JPS60250401A - 部品の軌道の再調整方法及び該方法を実施するための装置 - Google Patents
部品の軌道の再調整方法及び該方法を実施するための装置Info
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明の目的は、対象物に対して記した線に自動的に追
従りるように作動する部品の軌道を再調整づるブノ法及
び該方法を実施づるｌごめの装置°を提供り−ることで
ある。
従りるように作動する部品の軌道を再調整づるブノ法及
び該方法を実施づるｌごめの装置°を提供り−ることで
ある。
特に本発明は２個の部材を並置づ゛ることにより構成す
る接合部に対して溶接ヘッドの軌道を再調整する問題に
関する。しかしながら前記実β例は限定的なものではな
く、本発明は対象物に対しで記した線に対する部品の軌
道の再調整に関りる全ての問題を解決するために使用可
能である。
る接合部に対して溶接ヘッドの軌道を再調整する問題に
関する。しかしながら前記実β例は限定的なものではな
く、本発明は対象物に対しで記した線に対する部品の軌
道の再調整に関りる全ての問題を解決するために使用可
能である。
これを本来の目的として、本発明は対象物に対して記し
た線に沿う部品の正確＜１ （（／首状めを必要とし、
ピックアップによって探知可能な位置を有１−るあらゆ
る種類の工業用ロボットを装備可能である。
た線に沿う部品の正確＜１ （（／首状めを必要とし、
ピックアップによって探知可能な位置を有１−るあらゆ
る種類の工業用ロボットを装備可能である。
ローポット工業の発展は、多かれ少なかれ重要な各種の
大量生産にロボットの順応性を適用することが有利なあ
らゆる工業界におい〜て生産性の増加が必要なことを示
している。かくてロボット工業の発展は、小規模及び中
規模の生産を組織化したり４画化する必要性が減少する
ことを意竺する。
大量生産にロボットの順応性を適用することが有利なあ
らゆる工業界におい〜て生産性の増加が必要なことを示
している。かくてロボット工業の発展は、小規模及び中
規模の生産を組織化したり４画化する必要性が減少する
ことを意竺する。
結局ロボツ］−］業によって非衛生的又は危険な仕事に
より生じる問題の解決が可能となる。
より生じる問題の解決が可能となる。
工業界はかかる装置の荷役、操作又は！ｌｉ造を真に必
要としている。特に、溶接棒の使用の如何を問わｆ１ア
ーク溶接には今日多くの特別な問題が生じており、かか
る技術に適用可能な自動機械又は［１ポツトを発展させ
る必要が４．じでいる。溶接業界において、２枚の鋼板
相互間にて溶接すべき接合部の追従４８１めで正確にか
つ迅速で再生産可能に実施する必要が度々化じている。
要としている。特に、溶接棒の使用の如何を問わｆ１ア
ーク溶接には今日多くの特別な問題が生じており、かか
る技術に適用可能な自動機械又は［１ポツトを発展させ
る必要が４．じでいる。溶接業界において、２枚の鋼板
相互間にて溶接すべき接合部の追従４８１めで正確にか
つ迅速で再生産可能に実施する必要が度々化じている。
実際多数の部材を極めて正確にやり直しやミスの恐れな
しに１１立てるためには極めて熟練した並はずれた手作
業が必要である。必要な精度を得ようとしても摩耗及び
物理的応力の故に集約的な生産を確実に行なうことが不
可能な場合が多い。溶接すべき部材の寸法が極めて人き
イ【揚台、溶接づる以前に予熱する必要が多いので、部
材に接近する際に溶接工は１で１別な保護服を着用しな
ければならない。従って作業条件は不衛生て゛危険なも
のになる。熱により変形可能な部材相互間にて溶接する
場合、極めセンナメートルにも達するような該熱変形に
適応出来る訳ではない。
しに１１立てるためには極めて熟練した並はずれた手作
業が必要である。必要な精度を得ようとしても摩耗及び
物理的応力の故に集約的な生産を確実に行なうことが不
可能な場合が多い。溶接すべき部材の寸法が極めて人き
イ【揚台、溶接づる以前に予熱する必要が多いので、部
材に接近する際に溶接工は１で１別な保護服を着用しな
ければならない。従って作業条件は不衛生て゛危険なも
のになる。熱により変形可能な部材相互間にて溶接する
場合、極めセンナメートルにも達するような該熱変形に
適応出来る訳ではない。
従って、変形の故に記憶された軌道と相違した線上にあ
る部品を戻すための装置が必要となる。本出願人は１９
８０年３月１７日付の仏国特許第８００５９０９号にて
金属面及び法面に形成される線にが移動し、ロボットの
末端部と該部品との間に挿大した補助装置にＪ、って該
表面から該部品までの距−１及び該表面に形成される線
に対する該部品の横方向変位は地定の（１ｆ１に自動的
に再調整される。
る部品を戻すための装置が必要となる。本出願人は１９
８０年３月１７日付の仏国特許第８００５９０９号にて
金属面及び法面に形成される線にが移動し、ロボットの
末端部と該部品との間に挿大した補助装置にＪ、って該
表面から該部品までの距−１及び該表面に形成される線
に対する該部品の横方向変位は地定の（１ｆ１に自動的
に再調整される。
部品を追従づべき線」に戻り−ために、止４ｎｆな大き
さの（１０を承り位置検知装置を該部品に取付【プる１
、記憶軌道の函数である実際の位置から所定値によって
決定した正確な位置ｌ＼部品を戻すために制御伝達Ｋｒ
を設りる。このｉＪ法は、部品が追従する軌道と記憶し
た軌道とが異なる場合に該部品を追従１べき軌道に常時
戻り°Ｊ、うな方法である。
さの（１０を承り位置検知装置を該部品に取付【プる１
、記憶軌道の函数である実際の位置から所定値によって
決定した正確な位置ｌ＼部品を戻すために制御伝達Ｋｒ
を設りる。このｉＪ法は、部品が追従する軌道と記憶し
た軌道とが異なる場合に該部品を追従１べき軌道に常時
戻り°Ｊ、うな方法である。
本発明の方法は前述のものとは根本的に異なる。。
本発明の方法は記憶軌道に追従する以前に部品を再調整
することより成る、１このために本発明は、位置検知装
置と、部品の進行方面を横切る平面内の少なくとも１方
