JP2628924B2 - 数値制御装置のギヤピッチ誤差補正方式 - Google Patents

数値制御装置のギヤピッチ誤差補正方式

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Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、数値制御装置のギヤピッチ誤差補正方式に
関し、特にサーボモータの回転力を被駆動物に伝達する
伝達路の途中に少なくとも一組のギヤ対を含む工作機械
のための数値制御装置のギヤピッチ誤差補正方式に関す
る。
〔従来の技術〕
数値制御装置(CNC)により工具、ワークテーブルの
運動制御が行われる工作機械は、多くの場合、ワークテ
ーブルの如き被駆動物に対してサーボモータの回転力を
伝達する伝達路の途中に、変速のための、或いは回転方
向変更のためのギヤ対を少なくとも一組有している。
サーボモータの回転力を被駆動物に伝達する伝達路の
途中に一組でもギヤ対が設けられると、被駆動物の運動
制御に関してギヤのピッチ誤差が影響し、位置決め精度
が低下する。
このため、サーボモータの回転力を被駆動物に伝達す
る伝達路の途中に少なくとも一組のギヤ対を含む工作機
械のための数値制御装置に於ては、従来よりギヤピッチ
誤差補正が行われるようになっている。このギヤピッチ
誤差補正は、例えば、被駆動物であるロータリテーブル
にサーボモータより所定回転角の運動量を与えた時のロ
ータリテーブルの実際の回転運動量と制御目標量との誤
差量を各所定回転角毎に予め計測しておいて、この誤差
量を基に行われている。
〔発明が解決しようとする課題〕
上述の如きギヤピッチ誤差補正に於ては、高度な補正
を行うためには、前記誤差量を計測する回転角ピッチを
小さくして大量の補正点を使用してピッチ誤差補正を行
う必要があり、このために、大量の各補正点に於ける補
正値データが必要である。このため高度なピッチ誤差補
正が行われようとする程、多くの補正値データが必要に
なり、この補正値データを格納するメモリの必要容量が
増大することになる。
本発明者は、上述の如き従来のギヤピッチ誤差補正に
於ける欠点を改善すべく、ギヤピッチ誤差補正について
鋭意検討を行ったところ、ギヤピッチ誤差は各ギヤの歯
のピッチ誤差及び形状誤差に起因するものであるから、
各ギヤについて個別にギヤピッチ誤差を見出し、これを
重畳させれば大量の補正点による大量の補正値データを
必要とすることなく高度なギヤピッチ誤差補正が行われ
得ることを見出した。
本発明は、上述の如き鋭意検討の結果、見出された事
象に基づいて大量の補正値データを必要とすることな
く、換言すれば大きな補正値データメモリ容量を必要と
することなくギヤピッチ誤差補正を行うことができる数
値制御装置のギヤピッチ誤差補正方式を提供することを
目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
本発明では、上記課題を解決するために、 サーボモータの回転力を被駆動物に伝達する伝達路の
途中に少なくとも一組のギヤ対を含む工作機械のための
数値制御装置のギヤピッチ誤差補正方式において、各ギ
ヤの所定回転角当りのギヤピッチ誤差補正値を各ギヤの
一回転周期分ずつ各ギヤ毎に個別に測定したピッチ誤差
補正データを格納する不揮発性メモリと、前記被駆動物
の現在位置を記憶する現在位置レジスタと、前記現在位
置を参照し、各ギヤの回転角に応じて各ギヤのギヤピッ
チ誤差補正値を重畳演算して、重畳ピッチ誤差補正値を
求めるピッチ誤差計算手段と、前記重畳ピッチ誤差補正
値を補間手段からの補間パルスに加算する加算器と、を
有することを特徴とする数値制御装置のギヤピッチ誤差
補正方式が、提供される。
〔作用〕
ギヤの所定回転角当りのピッチ誤差補正値が各ギヤの
一回転周期分ずつ各ギヤ毎に個別に測定され、不揮発性
