JPS60241387A - 画像処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、移動体をＩＴＶカメラ等で２次元の画像とし
てとらえ、その画像に対して画像の平滑化や、ノイズ除
去等のいわゆる画像処理を行い、何らかの認識や解析を
行う画像処理装置に関する。

〔発明の背景〕

一般に画像図形は、第２０１図に示すごとく、ｆｉｘｍ
画素１０に分割された領域２０で表わされる。濃淡画像
の場合の画素１０は、被測定物の明・るさに応じたレベ
ル（通常４〜８ビツト）で表わされるもので、２値画像
の場合の画素１０は、上記濃淡のレベルをある閾値で１
０１’ｌ、″１”の値として表わすものである。この領
域２０のそれぞれの画素１０は、Ｘ方向、Ｙ方向にそれ
ぞれアドレッシングされてお夛、従ってＸ座標、Ｘ座標
を定めることによシ、特定画素を指定可能である。

近年、上記の画像図形を対象とする画像処理装置を用い
た種々の検査装置が開発されつつあるが、移動体を対象
とした検査については、ベルトコンベア等の等速度で移
動する機器上に被検査物が等間隔に載せられている場合
は、ある周期のタイミングで画像を自動的に取込み、画
像処理を行い検査等を行うことが可能である。しかし、
一般の不等間隔で移動する移動体をＩＴＶカメラで自動
的に取込むためには、その取込みタイミングを何らかの
手法で設定する必要がある。このタイミングは、非常に
重要な要因を占め、例えば、列車をＩＴｖカメラで取込
む場合、丁度ＩＴＶカメラの視野内に列車が入った時の
画像をＩＴＶカメラでとらえ、その画像を画像メモリに
取込まなければ、その後の画像処理が全く無意味なもの
となってしまう。従って、移動体がＩＴＶカメ乏の視野
内に入ることを検知できれば、移動体を正常な画像とし
て取込むことが可能となる。この解決法とじては、従来
、第２０２図（イ）のように超音波センサ４０によ、９
　ＩＴＶカメラ３０と移動体５０の距離りと移動速度を
めその情報に応じたタイミングで画像を取込む方法（特
開昭５２年１５４４００号）や、第２０２図（ロ）のよ
うに赤外線などを送受光する装置６０を設置し、その光
を遮断する時間を情報としてタイミングをとる方法等が
ある。

しかし、これらの手法ではいずれも上記センナを設置す
る必要があシ、経済的に好ましくない。

またＩＴＶカメラと上記センナとの位置関係を正確に知
る必要がちυ実用上不便であった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、移動体の画像取込みを上記問題点を有
さすに容易に可能とし、移動体の認識等に多大の効果を
与える装置を提供することにア机すなわち特殊なセンサ
を用いずに、移動体の画像取込みを実行できる画像処理
装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は、■ＴＶカメラで取込んだ画像から得られる情
報だけを用いて、ＩＴ■カメラの視野内に移動体が入力
したことを検知し、それに基づき、あるタイミングで正
規に画像を入力し、その後の画像処理を意味の有るもの
としたものである。すなわち、移動体が画面内に入力し
ていないときの画像と、移動体が入力したときの画像と
では、当然ながら情報が異なることに着目している。

従って画像を取込むと同時に、たとえば、２値画像の面
積をめておき、この値がある閾値よシも大きい場合は画
像が入力したと判断するようにしたものである。この場
合、上記の面積をめる処理に時間を要すると１画像が入
力した”と判断している間に移動体は画面外へ通過して
しまうおそれがある。従ってこの処理を少なくともＩＴ
Ｖガメラのスキャン時間内に実行することが必要である
。

〔発明の実施例〕

５１、　位を関係 第１０３図は、移動物体とＩＴＶカメラの位置関係を示
す図である。移動物体５０は、矢印方向に進行する。こ
の移動速度は、一定値と限らない。

一般に不等速な移動物体を想定する。ＩＴＶカメラ３０
は進行路４０に対して直角方向の高さＨの距離に設置す
る。このＩＴＶカメラ３０の進行路４０での撮像視野角
度を２φとする。更に、この撮像視野角度２φに対する
進行路上での中心点ＰからのＩＴＶカメラ３０への俯角
をθとする。更に、撮像視野角度２φの進行路上の始点
をｐＨ終点をＰｇ　、ＩＴＶカメラ設置点相当の進行路
位置をＰ３とする。

