JPS6023650A - 駆動装置 - Google Patents
駆動装置Info
- Publication number
- JPS6023650A JPS6023650A JP12890183A JP12890183A JPS6023650A JP S6023650 A JPS6023650 A JP S6023650A JP 12890183 A JP12890183 A JP 12890183A JP 12890183 A JP12890183 A JP 12890183A JP S6023650 A JPS6023650 A JP S6023650A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- motor
- servo motor
- resolver
- output shaft
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はロボットや自動機などに設けられる駆動装置に
関する。
関する。
例えばロボットの腕を駆動する駆動装置は、これをその
腕内部の狭い空間部に内蔵するときは、小型特に軸方向
長さを短くすることが要求される。
腕内部の狭い空間部に内蔵するときは、小型特に軸方向
長さを短くすることが要求される。
一般にこのような駆動装置はサーがモ〜り、サーボモー
タの回転を検出する回転検出器、サーボモータの回転全
減速する減速機および減速機に連結される出力軸から構
成される。しかしながら、従来の駆動装置は夫々独立し
た機器要素を単に組合せるだけであるために、その軸方
向長さを短縮することがむづかしく、その長さの短縮化
が要望されている。
タの回転を検出する回転検出器、サーボモータの回転全
減速する減速機および減速機に連結される出力軸から構
成される。しかしながら、従来の駆動装置は夫々独立し
た機器要素を単に組合せるだけであるために、その軸方
向長さを短縮することがむづかしく、その長さの短縮化
が要望されている。
一方、最近サーボモータとして従来から使用されている
直流型のもののほかに交流サーボモータが開発されてい
る。この交流サーボモータに回転検出器として、耐ノイ
ズ性、耐衝撃性の高いレゾルバを組合せるとメンテナン
ス上有利な駆動装置を製作することができる。従って、
交流サーボモータとレゾル／９を備えた駆動装置を小型
化することは実用上有用である。
直流型のもののほかに交流サーボモータが開発されてい
る。この交流サーボモータに回転検出器として、耐ノイ
ズ性、耐衝撃性の高いレゾルバを組合せるとメンテナン
ス上有利な駆動装置を製作することができる。従って、
交流サーボモータとレゾル／９を備えた駆動装置を小型
化することは実用上有用である。
本発明は前記事情に鑑みてなされたもので、交流サーボ
モータを備えた小型の駆動装置’に提供するものである
。
モータを備えた小型の駆動装置’に提供するものである
。
本発明の駆動装置は、組込み型の交流サーボモータと、
レゾルバと、グラ、）Ｗハーモニックドライブと、出力
軸および軸受箱とを同軸線上で一体に連結してユニット
化し、軸方向長さ全短縮したものである。
レゾルバと、グラ、）Ｗハーモニックドライブと、出力
軸および軸受箱とを同軸線上で一体に連結してユニット
化し、軸方向長さ全短縮したものである。
以下本発明全図面て示す実施例について説明する。
第１図は本発明の駆動装置の一実施例全示している。図
中１は組込型の交流ザーポモータ、２は回転検出器であ
るレゾルバ、３は減速機であるフラット型ハーモニック
ドライブ、４は出力軸である。
中１は組込型の交流ザーポモータ、２は回転検出器であ
るレゾルバ、３は減速機であるフラット型ハーモニック
ドライブ、４は出力軸である。
上記交流サーブモータ１のモータ軸５はモータフランＸ
）６ 、７に保持された軸受８，８に支承される。モー
タフランジ６．７はモータケース９の両端部に配置して
ボルト１０によシ一体に固定されている。モータ軸５の
中央部には中空軸１１を有する回転子１２がキー１３に
よシ固定され、この回転子１２を取シ囲む如くモータケ
ース９の内部には固定子１４が固定されている。上記モ
ータフランジ６には外側に向けて複数の突起６ａが形成
され、また、モータフランシフには外側部に向は筒部７
ａが形成されている。モータ軸５の両端部６ａ 、５ｂ
