してＸ軸サーボ機構に送出さ
れる（５１７）。
は、データ出力器８を介□してＸ軸サーボ機構に送出さ
れる（５１７）。
以上の実施例は、ポールねじのピッチ誤差補正について
説明したが回転軸のピンチ誤差補正にも適用できること
は勿論のことである。
説明したが回転軸のピンチ誤差補正にも適用できること
は勿論のことである。
発明の詳細
な説明したように、本発明によれば、機械座標を複数の
区間に分割し各分割区間におけるピッチ誤差の勾配を記
憶する勾配記憶手段と、パルス分配の為の各サンプリン
グ周期毎に、今回の移動量、移動方向、移動区間に対応
する前記勾配に基づき今回の移動量に相当するピンチ誤
差補正量を算出するピンチ誤差補正量算出手段と、該手
段で算”出されたピンチ誤差補正量を前記パルス分配で
得た指令値ト重畳してザーボ機構に出力する出力手段と
を具備しているので、よりきめ細かい補正が可能となり
、補正点数を増やすことなくピンチ誤差補正０精度を向
上さｕ°２が７きｔ・
区間に分割し各分割区間におけるピッチ誤差の勾配を記
憶する勾配記憶手段と、パルス分配の為の各サンプリン
グ周期毎に、今回の移動量、移動方向、移動区間に対応
する前記勾配に基づき今回の移動量に相当するピンチ誤
差補正量を算出するピンチ誤差補正量算出手段と、該手
段で算”出されたピンチ誤差補正量を前記パルス分配で
得た指令値ト重畳してザーボ機構に出力する出力手段と
を具備しているので、よりきめ細かい補正が可能となり
、補正点数を増やすことなくピンチ誤差補正０精度を向
上さｕ°２が７きｔ・
警１図゛は本発明実施例のハードウェア構成の一例を示
す要部ブロック図、第２図は本発明の動作説明図、第３
図はＲＡＭ４の記憶内容の説明図、１はマイクロコンピ
ュータ、ＩＩ〜１４はザーホ機構、１９はポールねし、
２０は機械可動部である。 特許出願人ファナソク株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部外２名 第１図 ４Ｉ 第２図 第３図 第５図
す要部ブロック図、第２図は本発明の動作説明図、第３
図はＲＡＭ４の記憶内容の説明図、１はマイクロコンピ
ュータ、ＩＩ〜１４はザーホ機構、１９はポールねし、
２０は機械可動部である。 特許出願人ファナソク株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部外２名 第１図 ４Ｉ 第２図 第３図 第５図
Claims (1)
- 数値制御におけるピッチ誤差補正装置において、機械座
標を複数の区間に分割し各分割区間におけるピンチ誤差
の勾配を記憶する勾配記憶手段と、パルス分配の為の各
サンプリング周期毎に、今回の移動量７移動区間に対応
する前記勾配に基づき今回の移動量に相当するピッチ誤
差補正量を算出するピンチ誤差補正量算出手段と、該手
段モ算出されたピンチ誤差補正量を前記パルス分配で得
た指令値に重畳してサーボ機構に出力する出力手段とを
具備したことを特徴とするピンチ誤差補正装置。 ・
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10552284A JPS60250405A (ja) | 1984-05-24 | 1984-05-24 | ピツチ誤差補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10552284A JPS60250405A (ja) | 1984-05-24 | 1984-05-24 | ピツチ誤差補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60250405A true JPS60250405A (ja) | 1985-12-11 |
Family
ID=14409927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10552284A Pending JPS60250405A (ja) | 1984-05-24 | 1984-05-24 | ピツチ誤差補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60250405A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55118105A (en) * | 1979-03-06 | 1980-09-10 | Mitsui Seiki Kogyo Kk | Position detection correcting method |
| JPS56152004A (en) * | 1980-04-03 | 1981-11-25 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Method of automatically compensating deviation voltage in numerical control machine |
-
1984
- 1984-05-24 JP JP10552284A patent/JPS60250405A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55118105A (en) * | 1979-03-06 | 1980-09-10 | Mitsui Seiki Kogyo Kk | Position detection correcting method |
| JPS56152004A (en) * | 1980-04-03 | 1981-11-25 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Method of automatically compensating deviation voltage in numerical control machine |
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