ＩＴＶカメラ３・０の撮像中心点をＯとする。Ｐを通５
　ＩＴＶカメラ３０の撮像面に平行な直線上の点であっ
て視野角度２φの視野線との交点をＰ４１Ｐ５とする。

そこで、Ｐ４　Ｐｇ　＝Ｄ、Ｐτ石−６とする。Ｄは、
視野幅となる。

以上の関係のもとで、以下の如き関係式が得られる。

ここで、具体例としてθ＝１５°　、ｌ（＝１ｍ。

移動速度ｙ　＝、　ｌ　ｍ　／　□　、　、Ｄ　＝０．
３　ｒｎを与える。この場合、（１）式よＦ）　Ｌ２　
＝３．７３ｍ、　ｔ＝＝３．８６ｍ。

９）＝２．．２３°　、　Ｌ６　＝＆２２ｍ、　Ｌ４　
＝”４．４１　ｍ。

Ｌｌ＝：ｌ、１９ｍ、Ｌｓ　＝０．６８ｍとなる。

従って、画面の縦方向の長さがＬｌに相当するため、画
面の縦方向の視野は、１．１９ｍとなる。

この区間Ｌ１を移動速度ｙ＝１ｍ／ｓｅｃで移動体５０
が移動するため、区間通過時間ｔは、ｔ＝１．１９秒と
なる。

一方、通常のＩＴＶカメ２で撮像する場合、１枚の画像
を得るのに約１５ｍ９１１０を要する。但し、ノンイン
ターレースモードによる走置である。即ち、上記速度で
移動体が画面内を通過する時、次の画像を得るまでに、
約１／７４の画面分移動したことになる。これは逆に言
えば、移動体が画面内を通過し終るまでに、約７４枚の
画像を得ることが可能ということである。従って、この
１枚１枚の画像を取込むとともに、Ｉ’ｌ’Ｖカメラか
らの濃淡データを２値化し、その２値画像に対し、１″
の頻度分布をとる一連の処理が画像取込みのタイミング
に同期して実行できれば、オンラインで画面内に移動体
が入力したか判定可能である。

５２．１　装置の構成 第１０４図は、ＩＴＶ３０からの画像を取込んで処理す
る画像処理装置の実施例を示す。ＣＰＵ１１０は、処理
部１２０を管理するプロセッサｔあシ、且つ処理部１２
０の処理結果を取込み必要な画像処理を行う。

処理部１２０は、ＡＤ変換器７０、セレクタ（８ＥＬ）
７５、画像処理プロセッサ８０１２値化回路８１、画像
メモリ９０、頻度分布累積プロセッサ１００よ構成る。

各伝送ライン上での数字は扱うビット数を示す。

Ｓ２，２　装置の動作 ＡＤ変換器７０は、ＩＴＶカメラ３０からの読出しビデ
オ信号を取込みＡＤ変換する。セレクタ７５は、通常は
ＡＤ変換器７０のＡＤ比出力選択する。画像処理プロセ
ッサ８０はセレクタ７５の出力を取込み前処理を行う。

この前処理とは、雑音除去を主とする。画像処理プロセ
ッサ８０で処理対象とする画像は２種類ある。第１は、
移動体５０が撮像視野内に入ったか否かの検出のための
画像である。第２は移動体５０そのものが撮像視野内に
全部入った時に得られる移動体全体画像である。この第
２の画像は、第１の画像をもとにして得たタイミング信
号によって捕獲される。

第１の画像は、移動体進入監視モード時に得る。

この移動体進入監視モード下では、画像処理プロセッサ
８０は、その雑音除去後の画像データを２値化回路８１
に送る。

一方、第２の画像は、移動体全体像監視モード時に得る
。このモード下では、画像処理プロセッサ８０は、その
雑音除去後の画像データを画像メモリ９０の全体画像メ
モ１Ｊ９０Ｇに送り格納する。

２値化回路８１は、プロセッサ８０を介して得るＡＤ変
換器７０からの濃淡画像を示すデータを２値画像データ
に変換する。２値化回路８１で得た２値画像データは、
画像メモＩＪ　９０の２値化画像データメモリ９０Ｂに
送られて格納されると共に、頻度分布累積プロセッサ１
００に送られて処理される。