はモータフランジ６．７から突出し、その一端部５ａは
レゾルバ２の入力軸１７と同径に形成されている。なお
、図中１５は軸受８に圧力を与えるばねである。
）６ 、７に保持された軸受８，８に支承される。モー
タフランジ６．７はモータケース９の両端部に配置して
ボルト１０によシ一体に固定されている。モータ軸５の
中央部には中空軸１１を有する回転子１２がキー１３に
よシ固定され、この回転子１２を取シ囲む如くモータケ
ース９の内部には固定子１４が固定されている。上記モ
ータフランジ６には外側に向けて複数の突起６ａが形成
され、また、モータフランシフには外側部に向は筒部７
ａが形成されている。モータ軸５の両端部６ａ 、５ｂ
はモータフランジ６．７から突出し、その一端部５ａは
レゾルバ２の入力軸１７と同径に形成されている。なお
、図中１５は軸受８に圧力を与えるばねである。
レゾルバ２は交流サーボモータ１の一端部側に設けられ
る。このレゾルノ々２はケース１６の前端部にはめ合い
部１６ａと突条１６ｂが形成されている。このレゾルノ
ぐ２を交流サーボモータ１に取付けるために、モータ軸
５の一端部には割シ型のカップリング１８が装着されケ
ース１６のはめ合い部１６ａｉｃ３！ｉ状の芯出座金１
９をはめ込み、レゾルバ２の入力軸１７の端部をモータ
軸５に装着した力、プリング１８に挿入し、カップリン
グ１８のねじ２０を軽く締める。
る。このレゾルノ々２はケース１６の前端部にはめ合い
部１６ａと突条１６ｂが形成されている。このレゾルノ
ぐ２を交流サーボモータ１に取付けるために、モータ軸
５の一端部には割シ型のカップリング１８が装着されケ
ース１６のはめ合い部１６ａｉｃ３！ｉ状の芯出座金１
９をはめ込み、レゾルバ２の入力軸１７の端部をモータ
軸５に装着した力、プリング１８に挿入し、カップリン
グ１８のねじ２０を軽く締める。
これでモータ軸５と入力軸１７が同軸線上で一致する。
つぎに芯出座金１９をモータ７ランゾ６の突起６ａ上に
当接するとともに、ケース１６の突条１６ｂに係止した
環状の固定金具２ノを芯出座金１９に当接し、？ルト２
２を固定金具２ノ、芯出座金１９およびモータフランジ
６に通して締付ける。したがって芯出座金１９について
は軟質金属や樹脂などのある程度の弾性を有する材質で
形成し、レゾルバ２のケース１６と入力軸１７の直角度
の狂いを吸収できるようにするとよい。最後にねじ２０
およびボルト２２を完全に締付けてレゾルバ２を固定す
る。
当接するとともに、ケース１６の突条１６ｂに係止した
環状の固定金具２ノを芯出座金１９に当接し、？ルト２
２を固定金具２ノ、芯出座金１９およびモータフランジ
６に通して締付ける。したがって芯出座金１９について
は軟質金属や樹脂などのある程度の弾性を有する材質で
形成し、レゾルバ２のケース１６と入力軸１７の直角度
の狂いを吸収できるようにするとよい。最後にねじ２０
およびボルト２２を完全に締付けてレゾルバ２を固定す
る。
フラット型ハーモニ、クドライブ３は交流サーｙｌ？モ
ータ１の他端部側に設けられる。モータ軸５の他端部５
ｂには楕円形をなすウェーブゼネレータ２３がざルト２
４によシ固定され、このウェーブゼネレータ２３の外周
部には軟質金属などからなる環状の７レクスグライン２
５が回転自在に嵌合される。このフレクスプライン２５
の外周側にはモータフランＳ７７にボルト２６＆で取付
けられた環状の固定側のサーキュラスプライン２７と、
出力軸４の円板部４ｂにボルト２６ｂで固定された環状
の可動側のサーキュラスプライン２８・が並べて設けら
れる。上記フレクスプライン２５の外周部に形成したグ
ライン部は、各サーキュラスプライン２７゜２８の内周
部に形成したスプライン部に共通に噛合する。このハー
モニ、クドライブ３はモータ軸６の軸周シに各構成部品
を設けることによシフラット型金なし、且つモータフラ
ンジ７の筒部７ａの内側に設けられる。
ータ１の他端部側に設けられる。モータ軸５の他端部５
ｂには楕円形をなすウェーブゼネレータ２３がざルト２
４によシ固定され、このウェーブゼネレータ２３の外周
部には軟質金属などからなる環状の７レクスグライン２
５が回転自在に嵌合される。このフレクスプライン２５
の外周側にはモータフランＳ７７にボルト２６＆で取付
けられた環状の固定側のサーキュラスプライン２７と、
出力軸４の円板部４ｂにボルト２６ｂで固定された環状
の可動側のサーキュラスプライン２８・が並べて設けら
