SU772762A1 - Устройство дл копировани линии стыка - Google Patents

Устройство дл копировани линии стыка Download PDF

Info

Publication number
SU772762A1
SU772762A1 SU792753902A SU2753902A SU772762A1 SU 772762 A1 SU772762 A1 SU 772762A1 SU 792753902 A SU792753902 A SU 792753902A SU 2753902 A SU2753902 A SU 2753902A SU 772762 A1 SU772762 A1 SU 772762A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
sensor
welding head
butt
copying
drive
Prior art date
Application number
SU792753902A
Other languages
English (en)
Inventor
Георгий Иванович Сергацкий
Олег Николаевич Гудима
Геннадий Андреевич Линкин
Николай Ильич Бондаренко
Original Assignee
Киевский институт автоматики им.ХХУ съезда КПСС
Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Институт Электросварки Им.Е.О.Патона
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Киевский институт автоматики им.ХХУ съезда КПСС, Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Институт Электросварки Им.Е.О.Патона filed Critical Киевский институт автоматики им.ХХУ съезда КПСС
Priority to SU792753902A priority Critical patent/SU772762A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU772762A1 publication Critical patent/SU772762A1/ru

Links

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОПИРОВАНИЯ ЛИНИИ СТЫКА
Изобретение относитс  к автоматиз ции процессов сварки и может быть ис пользовано при дуговой сварке с помощью промышленного робота линий сты ка пространственной конфигурации. Известно устройство дл  копировани  линии стыка, содержащее концентрично охватывающий сварочную головку и жестко св занный с ней стакан, а также копирный ролик, закрепленный н конце консоли, жестко св занный со стаканом. Данное устройство обеспечивает пр мое копирование линии стыка 13. Недостаток устройства - наличие погрешности копировани  линий стыка пространственной .конфигурации вследствие жесткой СВЯЗИ копирного ролика со сварочной ГОЛОВКОЙ. Известно также устройство дл  копировани  линии стыка, содержащее расположенный на Сварочной головке . датчик угловых горизонтальных перемещений копирного ролика и датчик вертикальных перемещений копирного ролика, причем датчик линейных перемещений жестко св зан с рычагом датчика угловых перемещений. Это устройство позвол ет копировать линию стыка пространственной ко фигурации за счет измерени  ее отклонени  от направлени  движени  сварочной ГОЛОВКИ В двух координатах 2 , Однако устройство не позвол ет копировать линии стыка ломаной формы, т.е. линии, смежные участки которых резко измен ют свое направление; не обеспечивает высокой точности копировани  из-за наличи  интервала мезкду осью поворота рычага датчика горизонтальных перемещений копирного ролика и геометрической осью сварочной головки . Известно устройство дл  копирозани  линии стыка, содержащее датчик стыка, закрепленный на конце рычага, кинематически св занного с приводом вертикальных перемещений датчика стыка , и привод горизонтальных перемещений датчика стыка, установл(енный на сварочной головке. Устройство обеспечивает копирование линий стыка произвольной конфигут рации, так как позвол ет программировать В соответствии с направлением линии стыка на каждом очередном участке положение датчика стыка.относительно . сварочной ГОЛОВКИ. Тем самым осуществл етс  грубое наведение датчика на стык в зависимости от его направлени  3 ,
Недостатком известного.устройства  вл етс  вызванна  наличием дифференциала громоздкость, котора  углубл ртс  при необходимости копировани  |шний пространственной конфигурации, Кроме того, в случае рычажной св зи датчика стыка со сварочной головкой данное устройство не обеспечивает высокой точности копировани . Это св зано с тем, что дл  получени  высокой , точности копировани  необходимо совмещение оси поворота датчика стыка в. плоскости изделий с геометрической осью сварочной головки и пересечение последней с осью поворота датчика стыка в плоскости, перпендикул рной плоскости издели . Наличие интервала между геометрической осью сварочной головки и осью поворота датчика стыка в горизонтальной плоскости при сварке в нижнем положении приводит к по влению погрешности копировани , особенно при резком изменении направлени  копируемой линии. Возникает погрешность, присуща  устройству пр мого копировани  и св занна  с параллельным переносом при коррекции положени  точек копировани  .и сварки.
Цель изобретени  - повышение точности копировани  и уменьшение габаритов устройства.
Поставленна  цель достигаетс  тем что устройство снабжено концентрично охватывающим.сварочную головку поворотньзм стаканом, шарнирно соединенны с рычагом и кинематически св занным с приводом горизонтальных перемещений датчика стыка, при этом привод вертикальных перемещений датчика сты .ка жестко закреплен на стакане.
Жесткое закрепление привода верти кальных перемещений датчика стыка на стакане, а также св зь стакана шарнирно с рычагом и кинематически с приводом горизонтальных перемещений датчика стыка обеспечивают поворот привотда вертикальных перемещений стыка вместе со стаканом при работе привода горизонтальных перемещений и независимо от последнего перемещение датчика стыка относительно сварочной головки при работе привода вертикальных перемещений датчика стыка , причем в горизонтальной плоскост обеспечиваетс  совмещение оси пово рот.1 рычага, а в вертикальной - ее пересечение с геометрической осью сварочной головки. Устранение интервала ме5еду указанными ос ми позвол ет повысить точность копировани , особенно в случае копировани  ломаных линий стыка.