頻度分布累積プロセッサ１００は２値化回路８１の２値
化出力か１画像処理プロセッサ８０からの移動体全体監
視モード下での全体画像用の画像データか、のいずれか
を選択的に取込み、別々に頻度分布累積処理を行う。

８２．２．１　進入監視モード 移動体進入監視モード下では、２値化回路８１の２値化
データを累積加算する。移動体５０が進入してきたか否
かは、その移動体５０の全面部の一部が進入してきたこ
とを感知すればよい。予め移動体の進入の基準となる基
準値を作成しておき、この基準値に上記２値化回路８１
の分布累積値が達した時に、移動体５０の進入があった
ものと判定する。プロセッサ１００はこの累積演算及び
基準値との比較演算を行う。

第１０５図はこの時の進入判定の様子を示す。

画面Ａに対し°Ｃ移動体５０の一部Ｂが画面の一部に入
ったとする。この一部Ｂは、移動体５０の移動と共にそ
の大きさが変化する。

ＩＴＶ３０では、その一部Ｂが移動体の色彩や明度等に
応じて濃淡画像として現われる。２値化回路８１では、
この濃淡画像を所定の閾値と比較し、閾値以上であれば
１″とし、以下であれば０”とする２値化を行う。この
結果、第１０５図の右側に示す如き一部Ｂを１″とし、
他は”０”となる２値化画像を得る。プロセッサ１００
では、この１”となる数を累積（面積）計算する。この
計算は、移動体の移動に併せて実時間内で次々に行う。

累積値が基準値に達した時点でプロセッサ１００は、移
動体５０のＩＴＶ３０の視野内に進入したことが確認さ
れる。

面積の算出は進入した移動体の面積すべての他に特定の
個所に注目して、その個所の面積をめるようにしてもよ
い。この確認の結果、移動体進入監視モードから移動体
全体像監視モードに移行する。

Ｓ２．２．２　全体像監視モード この移動体全体像監視モード下では、直ちに全体像の取
込みは行わず、移動体の全体像が撮像面の視野内に充分
に入った時をとらえて撮像面で撮像された全体像を処理
部１２０（第１０４図）に取込む。この全体像が視野内
に入ったことの確認は、先のプロセッサ１００が移動体
進入を確認してから所定時間経過後としている。この所
定時間とは固定でもよいが、移動体の速度をもとに算出
した算出値であってもよい。この時の取込み値は、ＡＤ
変換器７０→セレクタ７５→画像処理プロセツテ８０を
介して全体像画像メモ！７９０Ｇ及び頻度分布累積プロ
セッサ１００に入力する。

この移動体全体像を取込むプロセッサ（頻度分布累積プ
ロセッサ、第１０４図）１００は、該移動体全体像につ
いて累積演算を行う。この結果は、移動体の種類や大き
さの判別、更には移動体の特定の個所（例えば移動体を
特定する番号）の読取り等の参考データ止して利用され
る。

更に、画像メモリ９０Ｇに入力した全体像画像データは
、ＣＰＵ１１０に送られ、画像処理に供される。この画
像処理とは、移動体の形状認識や特定な番号等の読取シ
である。この時、プロセッサ１００での算出値が参考用
として利用される。

尚、全体画像の取込みのタイミングを設定して全体画像
取込みとしたが、次の様な処理を行ってもよい。即ちプ
ロセラ？１２０は次々に視野内に入ってくる画像をＡＤ
変換器７０→セレクタ７５→プロセッサ８０を介して取
込み、次いでその出力をプロセッサ１００及び画像メモ
リ９０Ｇに取込ませる。画像メモ！７９０Ｇでは格納画
像が次々に更新されてゆく。こうしたもとで、全体画像
となるタイミングで、その時に得られる画像を全体画像
として特定化し、画像メモリ９０Ｇ及びプロセッサ１０
０での画像を特定化する。この特定化した画像をもとに
処理を行う。

画像処理プロセッサ８０は前処理以外に移動体の特徴抽
出等の画像処理を行わせてもよい。この時には、セレク
タ７５を利用して、画像メモリ９０、特に全体像メモ１
７９０Ｇの全体像を取込み処理することになる。

Ｓ２．２．３　処理フロー概要 全体の処理フローについて説明する。先ず画像入力サブ
ルーチンの処理を行う（第１０６図（イ））。

このサブルーチンは（ロ）図の内容を実行する。即ち、
画像入力を行い、２値化回路（専用ハードウェア）で２
値化させる。この２値化出力を、プロセッサ１００で頻
度分布累積処理を行わせる（第１０４図）。