れる。上記フレクスプライン２５の外周部に形成したグ
ライン部は、各サーキュラスプライン２７゜２８の内周
部に形成したスプライン部に共通に噛合する。このハー
モニ、クドライブ３はモータ軸６の軸周シに各構成部品
を設けることによシフラット型金なし、且つモータフラ
ンジ７の筒部７ａの内側に設けられる。
出力軸４は軸部４ａおよび軸部４ａの基端に連続する円
板部４ｂからなシ、軸部４ａの中央部にはねじ部２９が
形成され、前端部にはキー３０が設けられる。この出力
軸４は軸部４ｈ′（ｉ−モータ軸５と同一軸線上に位置
させて）＼−モニ、ツクドライブ３の前側に配置され、
前述したように円板部４ｂが可動側のサーキュラスプラ
イン２８に当接してポルト２６ｂによシ固定されている
。この出力軸４０円板部４ｂの前側に軸受箱３１が配置
され、この軸受箱３１はモータフランジ７の筒部７１Ｌ
の端部にポルト３２により固定されている。軸受箱３１
に設けられた軸受３３は出力軸４の軸部４ＩＬの基部を
回転自在に支承する。出力軸４の軸部４＆のねじ部２９
にはナツト３４が螺合され、このナツト３４は座金３５
ｔ−介して軸受３３の内輪全弁えている。
板部４ｂからなシ、軸部４ａの中央部にはねじ部２９が
形成され、前端部にはキー３０が設けられる。この出力
軸４は軸部４ｈ′（ｉ−モータ軸５と同一軸線上に位置
させて）＼−モニ、ツクドライブ３の前側に配置され、
前述したように円板部４ｂが可動側のサーキュラスプラ
イン２８に当接してポルト２６ｂによシ固定されている
。この出力軸４０円板部４ｂの前側に軸受箱３１が配置
され、この軸受箱３１はモータフランジ７の筒部７１Ｌ
の端部にポルト３２により固定されている。軸受箱３１
に設けられた軸受３３は出力軸４の軸部４ＩＬの基部を
回転自在に支承する。出力軸４の軸部４＆のねじ部２９
にはナツト３４が螺合され、このナツト３４は座金３５
ｔ−介して軸受３３の内輪全弁えている。
軸受箱３ノの前面部にはカバー３６がポルト３７によシ
固定され、このカバー３６は軸受３３の外輪を押えてい
る。なお、交流サーボモータ１の固定子１４から引出さ
れるリード線３８は、モータフランジ６の孔６ｂ’ｒ通
して外部へ導出し、孔６ｂｆ接着剤３９を充填して封止
されている。また、図中４０は回シ止め、４１はスラス
ト座金である。
固定され、このカバー３６は軸受３３の外輪を押えてい
る。なお、交流サーボモータ１の固定子１４から引出さ
れるリード線３８は、モータフランジ６の孔６ｂ’ｒ通
して外部へ導出し、孔６ｂｆ接着剤３９を充填して封止
されている。また、図中４０は回シ止め、４１はスラス
ト座金である。
このように構成した駆動装置は例えば口ｙｔ？ットの腕
の内部に設けられ、この腕を駆動するために用いられる
。この場合、例えば軸受箱３１に形成したねじ孔４２と
、ロボットの腕のフレーム（図示せず）にポルト（図示
せず）を通して駆動装＠を固定し、且つ出力軸４の前端
部を腕に設けられた回転伝達体（図示せず）にキー３０
を介して連結することによυ達成される。
の内部に設けられ、この腕を駆動するために用いられる
。この場合、例えば軸受箱３１に形成したねじ孔４２と
、ロボットの腕のフレーム（図示せず）にポルト（図示
せず）を通して駆動装＠を固定し、且つ出力軸４の前端
部を腕に設けられた回転伝達体（図示せず）にキー３０
を介して連結することによυ達成される。
つぎにこの駆動装置の作動について述べる。
例えばロボットの制御器からの指令により交流サーボモ
ータ１の回転子１２が回転し、モータ軸５が一体に回転
するとこのモータ軸５０回転によりハーモニックドライ
ブ３のウェーブゼネレータ２３が回転し、ウェーブゼネ
レータ２３によシフレフスプライン２５がサーキュラス
プライン２７．２８と噛合しながら回転し、可動側のサ
ーキュラスプライン２８が減速回転する。
ータ１の回転子１２が回転し、モータ軸５が一体に回転
するとこのモータ軸５０回転によりハーモニックドライ
ブ３のウェーブゼネレータ２３が回転し、ウェーブゼネ
レータ２３によシフレフスプライン２５がサーキュラス
プライン２７．２８と噛合しながら回転し、可動側のサ
ーキュラスプライン２８が減速回転する。
そして、このサーキュラスプライン２８に固定された出
力軸４の円板部４ｂが回転し、円板部４ｂと一体に軸部
４ａが軸受３３に支承されて回転し、ロボットの腕の回