メモリに格納される。ピッチ誤差計算手段は、現在値レ
ジスタを参照し、現在位置に対応するピッチ誤差データ
を不揮発性メモリより、読み出し、これを加えて重畳ピ
ッチ誤差補正値を計算する。この重畳ピッチ誤差補正値
を補間手段からの補間パルスに加算器で加算して、ピッ
チ誤差補正された出力パルスを生成する。
これによって、各ギヤ毎のギヤピッチ誤差補正値の個
数がさほど多くなくとも各ギヤのギヤピッチ誤差補正値
の重畳に比例してきめ細かいギヤピッチ誤差補正が行わ
れる。
〔実施例〕
以下に添付の図を参照して本発明を実施例について詳
細に説明する。
第7図は本発明によるギヤピッチ誤差補正方式の実施
に用いられる数値制御装置のハードウェアのブロック図
である。
数値制御装置は、コンピュータ式の数値制御装置、即
ちCNCとして構成され、マイクロプロセッサにより構成
されたCPU11と、システムプログラムを格納したROM12
と、RAM13と、加工プログラム14a及び後述するギヤピッ
チ誤差補正のためのピッチ誤差補正データ14bとを格納
した不揮発性メモリ14と、表示装置としてのCRT15の表
示制御を行うCRT制御回路16と、手にて操作されてユー
ザ命令を発生するキーボード17と、軸制御回路18とを含
んでいる。
軸制御回路18は、CPU11より位置指令信号を与えら
れ、パルスコーダ21よりサーボモータ20の回転位置に関
する信号をフィードバック信号として与えられ、フィー
ドバック演算を行ってサーボ制御指令信号をサーボアン
プ19へ出力するようになっている。サーボアンプ19は、
軸制御回路18よりのサーボ制御信号を増幅し、これに応
じてサーボモータ20を駆動する。
サーボモータ20の出力軸22には小傘歯車23が取付けら
れており、小傘歯車23はロータリテーブル24の回転軸25
に取付けられた大傘歯車26に噛合している。これにより
サーボモータ20の出力軸22の回転は小傘歯車23と大傘歯
車26との噛合によって回転軸25に伝達され、これによっ
てロータリテーブル24が回転軸25の中心軸線周りに回転
するようになる。
CPU11が軸制御回路18に与える位置指令信号は小傘歯
車23と大傘歯車26とのギヤピッチ誤差補正後の制御信号
であり、このギヤピッチ誤差補正は不揮発性メモリ14に
予め格納されたピッチ誤差補正値データ14bを基にソフ
トウェアにより行われる。
ピッチ誤差補正値データ14bは、大傘歯車26の所定回
転角当り、この実施例に於ては、20゜当りの第一ギヤピ
ッチ誤差補正値εpを、第4図に示されている如く、大
傘歯車26の一回転周期分、換言すればロータリテーブル
24の一回転周期分のデータとして18個有し、小傘歯車23
の所定回転角当り、この実施例に於ては、36゜当りの第
2ギヤピッチ誤差補正値εgを第5図に示されている如
く、小傘歯車23の一回転周期分のデータとして10個有し
ている。尚、これらのギヤピッチ誤差補正値は各機械毎
の精密計測により得られる。
この実施例に於ては、小傘歯車23と大傘歯車26との変
速比が18対1であることにより、小傘歯車23の一回転に
ついて大傘歯車26は20゜回転することになり、この回転
角が第一ギヤピッチ誤差補正値εgのデータピッチにな
っている。小傘歯車23と大傘歯車26との変速比が18対1
であることにより、小傘歯車23の36゜分の回転は、大傘
歯車26、換言すればロータリテーブル24の2゜の回転に
相当することになる。これにより、ギヤピッチ誤差補正
が第一のギヤピッチ誤差補正値εpと第二ギヤピッチ誤
差補正値εgとの重畳演算により行われることにより、
28個のギヤピッチ誤差補正値だけで、ロータリテーブル
24のギヤピッチ誤差補正は2゜づつに行われるようにな
り、更にはこれを基にした補間演算によって、より一層
きめの細かいギヤピッチ誤差補正も行われるようにな
る。
CPU11に於けるギヤピッチ誤差補正演算は、ロータリ