この累積処理の結果である頻度分布が基準値以上である
か否かをチェックし、基準値以上になった時点で、移動
体の進入が確認される。進入が確認された後で、全ての
移動体が画面内に入るまで処理を待つ。所定時間後、画
像入力を行い、画像処理を行う。この画像処理とは、Ｃ
ＰＵ１１０による場合と、プロセラ？８０による場合と
の２種類あるが、どちらでもよい。

Ｓ３　他の実施例 他の実施例を第１０７図に示す。本実施例は、セレクタ
７５をなくしたこと、処理プロセッサ８０は雑音除去専
用に使用すること、頻度分布累積プロセッサ１００は２
値化回路８１の出力のみの累積処理のみを行うようにし
たこと、特徴抽出等の処理はＣＰＵｌｌ０ですべて行わ
せたこと等に特徴を持つ。

５３．１　モードの概要 先ず、進入監視モード下では、ＡＤ変換器７０を介して
画像処理プロセッサ８０が画像データを取込み、前処理
を行う。この結果は、２値化回路８１に送られて２値化
され、頻度分布累積プロセッサト００で累積処理される
。移動体進入が確認されると、画像プロセッサ８での全
体画像は、メモリ９０Ｇに取込格納となる。ＣＰＵＩ　
１０は、このメモリ９０Ｇの内容を取込み、画像処理を
行う。この画像処理とは、移動体の特定化や移動体番号
の認識等を云う。

尚、２値化データを格納したメモリ９０Ｂは、ＣＰＵＩ
　１０で処理の参考データとして利用される。また、プ
ロセッサ１００の処理結果も、ＣＰＵ１１０で処理の参
考用に利用される。

Ｓ３．２　処理フローについて 第１０８図は、処理の大きな流れを示す図である。先ず
、移動体５０が撮像視野内に進入してくる。この進入を
検出して所定時間後、移動体の全体像が撮像視野内に入
る。この全体像Ｂを処理して画像処理を行う。図では中
ぬきで表示した部分は輪郭抽出処理の結果を示す。これ
はＩＴＶカメラの取込みクロックに同期して全体の処理
がなされるために、■ＴＶカメラよシ画像を取込むと同
時に、２値画像を作成し、累積処理（面積）をめること
ができることに依る。

かくして、第１０８図の如き流れに基づき不等間隔で移
動する移動体の画像取込みが可能となる。

再度詳述する。同図で、左端に示す如く、先ず画像を入
力しながら２値化し、その２値画像の頻度分布をめる処
理を行う。上記頻度分布の値（２値画像の１”の数）が
ある基準値以上であれば、ＩＴＶカメラの視野内に移動
体が入力かけたことがわかる。従って、上記値が閾値以
上になるまで進入検出のための処理を繰シ返す（第１０
８図（イ））。

移動体が視野内に入力かけたことを検知できたら（基準
値以上なら）（ロ）の処理を行う。通常、被検査物等の
大きさは既知であることが多くその大きさに応じて、移
動体の全て、あるいは次の画像処理に必要な部分が画面
内に入るように、ソフト的にタイミングを決定すること
によシ、移動体を画像メモリの任意の位置へ入力するこ
とが可能である。

５３．３　距離を考慮した処理フロー 上記実施例では、斜め方向から移動体をとらえているが
、当然のごとく、真上からでも同様な効果が得られる。

斜め方向から移動体をとらえた場合には画面内を移動す
る移動体の相対的な速度は下がる。しかし、■ＴＶカメ
ラからの距離が画面の上下方向で異なるため、認識率向
上を図ることは、むずかしくなる。この場合にはピント
合致点（上記例では、中央付近が合焦点ンに移動体を位
置するよう配慮する必要がある。

その場合、移動体の速度がそれぞれ異なるので先の実施
例では、合焦点に移動体を位置させるのは難しい。そこ
で、ｍ１ｏ９図に示す処理の流れが考えられる。図面の
上部に移動体が入力し次の画像入力時までにその移動体
がどの位置にくるかを知って図中のＬ６とその間の時間
Δｔとの関係よシ移動体の瞬時の平均速度をめる。ここ
で、Δｔとは、第１０９図の（イ）と（ロ）との時間差
である。