転伝達体に回転全伝達する。一方、モータ軸５の回転は
カップリング１８を介してレゾルバ２の入力軸１７に伝
達される。レゾルバ２は交流サーボモータ１の回転を検
出して制御器に情報をフィードバックする。
力軸４の円板部４ｂが回転し、円板部４ｂと一体に軸部
４ａが軸受３３に支承されて回転し、ロボットの腕の回
転伝達体に回転全伝達する。一方、モータ軸５の回転は
カップリング１８を介してレゾルバ２の入力軸１７に伝
達される。レゾルバ２は交流サーボモータ１の回転を検
出して制御器に情報をフィードバックする。
この駆動装置は、組込型の交流サービモータ１の両端部
側にレゾルバ２、フラット型ノ−−モニックドライブ３
、出力軸４および軸受箱３１を同一軸線上に設けて一体
に結合したものであるから、単体の各機器要素を寄せ集
めた場合に比して装置の軸方向長さが短縮される。特に
減速機としてフラット型のハーモニックドライブ３を使
用して減速機占有スペースを減少するとともに、このフ
ラット型ハーモニックドライブ３會モータ軸４の軸周シ
に設けることによシモータ軸４と直結し、さらに出力軸
４の軸部４ａを支承する軸受３３を保持した軸受箱３１
を、フラット型ハーモニックドライブ３と一諸にモータ
フランジ７に直接取付けたので、減速機および軸受箱の
部分の軸方向長さを縮小することができた。また、この
実施例では弾性をもった材質からなる芯出座金１９を用
いたのでレゾルバ２の交流サーボモータ１に対する位置
合せを容易に行なうことができた。
側にレゾルバ２、フラット型ノ−−モニックドライブ３
、出力軸４および軸受箱３１を同一軸線上に設けて一体
に結合したものであるから、単体の各機器要素を寄せ集
めた場合に比して装置の軸方向長さが短縮される。特に
減速機としてフラット型のハーモニックドライブ３を使
用して減速機占有スペースを減少するとともに、このフ
ラット型ハーモニックドライブ３會モータ軸４の軸周シ
に設けることによシモータ軸４と直結し、さらに出力軸
４の軸部４ａを支承する軸受３３を保持した軸受箱３１
を、フラット型ハーモニックドライブ３と一諸にモータ
フランジ７に直接取付けたので、減速機および軸受箱の
部分の軸方向長さを縮小することができた。また、この
実施例では弾性をもった材質からなる芯出座金１９を用
いたのでレゾルバ２の交流サーボモータ１に対する位置
合せを容易に行なうことができた。
第２図は本発明の駆動装置の他の実施例を示しておシ、
第１図と同一部分は同一符号を付しある。この実施例は
第１図で示す実施例とはレゾルバ２の取付構造が異なっ
ている。レゾルバ２のケース１６は芯出座金を用いずに
モータフランジ６に取付けられ、入力軸１２は熱収縮性
樹脂からなるチューブ４３によシモータｔｌ’＋ｌ＋
ｓに連結されている。このレゾルバ２を取付けるために
は、モータ軸５の一端部５．に熱収縮チューブ４３ｔ−
装着しておく。そして、レゾルバ２のケース１６ははめ
合い部１６ｇをモータフランジ６の突起６ａで囲まれた
内部にはめ込み、入力軸１７を熱収縮チューブ４２に挿
入する。
第１図と同一部分は同一符号を付しある。この実施例は
第１図で示す実施例とはレゾルバ２の取付構造が異なっ
ている。レゾルバ２のケース１６は芯出座金を用いずに
モータフランジ６に取付けられ、入力軸１２は熱収縮性
樹脂からなるチューブ４３によシモータｔｌ’＋ｌ＋
ｓに連結されている。このレゾルバ２を取付けるために
は、モータ軸５の一端部５．に熱収縮チューブ４３ｔ−
装着しておく。そして、レゾルバ２のケース１６ははめ
合い部１６ｇをモータフランジ６の突起６ａで囲まれた
内部にはめ込み、入力軸１７を熱収縮チューブ４２に挿
入する。
このようなケース１６の突条１６ｂに係止した固定金具
２ノをモータフランジ６の突部６ＩＬにがルト２２によ
シ仮止めし、熱収縮チューブ４３を加熱して収縮させる
ことによシモータ軸１と入力軸１７を連結固定する。レ
ゾルバ２と交流ザーボモータ１との位置合せを行なった
後に、デルト２２を完全に締付ける。この構造では入力
軸１７とモータ軸５の芯ずれを、熱収縮チューブ４３の
弾性力で吸収してレゾルバ２の検出に影響を与えること
を防止できる。
２ノをモータフランジ６の突部６ＩＬにがルト２２によ
シ仮止めし、熱収縮チューブ４３を加熱して収縮させる
ことによシモータ軸１と入力軸１７を連結固定する。レ
ゾルバ２と交流ザーボモータ１との位置合せを行なった