向に従って該部品の担持体に対・する該部品の移動を制
御する装置どを包含する。
することより成る、１このために本発明は、位置検知装
置と、部品の進行方面を横切る平面内の少なくとも１方
向に従って該部品の担持体に対・する該部品の移動を制
御する装置どを包含する。
記憶線に対して平行に又は平行ではなく移動ｎ１能な追
従リーベき線において軌道の再調整が可能な複雑なロボ
ットが既知である。これは、考え得るロボットの全ての
自由度に直接作用り゛ることにより可能どなるものであ
り、ロボット・の制御に情報の導入が可能なこと、特に
ロボットによって記憶した軌道のいくつかの個所の変更
が可能であることを意味づる。一般にこのようなロボッ
１〜は高価ｅある。
従リーベき線において軌道の再調整が可能な複雑なロボ
ットが既知である。これは、考え得るロボットの全ての
自由度に直接作用り゛ることにより可能どなるものであ
り、ロボット・の制御に情報の導入が可能なこと、特に
ロボットによって記憶した軌道のいくつかの個所の変更
が可能であることを意味づる。一般にこのようなロボッ
１〜は高価ｅある。
本発明の目的は、外部からの制御信号を受ける装置を必
要としく’Ｋ ＜て大部分の［１ボットｔ、−適用す能
な簡単で経済的な装置を提供することである。
要としく’Ｋ ＜て大部分の［１ボットｔ、−適用す能
な簡単で経済的な装置を提供することである。
更に詳述すれば本発明の目的は、記憶した線に自動的に
追従するように作動する埠持体に固定した部品の軌道を
再調整する方法を提供すること、すなわち、対象物に対
応する線で該記憶ａｉｌか、ら離れ得る実際の線上にて
該部品を再調整することであり、該対象物しの追従すべ
き鎖線の位置を該対象物と協ｆｊ ｌる再調整位置に合
ゎＩＩＣ位間決め可能であり、該方法は、 一記憶されＩこ再調整位間にくるにうに担持体を対象物
に対して移動させる段階と、 一該記憶された母調整位四から該対象物ど協ＩＩＩする
再調整位置までの距離を該部品に固定した位置検知装置
によって測定する段階と１ 、該距離をなく１゛るように該担持体と該対象物に対し
て該部品を並進さぼる段階と、 −再調整位置において該担持体に対して該部品を固定す
る段階と、 １該記憶された軌道の先端へ導くように該担持体を対象
物に対して移動させることによって追従リーベさ線に該
部品を位Ｆ決めする段階とで構成されることを特徴どす
る。
追従するように作動する埠持体に固定した部品の軌道を
再調整する方法を提供すること、すなわち、対象物に対
応する線で該記憶ａｉｌか、ら離れ得る実際の線上にて
該部品を再調整することであり、該対象物しの追従すべ
き鎖線の位置を該対象物と協ｆｊ ｌる再調整位置に合
ゎＩＩＣ位間決め可能であり、該方法は、 一記憶されＩこ再調整位間にくるにうに担持体を対象物
に対して移動させる段階と、 一該記憶された母調整位四から該対象物ど協ＩＩＩする
再調整位置までの距離を該部品に固定した位置検知装置
によって測定する段階と１ 、該距離をなく１゛るように該担持体と該対象物に対し
て該部品を並進さぼる段階と、 −再調整位置において該担持体に対して該部品を固定す
る段階と、 １該記憶された軌道の先端へ導くように該担持体を対象
物に対して移動させることによって追従リーベさ線に該
部品を位Ｆ決めする段階とで構成されることを特徴どす
る。
本発明の好適実施例にＪ：れば、λ・１象物と協働する
再調整位間は、追従すべき線の１個所、例えば鎖線の先
端である。
再調整位間は、追従すべき線の１個所、例えば鎖線の先
端である。
本発明の方法を実ｍするための装置は、実際の線に対し
て部品の再調整信号を少な（と８１個発して該部品と連
、結する位置検知装置を包含し、該位置検知装置と該部
品とが、該担持体にλさして核部、箒と該位置検知装置
とを所与の距離だけ並進さぜるＪ、うに少なくとも１個
の移動台を包含づる装置を介して該担持体に固定され、
該装置が各々の移動台に部品を並進運動させる装置と、
該移動装置と協働丈る位置−」−ダと、該並進方向に従
う該部品の位置を制御伝達するチ］、−ンど、該担持体
に該部品の位置を固定するための、又は該位置検知装置
からの距ａｔ差信号をなくすることによって追従するよ
うに該担持体に対する基準位置において、或いは鎖線に
対づ゛る基準位置においく該部品を制ｗＪスやための開
閉器とを有することを特徴とする特 本発明の二１次的特徴にＪ、れば、１該開閉器は該部材
を案内づる１］ボッ１−・が発り−る〕進信号にＪ、っ
て制御される、。
て部品の再調整信号を少な（と８１個発して該部品と連
、結する位置検知装置を包含し、該位置検知装置と該部
品とが、該担持体にλさして核部、箒と該位置検知装置
とを所与の距離だけ並進さぜるＪ、うに少なくとも１個
の移動台を包含づる装置を介して該担持体に固定され、
該装置が各々の移動台に部品を並進運動させる装置と、
該移動装置と協働丈る位置−」−ダと、該並進方向に従
う該部品の位置を制御伝達するチ］、−ンど、該担持体
に該部品の位置を固定するための、又は該位置検知装置
からの距ａｔ差信号をなくすることによって追従するよ
うに該担持体に対する基準位置において、或いは鎖線に
対づ゛る基準位置においく該部品を制ｗＪスやための開
閉器とを有することを特徴とする特 本発明の二１次的特徴にＪ、れば、１該開閉器は該部材
を案内づる１］ボッ１−・が発り−る〕進信号にＪ、っ
て制御される、。
本発明の他の特徴及び利点は、本発明の実施例を１１制
限例としく示す添附の図面を参照しく以下に訂述りる、
。
限例としく示す添附の図面を参照しく以下に訂述りる、
。
本発明による軌道再調整装置の実施例を説明り−る前に
、部品が自動的に追従りる軌道を記憶させる方法を思い
起す−ことが必要℃゛ある。この軌道を仮想しＩ、二も
のに関しては溶接１へ−ブにＪ、る接合部がたどるもの
を例にあげて第１８及び１ｂ図を参照して説明する。。
、部品が自動的に追従りる軌道を記憶させる方法を思い
起す−ことが必要℃゛ある。この軌道を仮想しＩ、二も
のに関しては溶接１へ−ブにＪ、る接合部がたどるもの
を例にあげて第１８及び１ｂ図を参照して説明する。。