この時、平均速度Ｖ、は となる。

この速度に応じたタイミングで画像を取ｐ込むことによ
シ、移動体を画面の中央付近に位置させることが可能と
なる。移動体の映像は常にピントが合っていることにな
シ、認磁率向上のために効果がある。

Ｓ３・４　平均速度の算出 次にｖ、をめるためのＬ６．Ｌ７のめ方を説明する。

Ｌｓ　、Ｌｔは第１０７図の頻度分布累積プロセッサ１
００を用いてＹ軸の投影分布をめることにより容易にめ
ることが可能である。

即ち第１１０図で、プロセッサ１１ｏ４は、セレクタ１
２０、ヒストグラムメモリ１３ｏ１演算器１４（Ｉｃ’
構成する。＊Ｌ’／Ｉ　（Ａ−８ＥＬ）１２０は、Ｘ７
）”レス（Ｘ−ＡＤＤＲＥＳＳ）かＹ　７　）”　Ｌ／
ス（Ｙ−ＡＤＤＲＥＳｆ９）がの選択を行う。ここで、
Ｙ方向は、画面に対する移動体の進行方向を示し、Ｘ方
向とはそれに直角な方向を示す。今、セレクタ１２０は
、Ｙアドレスの選択を行わせる。このＹアドレスとは画
面に対して縦方向の走査番号を示す。

メモリ１３０は、Ｙアドレスに対応してアドレスされ、
そのデータはそのＹアドレス内でのデータの累積値であ
る。メモリエ３ｏは、Ｙアドレスを受けて該アドレス内
のデータを読出し演算器１４０に送る。一方、上記アク
セス時のＹアドレス時の画像データＤａｔａ　（′１′
又は０”）も演算器１４０に入力する。演算器１４０は
両者を加算し、先の読出したＹアドレス内にデータとし
て格納する。これをＹアドレスが更新される毎に続ける
。この結果、第１１１図に示す如き投影画像Ｃを得る。

この投影画像からＱ点がめられ、Ｌ７を得る。尚、Ｙア
ドレスの代シにＸアドレスを利用すれば、Ｘ方向の幅の
検出もできる。

従って画像入力とともに頻度分布累積プロセッサを用い
Ｙ軸投影分布をめることにより移動体の先頭座標を知る
ことができ、それに伴い前記、移動体の平均速度を知る
ことができる。更にその速度を知ることによシ、移動体
を画面のどの位置に入力するか等を制御可能である。

Ｓ３．５　処理の高速化（マスキング）ところで、移動
体がかなシ高速な場合、本実施例のように１６ｍ５ｅｃ
ごとに画面を監視していたのでは、閣に合わない場合が
ある。すなわち、１６ｍ５ｅｃ経過したとき画像が、■
ＴＶの視野から消えてしまう可能性がある。その場合、
次の手法によシ対処可能である。

画面を上下左右に走査する場合、第１１２図（イ）に示
すように、画面の下部にマスクをかけ、その部分以外を
２値化し、２値頻度をめる処理を行う。この場合１、非
マスク部分の幅に応じて処理時間は速くなるため、高速
移動体にも追従可能となる。又、移動体の速度をめたい
ときは、第１１２図←）のように、非マスクを２段階に
使い分けて処理する。非マスクｍに移動体が入力した時
間ｔ。