テーブル24の制御目標回転角に対応する回転角に於ける
第一ギヤピッチ誤差補正値εpに第二ギヤピッチ誤差補
正値εgを加算することにより行われる。例えば、ロー
タリテーブル24の制御目標回転角が263゜である場合
は、回転角が260゜から280゜までの第一ギヤピッチ誤差
補正値εp14に、回転角が36゜から72゜までの第二ギヤ
ピッチ誤差補正値εg2を加算することによって、第6図
に示されている如く、最終的なギヤピッチ誤差補正値ε
263が求められる。
次に第1図を用いて本発明によるギヤピッチ誤差補正
方式が実施される場合の位置指令信号の処理の一例を説
明する。加工プログラム14aは前処理手段Aによって解
読され、前処理手段Aは解読した位置指令信号を補間手
段Bへ出力する。補間手段Bは、前記位置指令信号に基
づいて補間演算を行い、補間演算後の位置指令信号を加
算器Cと現在値レジスタDへ出力する。現在値レジスタ
Dは、前記位置指令信号を基に現在位置に関するデータ
を記憶しており、この現在位置に関するデータをピッチ
誤差計算手段Eへ出力する。ピッチ誤差計算手段Eは現
在値レジスタDより与えられる現在位置に関するデータ
によって、現在位置に対応する第一ギヤピッチ誤差補正
値εpと第二ギヤピッチ誤差補正値εgをピッチ誤差補
正データ14bより読み出し、この二つの補正値εpとε
gとを加算して得られるギヤピッチ誤差補正値εを加算
器Cへ出力する。加算器Cは補間手段Bよりの位置指令
信号にギヤピッチ誤差補正値εに加算し、加算後の、即
ちギヤピッチ誤差補正後の位置指令信号を軸制御回路18
(第7図参照)へ出力する。
次に、第2図のフローチャート及び第3図のグラフを
用いて本発明による数値制御装置のギヤピッチ誤差補正
方式の具体的実施要領について説明する。
先ずステップ10に於ては、現在位置を出力パルス分、
更新することが行われ、更新後の現在位置の機械座標値
ABSMに於ける第一ギヤピッチ誤差補正値εpχをピッチ
誤差補正値データ14bより読み出すことが行われる。
次にステップ20に於ては、第一ギヤピッチ誤差補正値
がεpχとなる最小機械座標値ABSPnを演算処理により
求めることが行われる。
次にステップ30に於ては、現在位置が第二ギヤピッチ
誤差補正のどのギヤポイントにあたるかを下式に従って
求めることが行われる。
ギヤポイント=(ABSM−ABSPn)/ (第二ギヤピッチ誤差補正の間隔) 次にステップ40に於ては、ステップ30にて求めたギヤ
ピッチポイントより現在位置に相当する第二ギヤピッチ
誤差補正値εgχを補正値データマップ14bより読み出
すことが行われる。
次にステップ50に於ては、第一ギヤピッチ誤差補正値
εpχと第二ギヤピッチ誤差補正値εgχとを加算して
最終的なギヤピッチ誤差補正値εχを算出することが行
われ、そしてこのギヤピッチ誤差補正値εχに基づくギ
ヤピッチ誤差補正パルスを出力することが行われる。
上述の実施例に於ては、サーボモータより被駆動物で
あるロータリテーブルへ回転力を伝達する伝達路の途中
には一組の傘歯車対しか設けられていないが、本発明よ
るギヤピッチ誤差補正方式はこれに限定されるものでは
なく、伝達路の途中には複数組のギヤ対が設けられてい
てもよく、この場合には各ギヤ対の各ギヤについて各々
個別にギヤピッチ誤差補正値が設定されてそれら全てが
重畳演算されればよい。
第8図はサーボモータ20よりロータリテーブル24へ回
転力を伝達する伝達路の途中に、小傘歯車23と大傘歯車
26以外に、小歯車27と大歯車29及び小歯車30と大歯車31
よりなる二組のギヤ対が設けられている場合の実施例を
示している。この場合には、小歯車27、大歯車29、小歯
車30、大歯車31の各々について小傘歯車23と大歯車26の
ギヤピッチ誤差補正値と同等のギヤピッチ誤差補正値が
定められて各ギヤ毎の6個のギヤピッチ誤差補正値が重
畳演算されて最終的なギヤピッチ誤差補正値が決定され