前記図面において、記憶リベぎ軌道を直線ΔＢ小さな全
ての軌道に適用可能ひある。該軌道ｔよ２個の面取りし
Ｉ１１部材４及σ６を並置することによって形成される
継子２の方向に相応する。該軌道に追従するようにした
部品は軸１０と支持体１６によ−）で複式移動台シスデ
ｌ＼１２（１−固定しｌ、：溶接Ｉ・−１８である。同
様に位置検知装置１４は支持体１６に固定される。該装
置は記憶づべき線を仮想するために、及び記憶されＩこ
線を復位する０）に追従ケベき線十にトーチを再調整り
−るために使用される。複式移動台シスｊム１２によっ
て、溶接１−一１８及び（＜／買検知装買１４ ｉ；ｉ
、担持体に夕・１し℃定めｌうれる２木の白文方向Ｙ及
びＺに沿って担持体に相応して移動１＋ｌ能である。ピ
ックアップの検知面及び測定軸線は面ＹＺに対して平行
である。ロボットのプ［］グラミング時に検知面が追従
づべぎ線を横切るように構成される。
ての軌道に適用可能ひある。該軌道ｔよ２個の面取りし
Ｉ１１部材４及σ６を並置することによって形成される
継子２の方向に相応する。該軌道に追従するようにした
部品は軸１０と支持体１６によ−）で複式移動台シスデ
ｌ＼１２（１−固定しｌ、：溶接Ｉ・−１８である。同
様に位置検知装置１４は支持体１６に固定される。該装
置は記憶づべき線を仮想するために、及び記憶されＩこ
線を復位する０）に追従ケベき線十にトーチを再調整り
−るために使用される。複式移動台シスｊム１２によっ
て、溶接１−一１８及び（＜／買検知装買１４ ｉ；ｉ
、担持体に夕・１し℃定めｌうれる２木の白文方向Ｙ及
びＺに沿って担持体に相応して移動１＋ｌ能である。ピ
ックアップの検知面及び測定軸線は面ＹＺに対して平行
である。ロボットのプ［］グラミング時に検知面が追従
づべぎ線を横切るように構成される。
軌道は以下の如く仮想される。溶接１−−チ８と位置検
知装置１４を担持体に対する基準位置に固定保持する。
知装置１４を担持体に対する基準位置に固定保持する。
次に作業員は位置検知装＠１４を再調整点Ｐ（第１ａ図
）と直角を成すように例えばボタン付箱によって従来の
方法（・Ｊ口持体の移動を制御するが、この場合検知面
は追従すべき線又は基準線を横１９’ｉ−！ｌる。
）と直角を成すように例えばボタン付箱によって従来の
方法（・Ｊ口持体の移動を制御するが、この場合検知面
は追従すべき線又は基準線を横１９’ｉ−！ｌる。
該点Ｐは対象物、づ−なわら部材４及び６の魚であり、
ｌすｌ ｉｌ”ｉを復位づる時に追従Ｊべき実際の線１
に溶１８１−−ブを４１１調整可能にする。この］ｒｉ
調整点は位１ｆｆ７検知装間（！（）／ Ｆｌ、決め可
能にづる際のス・１象物のいヂれかのＩｉ、ｊ ”ある
５、実際、再調整点としＣ記憶軌道ΔＢのΣ：ａ 、
１；ｉに両端点Ａ又は［３の−１）を選択すればより、
曲中な場合が多い１．シかしながら、このことは強制さ
れるしのではなく、軌道△８．１−にない再調整点を選
択する方が望ましい揚台もある。
ｌすｌ ｉｌ”ｉを復位づる時に追従Ｊべき実際の線１
に溶１８１−−ブを４１１調整可能にする。この］ｒｉ
調整点は位１ｆｆ７検知装間（！（）／ Ｆｌ、決め可
能にづる際のス・１象物のいヂれかのＩｉ、ｊ ”ある
５、実際、再調整点としＣ記憶軌道ΔＢのΣ：ａ 、
１；ｉに両端点Ａ又は［３の−１）を選択すればより、
曲中な場合が多い１．シかしながら、このことは強制さ
れるしのではなく、軌道△８．１−にない再調整点を選
択する方が望ましい揚台もある。
位置検知′ＪＡ置１４を点１〕と直角に移動させること
によってレグメンｌ−Ａ Ｂに対して重白な面におりる
担持体（又は１〜−チ）の再調整位置が決定される。軸
線Ｙ及び７に従・う再調整位置は該ＩＮｌ線ｔパ沿つて
担持体を移動させることにＪ、−）（決定され、仮想時
に決定される再１！Ｉ整位置において検知装置からの距
離差信号がＵ口になることを確かめる。
によってレグメンｌ−Ａ Ｂに対して重白な面におりる
担持体（又は１〜−チ）の再調整位置が決定される。軸
線Ｙ及び７に従・う再調整位置は該ＩＮｌ線ｔパ沿つて
担持体を移動させることにＪ、−）（決定され、仮想時
に決定される再１！Ｉ整位置において検知装置からの距
離差信号がＵ口になることを確かめる。
軸線Ｚに従う再調整位置は部４１４及び６の上方の次）
４一点Ａ、づなわち記憶づべき軌）負の先Ｖ；ｊに対し
て直角に溶接１・−ヂを配置りるＪ、うにボタンイ４箱
十にａ３りる制御によって担１）体を移動させる。
４一点Ａ、づなわち記憶づべき軌）負の先Ｖ；ｊに対し
て直角に溶接１・−ヂを配置りるＪ、うにボタンイ４箱
十にａ３りる制御によって担１）体を移動させる。
ぞの次には点Ｂ（第１ｂ図）と直角に溶接１〜−１８を
移ｉ量るＪ、うにボタン伺箱を制御り−ることにＪ：っ
て該担持体を移動さＶる。ｌ−−ブの軌道△１３に相応
Ｊる担持体の軌道が記憶される。
移ｉ量るＪ、うにボタン伺箱を制御り−ることにＪ：っ
て該担持体を移動さＶる。ｌ−−ブの軌道△１３に相応
Ｊる担持体の軌道が記憶される。
記憶された該軌道は藁準位置において１１持体に固定さ
れた溶接トーチにＪ−って自動的に追従される紛を決定
する。従って、該軌道は１」ボッ１〜に接続り−る座標
系にて画定される。これに反して、溶接１・−ノが）〔
１従りる線、す１．工わら溶接部のＩＪ向及び位ＩＩゴ
は［１ボツ１〜に対づる２個の部材４乃至６の位ＩＦｉ
ｋ二依（ｒ ＴＪる、。
れた溶接トーチにＪ−って自動的に追従される紛を決定
する。従って、該軌道は１」ボッ１〜に接続り−る座標
系にて画定される。これに反して、溶接１・−ノが）〔
１従りる線、す１．工わら溶接部のＩＪ向及び位ＩＩゴ
は［１ボツ１〜に対づる２個の部材４乃至６の位ＩＦｉ
ｋ二依（ｒ ＴＪる、。
当然のことながら、該り向及び該位置は溶接り−べさ全
【の部材に対し゛Ｃ同一ではｔ【い。
【の部材に対し゛Ｃ同一ではｔ【い。
従って溶接１−−チ８が追従すべき線は一般に記憶軌道
と交わらないで、はぼ平行である。１なわも、横方向の
偏差が多り−ざる場合に追従すべき線に溶接トープ８を
角調整する必要が生じることになる。