後に、デルト２２を完全に締付ける。この構造では入力
軸１７とモータ軸５の芯ずれを、熱収縮チューブ４３の
弾性力で吸収してレゾルバ２の検出に影響を与えること
を防止できる。
なお、カップリング１８や熱縮チューブ４３に化工てフ
レキシブルカップリングによシ入力軸１７とモータ軸５
とを連結するようにしても良い。
レキシブルカップリングによシ入力軸１７とモータ軸５
とを連結するようにしても良い。
本発明の駆動装置は以上説明したように、組込型の交流
サーボモータ、レゾルバフラット型ハーモニックドライ
ブ、出力軸および出力軸用の軸受箱を同一軸線上に配置
して直接取付けたので、装置の軸方向長さを短縮して小
型化全図シ、ロボットの腕や自動機などの狭い空間部に
良好に設けることができる。
サーボモータ、レゾルバフラット型ハーモニックドライ
ブ、出力軸および出力軸用の軸受箱を同一軸線上に配置
して直接取付けたので、装置の軸方向長さを短縮して小
型化全図シ、ロボットの腕や自動機などの狭い空間部に
良好に設けることができる。
第１図は本発明の駆動装置の一笑施例を示す縦断面図、
第２図は他の実施例を示す縦断面図である。
第２図は他の実施例を示す縦断面図である。
Claims (1)
- モータ軸の軸周シにモータ構成部品を組込んだ組込型の
交流サーボモータと、この交流サーボモータの一端部に
取付けられ入方軸がカップリングを介して前記モータ軸
に同一軸線上で連結されたレゾルバと、前記モータ軸の
軸周シに構成部品を設けて前記交流サーボモー４夕の他
端部側に設けられたフラット型ハーモニックドライブと
、このハーモニックドライブの前側に設けられて該ハー
モニックドライブに連結された出力軸と、この出方軸を
支承する軸受を保持し前記交流サーボモータの他端部に
取付けられた軸受箱とを具備することを特徴とする駆動
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12890183A JPS6023650A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12890183A JPS6023650A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6023650A true JPS6023650A (ja) | 1985-02-06 |
Family
ID=14996154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12890183A Pending JPS6023650A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6023650A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007298101A (ja) * | 2006-04-28 | 2007-11-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 揺動内接噛合型ギアドモータ |
| CN104300733A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-01-21 | 荣成市华宇电机有限公司 | 一种电动机与联结负载的联接装置 |
-
1983
- 1983-07-15 JP JP12890183A patent/JPS6023650A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007298101A (ja) * | 2006-04-28 | 2007-11-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 揺動内接噛合型ギアドモータ |
| CN104300733A (zh) * | 2014-10-27 | 2015-01-21 | 荣成市华宇电机有限公司 | 一种电动机与联结负载的联接装置 |
| CN104300733B (zh) * | 2014-10-27 | 2017-03-01 | 荣成市华宇电机有限公司 | 一种电动机与联结负载的联接装置 |
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