На фиг. 1 показано устройство дл  коп-ировани  линии стыка, общий вид; на фиг. 2 - блок-схема управлени  устройством.
Устройство содержит сварочную головку 1, концентрично охватывающий ее стакан 2, привод 3 горизонтальных перемещений, установленный ра сварочной головке 1 и кинемати ,1ески через редуктор 4 св занный со стаканом 2. Датчик 5 стыка закреплен на конце рычага б, кинематически через редуктор 7 св занный с приводом вертикальных перемещений. Последний установлен на стакане 2, шарнирно соединенном с рычагом б. Стакан 2 уст тановлен с возможностью вращени  вокруг оси сварочной головки 1.
Схема управлени  устройством дл  копировани  линии стыка, например в плоскости, перпендикул рной плоскост ,и свариваемого издели , содержит преобразователь 9, вход которого подключен к датчику 5 стыка, а выход к первым входам первого 10 и второго 11 сумматоров, привод 8 вертикальных перемещений датчика 5 стыка, кинематически св занный с рычагом б и подключенный к выходу второго сумматора 11, второй вход которого соединен с блоком 12 программного упралени , блок 13 запаздывани , вход которого подключен к выходу первого сумматора 10, а выход - к приводу 1 коррекции положени  сварочной головки 1.
Устройство дл  копировани  линии стыка работает следующим образом.
В исходном положении датчик 5 стыка находитс  в начале копируемой линии стыка. В блоке 12 программного управлени  записана, например путем ручного перемещени  сварочной головки 1 вдоль линии стыка, программа грубого перемещени  датчика 5 стыка относительно сварочной головки 1 в соответствии с изменением направлени  линии стыка на отдельных участках . Схема управлени  обеспечивает отработку предварительно записанных сигналов программы и одновременно коррекцию положени  сварочной головки 1 по сигналам датчика 5 стыка в соответствии с действительным положением стыка. По каждой нз координат копировани  с помощью привода 3 горизонтальных и привода 8 вертикальных перемещений осуществл етс  след щее копирование линии по сигналам датчика 5, поддерживающего с помощью указанных приводов 3 и 8 неизменньад свое положение .относительно линии стыка. Схемой предусмотрено исполь-, эование разомкнутых шаговых приводов 3 и 8 перемещени  датчика 5 стыка .
При отклонении линии стыка от заданного программой направлени  перемещени  сварочной головки 1 датчик 5 стыка выдает на вход преобразовател  9 сигнал величина которого пропорциональна величине отклонени . Поле преобразовани , например, Б унитарный код этот сигнал поступает дл  ртработки через второй сумматор 11 ма привод 8 вертикальных перемещений и через первый сумматор 10 - на вход блока 13 запаздывани .
Привод 8 посредством кинематической св зи с рычагом б перемещает ... датчик 5 стыка в первоначально заданное относительно линии стыка положение , обеспечива  тем самым посто нство этого положени . По истечении времени запаздывани , определ емого рассто нием между датчиком 5 стыка и сварочной головкой 1, а также скоростью перемещени  последней, сигнал соответствующий величине отклонени  линии стыка, поступает с выхода блока 13 запаздывани  на привод 14 коррекции и на второй вход первого сумматора 10. Привод 14 коррекции смещает сварочную головку 1, а вместе с ней и да;гчик 5 стыка, в соответствии с указанным сигналом отклонени . При этом на выходе датчика 5 стыка по вл етс  сигнал, вызванный воздействием привода 14 коррекции. Привод 8 возвращает датчик 5 стыка в зёщанное положение относительно лини стыка. Тот же сигнал датчика снова поступает на первый вход первого сумматора 10. Однако на вход блока 13 зпаздывани  он не поступает, т.к. компенси| уетс  в первом сумматоре 10 сигналом, поступающим с выхода блока 13 запаздывани  и отрабаткваега м приводом 14 коррекции. В первом сумматоре 10 происходит компенсаци  ложных сигналов датчика 5 стыка, вознчкающих в результате коррекции положени  сварочной головки 1 по истечении времени запаздывани , сигналами , поступающими на вход привода 1 коррекции. За счет этого обеспечиваетс  самокопирование устройством линии стыка.
Устройство-позвол ет копировать линии стыка пространственной конфигурации , т.е. обеспечивает двухкоррдинатное копирование, причем резкое изменение направлени  линии стыка не приводит к срыву слежени . Изменение этого направлени , которое не захватываетс  датчиком стыка, учитываетс  путем предварительного введени  соответствующих сигналов программы . Кинематическа  св зь привода горизонтальных перемещений со стаканом
шарнирно св занным с рычагом и установка привода вертикальных перемещений на стакане обеспечивает большую маневренность, датчика стыка относительно йварочной головки и тем самым широкие технологические возможности устройства. Поскольку ось поворота рычага совпадает с геометрической осью сварочной головки, а ось шарнирного соединени  пересекает ее, то обеспечиваетс  высока  точность копи0
ровани  в двух координатах за счет ликвидации параллельного переноса копировани  и сварки. Устройство то же врем  имеет меньшие габариты по сравнению с известным техническим
5 решением.
Технико-экономическа  эффективность предлагаемого устройства заключаетс  в повьЕцении качества сварных соединений сложной крнфигурации, выполн емых .автоматической сваркой, а также в расширении технологических возможностей за счет уменьшени  габаритов .
25