と交わらないで、はぼ平行である。１なわも、横方向の
偏差が多り−ざる場合に追従すべき線に溶接トープ８を
角調整する必要が生じることになる。
本発明によれば、溶接１〜−チ８の位置追従装置と位置
検知装置によ（つで溶接以前に該再調整を実施する。第
２図の概略図により本発明による再調整装置の機能原理
が説明される。該図面において、第１’ ａ及び第２ｂ
図と同一・部材には同一・参照番丹合符記する。
検知装置によ（つで溶接以前に該再調整を実施する。第
２図の概略図により本発明による再調整装置の機能原理
が説明される。該図面において、第１’ ａ及び第２ｂ
図と同一・部材には同一・参照番丹合符記する。
該図面には溶接］・−チ８が追従ずべき線をセグメント
△ｔＰｒで示し１： 、同様にセグメン１−Δ１３はロ
ボッ１へにより記憶される軌道、りなわもより正確に記
μば担持体の記憶軌３ｉｉ！に相応する溶接１−一ヂ８
／１軌道合承りがＪの場合溶接］−−−ブは”＋＜’１
位置において担持体に固定される。同様に部材４及び６
の再調整点Ｐ′と仮５り記憶されｌ、１再調整点Ｐの位
置を示す。
△ｔＰｒで示し１： 、同様にセグメン１−Δ１３はロ
ボッ１へにより記憶される軌道、りなわもより正確に記
μば担持体の記憶軌３ｉｉ！に相応する溶接１−一ヂ８
／１軌道合承りがＪの場合溶接］−−−ブは”＋＜’１
位置において担持体に固定される。同様に部材４及び６
の再調整点Ｐ′と仮５り記憶されｌ、１再調整点Ｐの位
置を示す。
軌道の復位は次の方法で実施される。
溶接Ｉ・−ヂ８と位置検知装置１４を担持体に固定保持
する。該担持体は記憶された再調整位ＥｆＰへ自動的に
導入される。次に位置検知装置１４が発する信号と共に
変化覆るものとして、複式台システム１２は溶接１−−
チと位置検知装置との組立体を担持体に対しＣ移動させ
て部材４及び６と連結する再調整位置Ｐ′に該位置検知
装置を導入づる。このことは検知装置からの距離差信号
を取消すように軸１１ＹおよびＺｋ−′従う移動を制御
することによ ゛って実施される。溶接１−−チと装置
検知装置どの組立体は該再調整位置に−（担持体に固定
される。
する。該担持体は記憶された再調整位ＥｆＰへ自動的に
導入される。次に位置検知装置１４が発する信号と共に
変化覆るものとして、複式台システム１２は溶接１−−
チと位置検知装置との組立体を担持体に対しＣ移動させ
て部材４及び６と連結する再調整位置Ｐ′に該位置検知
装置を導入づる。このことは検知装置からの距離差信号
を取消すように軸１１ＹおよびＺｋ−′従う移動を制御
することによ ゛って実施される。溶接１−−チと装置
検知装置どの組立体は該再調整位置に−（担持体に固定
される。
従・〕て担持体が記憶軌道の先端に゛移動すると、 ２
溶接Ｉ・−１は点Δ′、りなわら追従１べき軌道の先端
に対して直角を成す。点Ｐにおける再調整を実施しｔｌ
か−）１．−場合、トーチは点へと直角位置にあり、溶
接は軌道ΔＢにて実施される３゜従−）゛（この結宋相
持体の記憶軌道を復位させることによって溶接１・−チ
は軌道Δｌ 、Ｂ ／ に従う。
溶接Ｉ・−１は点Δ′、りなわら追従１べき軌道の先端
に対して直角を成す。点Ｐにおける再調整を実施しｔｌ
か−）１．−場合、トーチは点へと直角位置にあり、溶
接は軌道ΔＢにて実施される３゜従−）゛（この結宋相
持体の記憶軌道を復位させることによって溶接１・−チ
は軌道Δｌ 、Ｂ ／ に従う。
次にｍｍ３図４参照１）で軌道Δ′１３′ を実施づる
ｌこめに溶接１−−ブの移動を可能ならしめる本発明の
装置の実施態様４説明１ノる。 □ 該装置は増幅器１８ａと移動台Ｙを並進移動ざＵるモー
タ１８ｂより成る軸Ｉ！１ｌＸｋ′、従う第１移動装置
１８と、増幅器２０ａと移動台Ｚを並進運動させるモー
タ２．０１１により成る軸線７に従う第２移動装貯２０
とを包含し、該第１及び第２移動装置は、担持体に対す
る溶接１〜−チと位置検知装置の移動を可能ならしめる
複式台材シ゛ステムの主要部材を描成りる。
ｌこめに溶接１−−ブの移動を可能ならしめる本発明の
装置の実施態様４説明１ノる。 □ 該装置は増幅器１８ａと移動台Ｙを並進移動ざＵるモー
タ１８ｂより成る軸Ｉ！１ｌＸｋ′、従う第１移動装置
１８と、増幅器２０ａと移動台Ｚを並進運動させるモー
タ２．０１１により成る軸線７に従う第２移動装貯２０
とを包含し、該第１及び第２移動装置は、担持体に対す
る溶接１〜−チと位置検知装置の移動を可能ならしめる
複式台材シ゛ステムの主要部材を描成りる。
該装置【よ更に第１移動装置と協働！Ｊ−る位置」−ダ
２２ど、正の入力ｔごて基準信号Ｙ を受ＬＪて負の入
力にて一位四コーダ２２からの（Ａ弓を受ＬＪる減算器
２３と、第２移動装置１１２２ど協働する位ｉδ゛」−
ダ２４ど、正の入力にて基準信号Ｚ、。１を受りて愈の
人力に二で位置コーダ２４からの信号を受りる減幹器２
５と、信号Ｖ 及びＶ を送る位置Ｍ知装殖１４とを
ｚ 包含する１、 最後に該装置は、溶接トーチを基準位置にて担持体に固
定したり、溶接トーチを線Δ１８１ に追従させたり或
いは溶接トーチを担持体に固定したりりることを可能な
らしめるようにリレー３０にＪ、り制御される開閉器２
６及び２８と、リレー３６にぶって制御される開閉器３
２及び３４を包含する。
２２ど、正の入力ｔごて基準信号Ｙ を受ＬＪて負の入
力にて一位四コーダ２２からの（Ａ弓を受ＬＪる減算器
２３と、第２移動装置１１２２ど協働する位ｉδ゛」−
ダ２４ど、正の入力にて基準信号Ｚ、。１を受りて愈の
人力に二で位置コーダ２４からの信号を受りる減幹器２
５と、信号Ｖ 及びＶ を送る位置Ｍ知装殖１４とを
ｚ 包含する１、 最後に該装置は、溶接トーチを基準位置にて担持体に固
定したり、溶接トーチを線Δ１８１ に追従させたり或
いは溶接トーチを担持体に固定したりりることを可能な
らしめるようにリレー３０にＪ、り制御される開閉器２
６及び２８と、リレー３６にぶって制御される開閉器３
２及び３４を包含する。
続しノｌごり、開閉ｉ！！ｉ３２を移動Ｒｉ Ｖ６１８
に接続１２、開閉器３２の他端を接地させるか又は位置
