JPS60233707A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の分野） この発明は、産業用ロボットに関し、特に、ダイレクト
ティーチング（直接教示）を行う産業用ロボットに関す
る。

（先行技術の説明） 産業用ロボット、例えば溶接ロボットにおいてダイレク
トティーチングを行う方法には、大きく分けて二つの方
法がある。一つは、各制御軸とそのための動力とを機械
的に非連結状態にしておいて、人力で直接腕等を操作し
てティーチングする方法である。他の一つは、各制御軸
のためのサーボ系を働かせたままの状態で、例えば手首
部の付は根付近に設けられた操作部で腕等を操作してテ
ィーチングする方法である。その操作部には、人の手の
動きを検知するための感圧センサ等が備えられている。

いずれの方法も、各制御軸を人為的に操作してダイレク
トティーチングしていると言える。

ところで、近時、ティーチングの容易化のため、前述の
ような従来のダイレクトティーチングの方法が見直され
つつある。即ち、溶接トーチのようなエンドエフェクタ
の作業点くこの明細書においては、溶接やティーチング
等の作業を行う点を言う。）の位置・姿勢を複数箇所テ
ィーチングする場合、当然ながら、各々の箇所について
、エンドエフェクタの作業点の位置および姿勢の両方を
所定のものに保ってティーチングする必要がある。

ここで、例えば、溶接ロボットでワークの２点間を直線
溶接する場合を考えてみると、前記２点をティーチング
する場合、各点での溶接トーチの姿勢を同一とするのが
好ましい。しかしながら、ダイレクトティーチング操作
で前記各点における溶接トーチの姿勢を同一に設定する
ことは容易でなく面倒である。このような場合にティー
チングを容易にする手段が望まれていた。

（発明の目的） この発明は、複数箇所においてエンドエフェクタの同一
の姿勢をダイレクトティーチングする場合、一箇所でそ
の姿勢を決定すれば他の箇所ではその姿勢を決定する必
要がない産業用ロボットを提供することを目的とする。

（実施例の説明） この発明は、要約すれば、ティーチング時においでエン
ドエフェクタが取付けられた手首部の制御軸を制御手段
により制御可能状態にし、残りの制御軸を人為的に操作
可能状態にすることができ、エンドエフェクタの作業点
の時時刻刻の位置・姿勢情報の内の姿勢情報と初期設定
した姿勢情報とを置換して手首部の制御軸に対する指令
値として出力する産業用ロボットである。

以下、この発明の実施例を多関節形の溶接ロボットを用
いて説明する。

第１図は、６自由度を有する多関節ロボットの運動機能
を表す図である。ロボットは制御軸Ａ１〜Ａ６を有して
おり、各々の制御軸の旋回あるいは回転の角度はα１〜
α６で表される。制御軸Ａ４〜Ａ６で手首部が構成され
ており、回動軸２の先端には、保持具４を介してエンド
エフェクタとしての溶接トーチ６が取付けられている。

尚、後で詳述するが、制御軸Ａ　〜へ〇の各々は、制御
手段により制御可能な状態か、人為的に操作可能な状態
かのいずれかに切替可能である。

第２図は、溶接トーチの作業点の位置・姿勢を示す図で
ある。直角座標系（Ｘ系とも言う）における溶接トーチ
６の作業点Ｐの任意の位置・姿勢は（ｘ、ｙ、ｚ、φ、
θ、ψ）で表わされる。

第３図は、制御装置を示すブロック図である。

この制御装置は、マイクロコンピュータ８を備えでおり
、このマイクロコンピュータ８はバス８３を介して互い
に接続されたＣＰＵ８１およびメモリ８２を有する。バ
ス８３には、Ｉ１０ボート（図示せず）を介して、溶接
電源１０．ティーチングボックス１２、電動機Ｍ１〜Ｍ
６、エンコーダＦ１〜Ｆ６．ソレノイドＳ０１〜Ｓ０６
およびティーチング用スイッチＳＷが接続されている。

電動機Ｍ　〜Ｍ６は、それぞれ、制御軸Ａ１〜Ａ６を駆
動する。エンコーダＥ　−Ｆ６は、それぞれ、制御軸Ａ
　−Ａ６の旋回あるいは回転の角度α　〜α６を検出す
る。溶接型ｉ１ｉ；１１０は、溶接ト−チ６に電力を供
給する。ソレノイドＳ０１〜ＳＯには、それぞれ、各制
御軸Δ１〜八〇のための動力接際装置Ｃ−Ｃ６が結合さ
れている。動力接断装置Ｃ−Ｃ６の各々は、電磁クラッ
チあす るいはシリンダ装置に連結されたギＶを有している。電
磁クラッチの場合は、それがソレノイドＳｏ　−８Ｏ６
で駆動されることにより、各動力を機械的に連結状態ま
たは非連結状態に切替える。