Claims (3)

  1. Формула изобретени 
    Устройство дл  копировани  линии стыка, содержащее датчик стыка, закрепленный на конце гилчага, кинематически св занного с приводом верти-, кальных перемещений датчика стыка, и привод горизонтальных перемещений датчика стыка, установленный на сварочной головке, отличаюлцее с   тем, что, с целью повышени  точности копировани  и уменьшени  габаритов устройства, устройство снабжено концентрично охватывакицим сварочную головку поворотным стаканом,
    шарнирно срединенным с рычагом и кинематически св занным с приводом го-, ризонтальных перемещений датчика сты ка, при этом привод вертикальных перемещений датчика стыка жест,ко закреплен на стакане. . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Львов Н. С. Автоматизаци  направлени  сварочной головки по стшсу. М., Машиностроение, 1966, с.18-19.
  2. 2. Авторское свидетельство СССР 420219, кл. В 23 К 9/12, 03.05.72-.
  3. 3. Авторское свидетельство СССР №660793, кл. В 23 К 9/10, 23.02.77.
SU792753902A 1979-04-16 1979-04-16 Устройство дл копировани линии стыка SU772762A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792753902A SU772762A1 (ru) 1979-04-16 1979-04-16 Устройство дл копировани линии стыка

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792753902A SU772762A1 (ru) 1979-04-16 1979-04-16 Устройство дл копировани линии стыка

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU772762A1 true SU772762A1 (ru) 1980-10-23

Family

ID=20822551

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU792753902A SU772762A1 (ru) 1979-04-16 1979-04-16 Устройство дл копировани линии стыка

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU772762A1 (ru)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4258425A (en) Self-programmed mechanical working apparatus
US4380696A (en) Method and apparatus for manipulator welding apparatus with vision correction for workpiece sensing
CA1281396C (en) Real time tracking control for taught path robots
US4568816A (en) Method and apparatus for manipulator welding apparatus with improved weld path definition
EP0076498B1 (en) A method controlling an arc welding torch of a welding robot
CA1181837A (en) Industrial robot
KR100311663B1 (ko) 여유축을이용하여물체의외형을추적하는장치및방법
US5334918A (en) Method of controlling a coordinate positioning machine for measurement of a workpiece
US4761596A (en) Method of detecting and controlling work start point of robot
GB1273096A (en) Manipulator apparatus
US4447697A (en) Weld gun repositioning system for programmable manipulator
GB2254172A (en) Welding robot
US4683543A (en) Time-based interpolation control of a robot
SU772762A1 (ru) Устройство дл копировани линии стыка
SU673398A1 (ru) Способ программного управлени промышленным роботом
SU737205A1 (ru) Руко тка обучени промышленного робота
KR20000045563A (ko) 코러게이션이 형성된 용접물의 용접방법 및 그 장치
SU795798A1 (ru) Устройство дл копировани линииСВАРНОгО СОЕдиНЕНи
SU713666A1 (ru) Устройство дл управлени процессом сварки
JPH0647171B2 (ja) 溶接制御装置
JPS5875215A (en) Controlling method of industrial robot
SU1171246A1 (ru) Устройство дл автоматического направлени сварочной головки по стыку
JP2506418B2 (ja) ロボットの制御装置
SU872093A1 (ru) След щее устройство дл направлени электрода по стыку
JPS5411860A (en) Method of profiling weld line