検知装置に接続１ｉＪ能Ｃある。開閉器２８及び３４は
、方向Ｙにおいて開閉器２６及び３２がぞれぞれ宋り役
割と同じ役υ１を方向／において果り。
に接続１２、開閉器３２の他端を接地させるか又は位置
検知装置に接続１ｉＪ能Ｃある。開閉器２８及び３４は
、方向Ｙにおいて開閉器２６及び３２がぞれぞれ宋り役
割と同じ役υ１を方向／において果り。
該装「ｊは開閉器２Ｇ、 ２８．３２及び３４を制御づ
−るＪとによって軌道△ＩＢ＋を極めＣ間中に復位さμ
るＪ−どが出来る１゜ 軌）ｉを復イＣ１づる以前に溶接１−−ヂと基準位置検
知装置を接近さＵるＩこめに１３１、開閉器２６及び２
８が位ｇａに戻るようにリレー３０を作動さＵるだりで
充分である。従つ（溶接［・−ヂの位置はＶ、型電圧信
ＹうＹｌ、。１及びＺ、。、に従う。従）て溶接１−一
チは遺り１５体に苅り−る基準位置にある。
−るＪとによって軌道△ＩＢ＋を極めＣ間中に復位さμ
るＪ−どが出来る１゜ 軌）ｉを復イＣ１づる以前に溶接１−−ヂと基準位置検
知装置を接近さＵるＩこめに１３１、開閉器２６及び２
８が位ｇａに戻るようにリレー３０を作動さＵるだりで
充分である。従つ（溶接［・−ヂの位置はＶ、型電圧信
ＹうＹｌ、。１及びＺ、。、に従う。従）て溶接１−一
チは遺り１５体に苅り−る基準位置にある。
次にＪＵＩ持休は体調整位Ｆｊ ｋ二導入されるので記
憶された再調整点Ｐに対１ノで直角に位置検知装置を特
開昭６Ｏ−２５８４０１（６） 位置決めづ−る。
憶された再調整点Ｐに対１ノで直角に位置検知装置を特
開昭６Ｏ−２５８４０１（６） 位置決めづ−る。
次にリレー３０及び３Ｇを適当に制御することによって
開閉器２６及び２８をｂに位ｌｌ？１゛決ν〕し、開閉
器３２及び３４をａに位置決めり゛る。該装置ｍをこの
ような状態にすることによって、各移動装置１８．２０
は位置検知装置１４が発り−る信号を受りる。従って位
置検知装置からの信号が消えるよ（・溶接トーチ及び（
Ｑ置検知装訂【、Ｌ相持体に対して移動り−るが、これ
は該担持体が再調整点Ｐ′にり・１向づる口、＋１に行
われる。かくて開閉器３２及び３４は、溶接１〜−チと
位置検知装置の位置を再調整位置に固定づるようにリレ
ー３６にて適当に制御することによって位置すを再度取
る。
開閉器２６及び２８をｂに位ｌｌ？１゛決ν〕し、開閉
器３２及び３４をａに位置決めり゛る。該装置ｍをこの
ような状態にすることによって、各移動装置１８．２０
は位置検知装置１４が発り−る信号を受りる。従って位
置検知装置からの信号が消えるよ（・溶接トーチ及び（
Ｑ置検知装訂【、Ｌ相持体に対して移動り−るが、これ
は該担持体が再調整点Ｐ′にり・１向づる口、＋１に行
われる。かくて開閉器３２及び３４は、溶接１〜−チと
位置検知装置の位置を再調整位置に固定づるようにリレ
ー３６にて適当に制御することによって位置すを再度取
る。
リレーからの制御信号Ｔ 及び−］°２はロボッ１〜に
よって形成される二進信号であることが望ましい。
よって形成される二進信号であることが望ましい。
前述の如く、再調整点Ｐは位置検知装置を適所に固定可
能な対象物のいずれかの点である。後文に説明するが、
実際には極めて重要な特殊１７揚合おいて該再調整＋Ａ
ｉは軌道ＡＢの点である。従って、再調整は位置検知装
置を接合部の軸線に配Ｆｔ ’ＪることＪ、り成る。。
能な対象物のいずれかの点である。後文に説明するが、
実際には極めて重要な特殊１７揚合おいて該再調整＋Ａ
ｉは軌道ＡＢの点である。従って、再調整は位置検知装
置を接合部の軸線に配Ｆｔ ’ＪることＪ、り成る。。
位岡検知！Ａ買１４の位；６、ｇな４つら溶接１−−チ
の位置は開閉器７６、２８．３２及び３４の状態にＪ、
−）゛（変化し、特殊な場合を第４ａ、４ｂ及び第４ｃ
図を参照し−（説明りる。諜図面はト・−ブの進行方向
にター１ ｔ。
の位置は開閉器７６、２８．３２及び３４の状態にＪ、
−）゛（変化し、特殊な場合を第４ａ、４ｂ及び第４ｃ
図を参照し−（説明りる。諜図面はト・−ブの進行方向
にター１ ｔ。
て垂直な断面図Ｃ・ある。該図面において、番号１３は
再調整時に不動の担持体４示づ。
再調整時に不動の担持体４示づ。
第４ａ図は軌道を仮想する時に位置検知装置１４を再調
整点Ｐに固定したものを示づ。該位＠は溶接部２に対づ
−る側り向における再調整がゼロのΔｙと部材４及び６
の表面下方の高度ΔＺｏに相応する。軸線Ｙ及び７に相
応する距離差信号はない。
整点Ｐに固定したものを示づ。該位＠は溶接部２に対づ
−る側り向における再調整がゼロのΔｙと部材４及び６
の表面下方の高度ΔＺｏに相応する。軸線Ｙ及び７に相
応する距離差信号はない。
軌道が復位りる時、位置検知装置は第１１１１図に示づ
−如く追従づ−るように溶接部２に対して位置がずれた
記憶再調整点Ｐに再導入される。６１首検知装置１４は
再調整△ｙ及びΔｌに相応する信号Ｖ９及びｖ７を発す
るので、位置検知装置ｖを制御にＪ：って溶接部に対し
て正確な位置、すなわち点Ｐ′に１４向１−る位置へ戻
づることが出来る。
−如く追従づ−るように溶接部２に対して位置がずれた
記憶再調整点Ｐに再導入される。６１首検知装置１４は
再調整△ｙ及びΔｌに相応する信号Ｖ９及びｖ７を発す
るので、位置検知装置ｖを制御にＪ：って溶接部に対し
て正確な位置、すなわち点Ｐ′に１４向１−る位置へ戻
づることが出来る。
触覚又は視覚による位置検知装置の使用が既知である。
該検知装置は、熱、振動、１〜−ブにＪ、る光線の反射
・・・・・・等の困難な状況下にて例えば溶接着のある
種の用途にて実施可能４デＪ： □：＞に複雑なものに
してもよい。
・・・・・・等の困難な状況下にて例えば溶接着のある
種の用途にて実施可能４デＪ： □：＞に複雑なものに
してもよい。
実例とし【、溶接の場合に適用り−ることが望ましいフ
ーコー電流による測探装置を包含づる別の型式の位置検
知装置に関して記載ツる。かかる検知装置の使用ｔよ、
対象物の上方で位置検知装置が移動する際の対象物が金
属である場合に限定される１、 かかる測深シー置の原Ｊ！Ｐににれば、該装（ａ Ｉ３