と非マスクｎに移動体が入力したときの時間ｔｂとを前
述の手法によ請求め、その差Δｔによ少第１０７図と同
様にめることができる。

尚、以上の各実施例で面積をめる代シに、進入確認用と
して特定の特徴を抽田して画像情報を得て、該画像情報
から進入を確認してもよい。

〔発明の効果〕

本発明によれば、移動体の画像取込みが、特殊なセンナ
（例えば超音波センサ）を用いることなく、■ＴＶＴＶ
カメラ入力される画像情報だけを用いて実行できる。従
って、移動体の検査等へ適用する装置が簡素化できる効
果がある。又、画像だけを用い移動体の速度も容易にめ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第２０１図、第２０２図は従来説明図、第１０３図は本
発明の移動体とＴＶカメラとの位置関係を示す図、第１
０４図は本発明の実施例を示す図、第１０５図は進入の
説明図、第１０６図は処理系統図、第１０７図は本発明
の他の実施例を示す図、第１０８図は全体の処理の様子
を示す図、第１０９図は移動速度を算出するための説明
図、第１１０図は投影データを得るための実施例図、第
１１１図はその説明図、第１１２図は移動速度をめるた
めの例を示す図である。 ５０・・・移動体、３０・・・ＴＶカメラ、１２０・・
・処理部、７０・・・ＡＤ変換器、７５・・・セレクタ
、８０・・・画像処理プロセッサ、８１・・・２値化回
路、９０・・・画像メモリ、１００・・・頻度分布累積
プロセッサ、１００・・・ＣＰＵ０ 第１０４図 第１０５図 ↓ 珈θ６ｙ （イ） 第７０７同 第１θθ図 第１０７図 （イ）　（ロ） 第１１０図 第１１１図 す 第１／２図 手続補正書く方式） ％式％ 事件の表示 昭　和５９年　特許願第　９８４２８　号発明の名称 画像処理装置 補正をする者 事件との関係　特許出願人 名　称（５１０１株式会社　日　立　製（乍所代　理　
人 居　歴〒１００１東京都千代田区丸の内−丁目５番１号
別紙のとおｐ １、明細書の発明の詳細な説明の欄を次の正誤表に従い
訂正する。 正誤表 ２、明細書の図面の簡単な説明の欄を次のとおり訂正す
る。 「第１図は本発明の移動体とＴＶカメラとの位置関係を
示す図、第２図は本発明の実施例を示す図、第３図・は
進入の説明図、第４図は処理系統図、第５図は本発明の
他の実施例を示す図、第６図は全体の処理の様子を示す
図、第７図は移動速度を算出するための説明図、第８図
は投影データを得るための実施例図、第９図はその説明
図、第１０図は移動速度をめるための例を示す図、第１
１図、第１２図は従来例を説明する図である。 ５０・・・移動体、３０・・・ＴＶカメラ、１２０・・
・処理部、７０・・・ＡＤ変換器、７５・・・セレクタ
、８０・・・画像処理プロセッサ、８１・・・２値化回
。 路、９０・・・画像メモリ、１００・・・頻度分布累積
プロセッサ、１００・・・ＣＰＵ、Ｊｌ祠 ３、図面を添参のとおり訂正する。 以上 集５回 ８７図 第８図 第９図 第１０図 第　１１　図 ０ ′＄ｌＺ図 Ｃイ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動体を撮像して洛該移動体の撮像視野内での移動
   を認識する画像処理装置に於いて、前記移動体が前記撮
   像視野内に進入したことの判定を当該移動体の画像デー
   タのみに基づいて行うことを特徴とする画像処理装置。 ２、移動体を撮像して当腋移動体の撮像視野内での移動
   を認識する画像処理装置に於いて、移動体を撮像するＴ
   Ｖカメラと、該カメラからの撮像信号をＡＤ変換するＡ
   Ｄ変換器と、該ＡＤ変換器のディジタル出力を取込み前
   処理する前処理手段と、該前処理手段の処理結果である
   画像データを格納する画像メモリと、ＴＶカメラの撮像
   視野内への上記移動体の進入監視時に、上記処理結果で
   おる画像データを取込みＴＶカメラの視野内に入ってく
   る移動体の進入判定用の画像情報を得、該画像情報よシ
   移動体の進入したことを確認し、この確認をもとＫＴＶ
   ＴＶカメラ野内への移動体への移動時点を決定させてな
   る処理手段とよシ成る画像処理装置。 ３．４！許請求の範囲第２項記載の画像処理装置に於い
   て、 前記移動用の進入判定用の画像情報とは、ＴＶカメラの
   撮像視野内に入ってくる移動体の占める画像面積である
   と共に、進入確認は、該画像面積と予め設定した基準面
   積値とを比較し、核基準面積値よシも画像面積が大きく
   なった時に行うこととした画像処理装置。 ４、特許請求の範囲第３項記載の画像処理装置に於いて
   、 前記画像面積は、移動体の進入してくる画像の特定の一
   部に着目して得た面積とした画像処理装置。 ５、％許請求の範囲第３項又は第４項記載の画像処理装
   置に於いて、 前記画像面積は画像データを閾値を基準に２値化データ
   とした後に、累積演算してめた値としたｉ！ｉｉ偉処理
   装置。 ６、特許請求の範囲第２項記載の画像処理装置に於いて
   、 前記視野内への移動体の移動時点は、画像データよシ移
   動体の移動速度を算出し、当該移動速度に基づいて決定
   する画像処理装置。