シリンダ装置の場合は、それがソレノイドＳ０１〜Ｓ０
６を含む電磁切替弁に応答して伸縮することにより、各
動力に接続したギヤと各制御軸に接続したギヤとを機械
的に連結状態または非連結状態に切替える。ティーチン
グボックス１２は、制御軸の状態を切替えるための状態
切替スイッチ１２１や、ティーチング、テスト、再生の
モードを切替えるモード切替スイッチ等を備える。ティ
ーチング用スイッチＳＷは、ティーチング情報のマイク
ロコンピュータ８への取込みを指令するためのものであ
る。

前述した状態切替スイッチ１２１によって切替えられる
状態には、この実施例では下記の四つがある。

状態Ａ・・・制御軸Ａ　〜へ〇の全てが人為的に操作可
能な状態。

状態Ｂ・・・手首部の制御軸Ａ４〜Ａ６が人為的に操作
可能であり、残りの制御軸Ａ １〜Ａ３が制御手段により制御可能 な状態。

状態Ｃ・・・手首部の制御軸Ａ４〜Ａ６が制御手段によ
り制御可能な状態であり、残 りの制御軸Ａ　−Ａ３が人為的に操 作可能な状態。

状態Ｄ・・・制御軸Ａ　〜Ａ６の全てが制御手段により
制御可能な状態。

ここで、前述した人為的に操作可能な状態とは、例えば
動力と制御軸とが機械的に非連結状態にあり、制御軸を
手動操作可能であるが、制御手段では制御できない状態
をいう。また、前述した制御手段により制御可能な状態
とは、例えば動力と制御軸とが機械的に連結状態にあり
、制御軸を制御手段で制御可能であるが、手動操作はで
きない状態をいう。尚、動力と制御軸とを機械的に連結
状態にしたり、非連結状態にしたりするのは、前述した
ように、ソレノイドＳ０１〜Ｓ０６を介して動力接際装
置Ｃ１〜Ｃ６によってそれぞれの制御軸について行われ
る。

第４図は、ティーチング時のロボットの状態を説明する
ための図である。この図を用いてこの実施例の概略的な
動作を説明するが、詳細な説明は後で第５図を用いて行
う。ティーチングを行う場合、まず、前述した状態切替
スイッチ１２１により状態Ａを選択する。これにより、
制御軸Ａ１〜Ａ６の全てが手動操作可能状態になる。そ
こで、人がロボットの腕を動かして、ワーク１４上のテ
ィーチングしようとする点Ｐ　の位置（ｘｌ　、ｙ、Ｚ
　、）のすぐ近くに溶接トーチ６の作業点１ を移動させ、かつその姿勢を所望のもの、例えば〈φ１
．θ１．ψ１）に定める。この状態で状態切替スイッチ
１２１を状態Ｃに切替える。これにより、溶接トーチ６
の作業点の姿勢（φ　、θ１゜ψ１）が初期設定される
。そし−Ｃ１手首部の制御軸Ａ４〜Ａ６は制御手段によ
り制御されるようになり、溶接トーチ６の作業点の姿勢
が常にスイッチ１２１を状態Ｃに切替えた時の姿勢（φ
　、θ１、ψ１）に保たれるようになる。一方、残りの
制御軸Ａ　〜Ａ３は手動操作可能状態になる。そこで、
ロボットの腕を若干移動させて、溶接トーチ６の作業点
をワーク１４上の点Ｐ１と一致させると、溶接トーチ６
の作業点Ｐ１の位置・姿勢は、所望の位置・姿勢（ｘ　
、ｙｌ、ｚｌ、φ１．θ１、ψ１）となる（図中１の状
８）。この状態で、例えば手首部の付は根付近に取付け
られたティーチング用スイッチＳＷを押すと、前記位置
・姿勢（ｘｌ、Ｖｌ　、Ｚｌ、φ１．θ　、ψ１）が第
１のティーチング情報としてマイクロコンピュータ８中
に取り込まれる。次いで、点Ｐ２をティーチングする場
合、人がロボットの腕を点Ｐ２の方へ動かす必要がある
が、状態Ｃのままであるので、制御軸Ａ　〜Ａ３のみ手
動操作可能であり、手首部は制御手段により自動的に前
記姿勢（φ　、θ１、ψ１）に保たれる（図中■の状態
）。そうして、溶接トーチ６の作業点をワーク１４上の
点Ｐ２と一致させると、溶接トーチ６の作業点Ｐ２の位
置・姿勢は所望の位置・姿勢（ｘ、ｙ２．ｚ、φ　、θ
２．ψ２）となる（図中■の状態）。