Ｌ ？＋“４周波教の１１−弦曲線′市流を１１・ヒン
に供給りるこＪ」、り成り、ノー−１−電流にＪ、る測
探装置の対向位置にある導電材製の部品ＧＪ交番電界を
４１−Ｕさし該測探装置【３Ｌ初明電ｒＪ１に対向して
ボビンの・インピーダンス４変える電界を坐りさ−ける
。従−）でボビンのインピーダンスによ〕（、対向４る
部品に対して及び該部品の不連続魚に対してのボビンの
配列を指示する。１ 第ｂｉ１図はノー」−電流による該測深装置の実施例を
承り。該測探装置は主としＣ１発振装ｌ４０ど、位置探
知装置１４を形成り−る２個のボビン４２及び４４と、
位置検知装置からｂ調整点Ｐ′までの距離、すなわら１
−−ブから追従り゛べぎ線までの距−１を指示りる信号
Ｖ 及びＶ を発“す゛る処理電流をｌ 有する。 。
ーコー電流による測探装置を包含づる別の型式の位置検
知装置に関して記載ツる。かかる検知装置の使用ｔよ、
対象物の上方で位置検知装置が移動する際の対象物が金
属である場合に限定される１、 かかる測深シー置の原Ｊ！Ｐににれば、該装（ａ Ｉ３
Ｌ ？＋“４周波教の１１−弦曲線′市流を１１・ヒン
に供給りるこＪ」、り成り、ノー−１−電流にＪ、る測
探装置の対向位置にある導電材製の部品ＧＪ交番電界を
４１−Ｕさし該測探装置【３Ｌ初明電ｒＪ１に対向して
ボビンの・インピーダンス４変える電界を坐りさ−ける
。従−）でボビンのインピーダンスによ〕（、対向４る
部品に対して及び該部品の不連続魚に対してのボビンの
配列を指示する。１ 第ｂｉ１図はノー」−電流による該測深装置の実施例を
承り。該測探装置は主としＣ１発振装ｌ４０ど、位置探
知装置１４を形成り−る２個のボビン４２及び４４と、
位置検知装置からｂ調整点Ｐ′までの距離、すなわら１
−−ブから追従り゛べぎ線までの距−１を指示りる信号
Ｖ 及びＶ を発“す゛る処理電流をｌ 有する。 。
発振装置４０は２個のボしン４２及０・４４に同一イ；
）舅を送る。１各ボビンは接合部２に対σる位置のｌ！
Ｉ数どして該信号の位相をずらせる。信／相をヂらせｌ
こ該信号は信号Ｖ、を送る電位差増幅装置４６内（受容
される。該信号は既知の型式の処理装置４８に向１）ら
れ、同様に発振′ＪＡ置４０からの信シーシも該処理装
置に向けられる。該処理装置は各ボビンに向りた信号ど
ボビンの端子への４３号どの間の位相差を示１イ、ｊ
＠Ｖ、を送る。１ 該信号の速度は、溶接部２の軸線に対して測深装置の軸
線ＯＯ′の横方向再調整の函数として第５ｂ図に示づ一
０該２木の軸線が一致する時該信号Ｖ、はぜ口ぐある。
）舅を送る。１各ボビンは接合部２に対σる位置のｌ！
Ｉ数どして該信号の位相をずらせる。信／相をヂらせｌ
こ該信号は信号Ｖ、を送る電位差増幅装置４６内（受容
される。該信号は既知の型式の処理装置４８に向１）ら
れ、同様に発振′ＪＡ置４０からの信シーシも該処理装
置に向けられる。該処理装置は各ボビンに向りた信号ど
ボビンの端子への４３号どの間の位相差を示１イ、ｊ
＠Ｖ、を送る。１ 該信号の速度は、溶接部２の軸線に対して測深装置の軸
線ＯＯ′の横方向再調整の函数として第５ｂ図に示づ一
０該２木の軸線が一致する時該信号Ｖ、はぜ口ぐある。
測探装４が接合部のハ側にある時には負であり、他方の
側にある時は正（゛ある。
側にある時は正（゛ある。
従っで該信））は接合部の軸線においく再調整Ｊるよう
に位置検知装置の位置を制御するために使用可能である
。
に位置検知装置の位置を制御するために使用可能である
。
同様に各ボビン４２及び４．１の端子への電ハは積分器
５４によつ−（連続成分を冑る■−弦曲線信号を送る加
幹器５２にて受ｔ）られる。加粋器５６内に−（再調整
信号Ｖｒｅｆは、該積分器によって送られる連続電圧信
号に加えられる１、このようにして得られ□た信号Ｖ
は測探に置のボビンの端子への信号の合一第！ＪＣ図に
はボビンから溶接すべき部品の表面！）０への距離の函
数としく該信号Ｖ の速度を示ＴＪ。電１）■、がセ１
−１のりｔ△、Ｚｏを■゛艷圧■、。ｆによっ（固定Ｊ
°る。かくて該電圧の信号Ｖ、は溶Ｊ＊ １’べぎ部品
の表面に対する検知ｉの距離を制御り゛る役割を宋す−
ことが出来る。
５４によつ−（連続成分を冑る■−弦曲線信号を送る加
幹器５２にて受ｔ）られる。加粋器５６内に−（再調整
信号Ｖｒｅｆは、該積分器によって送られる連続電圧信
号に加えられる１、このようにして得られ□た信号Ｖ
は測探に置のボビンの端子への信号の合一第！ＪＣ図に
はボビンから溶接すべき部品の表面！）０への距離の函
数としく該信号Ｖ の速度を示ＴＪ。電１）■、がセ１
−１のりｔ△、Ｚｏを■゛艷圧■、。ｆによっ（固定Ｊ
°る。かくて該電圧の信号Ｖ、は溶Ｊ＊ １’べぎ部品
の表面に対する検知ｉの距離を制御り゛る役割を宋す−
ことが出来る。
第１ａ図及び１ｂ図は、対象物に漏し□て描いた軌道を
右づる１１ボツ１〜による仮想位相を示づ図、第２図は
部品の再調整とロボットにより記憶（〕た軌道の復位を
示１図、第３図は４Ｃｔ置探知装同から発する（Ｆｉ号
ど開閉器の制御信号とによって変化づる部品の位置を調
節及び又は停止さｌる電気回路の概略図、第１１． ａ
、 ４１＋及び４ａ図は接合部と位置探知に置の断面図
ぐあり、部品が基本位置にあるものと、記憶さ□れた軌
道にり＝ｉ シ〔ｌｉ？−ｉ−移動した後に部品を変位
さｌ！ ／ｊものと、追従゛づべさ線上に再調整し！、
二ものどをそれぞれ示し、第５ａ図はフーコー電流の測
探装置型式の位置探知装置実施例の図、第５１１及び第
５Ｃ図は、接合部の軸線ト二対する位置探知装置の横方
向における変位と、接合部を形成りる部材の人品の土り
玉ある位置探知■の高さとをそれぞれ′函数どした測深
装置により発せられる電気信号をそれぞれ示り図である
。 ２・・・・・・接合部、８・・・・・・溶接１〜−チ、
１２・・・・・・複式移動台システム、１４・・・・・
・位置検知装置、１６・・・・・・支持体、１８．２０
・・・・・・移動装置、２２．２４・・・・・・位置」
−ダ、２６．２８，３２．３４・・・・・開閉器、ΔＢ
・・・・・・記憶線、△′１Ｂ′ ・・・・・・実際の