ればよい。
また、本発明によるギヤピッチ誤差補正方式に於ける
被駆動物はロータリテーブルに限られるものではなく、
これは各種ワークテーブル、ツールヘッド等であっても
よい。
〔発明の効果〕
以上の説明から明らかな如く、本発明による数値制御
装置のギヤピッチ誤差補正方式によれば、ギヤの所定回
転角当りのギヤピッチ誤差補正値が各ギヤの一回転周期
分ずつ各ギヤ毎に個別に設けられて、この各ギヤのギヤ
ピッチ誤差補正値の重畳演算によって総合的なギヤピッ
チ誤差補正が求められるから、各ギヤ毎のギヤピッチ誤
差補正値の個数がさほど多くなくとも各ギヤのギヤピッ
チ誤差補正値の重畳に比例してきめ細かいギヤピッチ誤
差補正が行われるようになり、これにより大量の補正値
を必要とすることなく高度なギヤピッチ誤差補正が行わ
れ、これに伴ない加工精度が向上するようになる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明による数値制御装置のギヤピッチ誤差補
正方式が実施される場合の位置指令信号の処理の一実施
例を示すブロック図、 第2図は本発明による数値制御装置のギヤピッチ誤差補
正方式の具体的実施例の一例を示すフローチャート、 第3図は第2図に示されたフローチャートのギヤピッチ
誤差補正方式に於けるギヤピッチ誤差補正値を示すグラ
フ、 第4図及び第5図は各々本発明によるギヤピッチ誤差補
正方式に於ける各ギヤ毎のギヤピッチ誤差補正値を示す
グラフ、 第6図は第4図に示されたギヤピッチ誤差補正値と第5
図に示されたギヤピッチ誤差補正値とを重畳して得られ
る最終的なギヤピッチ誤差補正値を示すグラフ、 第7図は本発明によるギヤピッチ誤差補正方式が実施さ
れる数値制御装置のハードウェアの一実施例を示すブロ
ック線図、 第8図は本発明による数値制御装置のギヤピッチ誤差補
正方式が適用されるロータリテーブルの駆動系の他の一
例を示す概略構成図である。 11……CPU 14……不揮発性メモリ 14b……ピッチ誤差補正データ 18……軸制御回路 20……サーボモータ 23……小傘歯車 24……ロータリテーブル 26……大傘歯車
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大槻 俊明 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社商品開発研究 所内 (72)発明者 江口 亮二 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社商品開発研究 所内 (56)参考文献 特開 昭63−267142(JP,A)

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】サーボモータの回転力を被駆動物に伝達す
    る伝達路の途中に少なくとも一組のギヤ対を含む工作機
    械のための数値制御装置のギヤピッチ誤差補正方式にお
    いて、 各ギヤの所定回転角当りのギヤピッチ誤差補正値を各ギ
    ヤの一回転周期分ずつ各ギヤ毎に個別に測定したピッチ
    誤差補正データを格納する不揮発性メモリと、 前記被駆動物の現在位置を記憶する現在位置レジスタ
    と、 前記現在位置を参照し、各ギヤの回転角に応じて各ギヤ
    のギヤピッチ誤差補正値を重畳演算して、重畳ピッチ誤
    差補正値を求めるピッチ誤差計算手段と、 前記重畳ピッチ誤差補正値を補間手段からの補間パルス
    に加算する加算器と、 を有することを特徴とする数値制御装置のギヤピッチ誤
    差補正方式。
  2. 【請求項2】前記被駆動物はロータリテーブルであるこ
    とを特徴とする請求項1記載の数値制御装置のギヤピッ
    チ誤差補正方式。
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