線、「）・・・・・・記憶１’Ｔ調整（Ｑ冒、Ｐ′・・
・・・・再調整位置、１ ＦＩＧ、 １ａ 手続補正書 昭和６０年６月Ｚ日 するための装置 ３、＃ｌｉ正をする者 事件どの関係 特許出願人 名 称 コミサリャ・ア・レネルジ・アトミクロ、補正
により増加する発明の数 ２、特許請求の範囲 （１） 記憶した線に自動的に追従づ−るように作動す
る担持体に固定した部品の軌道の再調整方法にして、該
方法の目的が対象物に対応する線、すなわち該記憶線か
ら離れ得る実際の線−ヒにて該部品の軌道を再調整する
ことであり、該対象物上の追従すべき法線の位置が該対
象物と連結する再調整位置に合わせて位置決め可能であ
り、該方法が、−記憶された再調整位置にくるように担
持体を対象物に対して移動させる段階と、 一該記憶された再調整位置から該対象物と連結する再調
整位置までの距離を該部品に固定した位置探知装置によ
って測定する段階と、 −該距離をなくするように該相持体と該対象物に対して
該部品を並進させる段階と、 −再調整位置において該担持体に対して該部品を固定す
る段階と、 一該記憶軌道の先端に導くように該相持体を対象物に対
して移動させることによって追従すべぎ線に該部品を位
置決めする段階とを包含することを特徴とする該再調整
方法。 ■ 該対象物と協働する該再調整位置が追従すべき線上
の点であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の方法。 （３） 対象物に対して記載される実際の線上にて担持
体によって、記憶線に自動的に追従するようにされた部
品の軌道を再調整する装置にして、該実際の線に対して
部品の再調整信号を少なくとも１個発して該部品と連結
する位置検知装置を包含し、該位置検知装置と該部品と
が、該相持体に対して該部品と該位置検知装置とを所与
の距離だけ並進させるように少なくとも１個の移動台を
包含Ｊ”る装置を介して該相持体に固定され、該装置が
、各々の移動台にそれぞれ部品を並進移動させる装置と
、該移動装置と協働する位＠］−ダと、該並進方向に従
う該部品の位置を制御伝達するヂエーンと、該担持体に
該部品の位置を固定するだめの、又は該位置検知装置か
らの距離差信号をゼロにすることによって追従するよう
に該担持体に対Ｊ°る基準位置において、或いは法線に
対する基準位置において該部品を制御するための開閉器
とを有することを特徴どする該軌道再調整装置。 （４） 該開閉器が該部品を案内するロボットにより送
られる二進信号によって制御されることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の装置。
右づる１１ボツ１〜による仮想位相を示づ図、第２図は
部品の再調整とロボットにより記憶（〕た軌道の復位を
示１図、第３図は４Ｃｔ置探知装同から発する（Ｆｉ号
ど開閉器の制御信号とによって変化づる部品の位置を調
節及び又は停止さｌる電気回路の概略図、第１１． ａ
、 ４１＋及び４ａ図は接合部と位置探知に置の断面図
ぐあり、部品が基本位置にあるものと、記憶さ□れた軌
道にり＝ｉ シ〔ｌｉ？−ｉ−移動した後に部品を変位
さｌ！ ／ｊものと、追従゛づべさ線上に再調整し！、
二ものどをそれぞれ示し、第５ａ図はフーコー電流の測
探装置型式の位置探知装置実施例の図、第５１１及び第
５Ｃ図は、接合部の軸線ト二対する位置探知装置の横方
向における変位と、接合部を形成りる部材の人品の土り
玉ある位置探知■の高さとをそれぞれ′函数どした測深
装置により発せられる電気信号をそれぞれ示り図である
。 ２・・・・・・接合部、８・・・・・・溶接１〜−チ、
１２・・・・・・複式移動台システム、１４・・・・・
・位置検知装置、１６・・・・・・支持体、１８．２０
・・・・・・移動装置、２２．２４・・・・・・位置」
−ダ、２６．２８，３２．３４・・・・・開閉器、ΔＢ
・・・・・・記憶線、△′１Ｂ′ ・・・・・・実際の
線、「）・・・・・・記憶１’Ｔ調整（Ｑ冒、Ｐ′・・
・・・・再調整位置、１ ＦＩＧ、 １ａ 手続補正書 昭和６０年６月Ｚ日 するための装置 ３、＃ｌｉ正をする者 事件どの関係 特許出願人 名 称 コミサリャ・ア・レネルジ・アトミクロ、補正
により増加する発明の数 ２、特許請求の範囲 （１） 記憶した線に自動的に追従づ−るように作動す
る担持体に固定した部品の軌道の再調整方法にして、該
方法の目的が対象物に対応する線、すなわち該記憶線か
ら離れ得る実際の線−ヒにて該部品の軌道を再調整する
ことであり、該対象物上の追従すべき法線の位置が該対
象物と連結する再調整位置に合わせて位置決め可能であ
り、該方法が、−記憶された再調整位置にくるように担
持体を対象物に対して移動させる段階と、 一該記憶された再調整位置から該対象物と連結する再調
整位置までの距離を該部品に固定した位置探知装置によ
って測定する段階と、 −該距離をなくするように該相持体と該対象物に対して
該部品を並進させる段階と、 −再調整位置において該担持体に対して該部品を固定す
る段階と、 一該記憶軌道の先端に導くように該相持体を対象物に対
して移動させることによって追従すべぎ線に該部品を位
置決めする段階とを包含することを特徴とする該再調整
方法。 ■ 該対象物と協働する該再調整位置が追従すべき線上
の点であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の方法。 （３） 対象物に対して記載される実際の線上にて担持
体によって、記憶線に自動的に追従するようにされた部
品の軌道を再調整する装置にして、該実際の線に対して
部品の再調整信号を少なくとも１個発して該部品と連結
する位置検知装置を包含し、該位置検知装置と該部品と
が、該相持体に対して該部品と該位置検知装置とを所与
の距離だけ並進させるように少なくとも１個の移動台を
包含Ｊ”る装置を介して該相持体に固定され、該装置が
、各々の移動台にそれぞれ部品を並進移動させる装置と
、該移動装置と協働する位＠］−ダと、該並進方向に従
う該部品の位置を制御伝達するヂエーンと、該担持体に
該部品の位置を固定するだめの、又は該位置検知装置か
らの距離差信号をゼロにすることによって追従するよう
に該担持体に対Ｊ°る基準位置において、或いは法線に
対する基準位置において該部品を制御するための開閉器
とを有することを特徴どする該軌道再調整装置。 （４） 該開閉器が該部品を案内するロボットにより送
られる二進信号によって制御されることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１） 記憶したＭに自動的に追従づ゛るように作動づ
る担持体に固定した部品の軌道の再調整方法にして、該
方法の目的がス・１象物に対応１−る線、すなわら該記
憶線から離れ得る実際の線上にて該部品の軌道を再調整
りることであり、該対象物上の追従すべき該線の位置が
該対象物と連結する再調整位置に合わせて位置決め可能
であり、該方法が、−記憶されＩこ再調整位置にくるよ
うに相持体を対象物に対して移動させる段階と、 一該記憶された再調整位置から該対象・物と連結する再
調整位置までの距離を該部品に固定した位置探知Ｈ＠＃
によって測定する段階と、−該距離をなくツるように該
相持体と該対象物に対して該部品を並進させる段階会、 −再調整位置において該担持体に対して該部品を固定り
”る段階と、 一該記憶軌゛道の先端に導くように該担持体を対象物に
対して移動させることにＪ、って追従づべき輪に該部品
を位□置決めする段階とを包含りることを特徴と１”る
該゛再調整装置。 ■ 該対象物と協働する該再調整位置が追従すべき線上
の点であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の装置。 □ （湯 対濠物に対して記載される実゛際の線上寥墳持体
によって、記憶線に自動的に追従゛りるようにされた部
品の軌道を再調、整する装置にして、該実際の線に対し
て部品の再調整信号を少なくとも１個発して該部品と連
結する位置検知装置を包含し、該位置検知装置と該部品
とか、該、＠特使に対して該部品と該位置検知装置どを
所与の距離だ（）並進ざぜるＪ、うに少なくとも１個の
移動台を包含する装置を介して該１０持体に固定され及
、該装置が、各々の−」台にぞれぞれ部品を並進移動さ
ける装置と、該移動装置と協＠する位置〕−ダと、該並
進ブノ向に従う該部品の位「ｔを制御＋÷伝達するチェ
ーンと、該担持体に該部品の位置を固定するための、又
は該位置検知装置からの距離差信号をゼロにすることに
よって追従り−るように該担持体に対づるｇｔ陣位置に
おいて、或い（よ法線に対りる基準位置において該部品
を制御するための開閉器とを右−りることを特徴とする
該軌道再調整装置。 （４） 該開閉器が該部品を案内するロボットにより送
られる二進信号によって制御されることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8407329 | 1984-05-11 | ||
| FR8407329A FR2564016B1 (fr) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | Procede de recalage de la trajectoire d'un organe et dispositif pour la mise en oeuvre de ce procede |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60250401A true JPS60250401A (ja) | 1985-12-11 |
Family
ID=9303894
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60098866A Pending JPS60250401A (ja) | 1984-05-11 | 1985-05-09 | 部品の軌道の再調整方法及び該方法を実施するための装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4642447A (ja) |
| EP (1) | EP0165117B1 (ja) |
| JP (1) | JPS60250401A (ja) |
| DE (1) | DE3579950D1 (ja) |
| FR (1) | FR2564016B1 (ja) |
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-
1984
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-
1985
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- 1985-05-07 DE DE8585400895T patent/DE3579950D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1985-05-08 US US06/731,973 patent/US4642447A/en not_active Expired - Fee Related
- 1985-05-09 JP JP60098866A patent/JPS60250401A/ja active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0165117B1 (fr) | 1990-10-03 |
| FR2564016B1 (fr) | 1989-02-17 |
| DE3579950D1 (de) | 1990-11-08 |
| US4642447A (en) | 1987-02-10 |
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| EP0165117A1 (fr) | 1985-12-18 |
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