２ もちろん、この時は、φ　−φ　、θ　−θ１゜２　１
　２ φ２＝φ１の関係が保たれている。この状態で前記と同
様にティーチング用スイッチＳＷを押すと、前記位置・
姿勢（×２．ｙ２．Ｚ２．φ２．θ２゜ψ２）が第２の
ティーチング情報としてマイクロコンピュータ８中に取
り込まれる。これでティーチングを終了して再生する場
合は、状態切替スイッチ１２１により状態りを選択する
。これにより制御軸Ａ１−八６の全てが制御手段により
制御可能状態になり、従って再生が可能となる。このよ
うに、この実施例によれば、溶接トーチ６の姿勢が同一
である複数箇所をティーチングする場合、一箇所でその
姿勢を決定して初期設定すれば、後は腕をどのように動
かしても溶接トーチ６の姿勢は常に初期切窓したものに
保たれる。それ故、ティーチングが非常に楽になる。

尚、以上の説明においては、ティーチングしようとする
点Ｐ１の直前で状態Ｃに切替えたが、溶接トーチ６の作
業点を点Ｐ１に一致させ、かつ所望の姿勢に定めた時点
で状態Ｃに切替えてもよい。

また、状態Ａから状態Ｃに切替える中間に状態Ｂを介し
てもよい。状態Ｂにすれば、手首部の制御軸Ａ　−Ａ６
のみが手動操作可能になる。このようにすれば、状態Ａ
で腕の状態を概略定めて状態Ｂにし、状態Ｂで手首の状
態を所望のものに定めて状態Ｃにし、状態Ｃで腕の状態
を所望のものに定める、というように、６つの制御軸の
状態を−ぺんにではなく半分ずつに分けて定めればよく
、従って更にティーチングが容易になる。

第５八図ないし第５Ｃ図は、第３図に示した制御装置の
動作を示すフローチャートである。ステップＳ１におい
て、プログラムステップを示すｉが１にセットされる。

ステップＳ２において、モードが判断される。この判断
は、例えば、ティーチングボックス１２に設けられたモ
ード切替スイッチ１２２の状態をみることにより行われ
る。ティーチングモードならばプログラムはステップＳ
３に進み、テストモードあるいは再生モードならばプロ
グラムはステップ３２８に進む。

ティーチングモードの場合、ステップＳ３において、状
態りか否かが判断される。この状態の判断は、例えば、
ティーチングボックス１２に設けられた状態切替スイッ
チ１２１の状態をみることにより行われる（以下も同様
である。）。状態りならばプログラムはステップＳ１２
に進み、エラー表示やブザー警報が行われ、プログラム
は終了する。これは、状態りではティーチングできない
からである。状ＬＩＤでなければ、プログラムはステッ
プＳ４に進む。状ＳＯでないということは、状態Ａない
しＣのいずれかであるということであるが、通常はスイ
ッチ１２１により状ＨＡにしておく。ステップＳ４にお
いてティーチング用スイッチＳＷをオンにしたか否かが
判断される。オンにすればプログラムはステップ８２３
に進み、オンにしなければプログラムはステップＳ５に
進む。

ここでオンにするということは、この発明の特徴的なフ
ローを使用せず、いきなりティーチングすることを意味
する。この場合はオンにせず、第４図の所で概説したよ
うに、人がロボットの腕を動かして、ワーク１４上のテ
ィーチングしようとする点のすぐ近くにエンドエフェク
タの作業点を移動させ、かつその姿勢を所望のものに定
め、この状態で状態切替スイッチ１２１を状態Ｃに切替
える。もちろん、第４図の所で説明したように、エンド
エフェクタの作業点の位置・姿勢を所望のものに定めた
状態で状態Ｃに切替えてもよいし、また、中間に状態Ｂ
を介して状態Ｃに切替えてもよい。

状態Ｃへの切替はステップＳ５において判断され、その
ように切替えられたならばプログラムはステップＳ６に
進み、そうでなければステップＳ１０に進む。ステップ
８１０においては、状態Ｃか否かが判断されるが、ここ
で状態Ｃであるということは、ステップＳ５より前に既
に状態Ｃにされていたことを意味し、プログラムはステ
ップＳ１３に進む。そうでなければ、プログラムはステ
ップ２に戻る。エンドエフェクタの作業点の姿勢を初期
設定する場合は、ステップＳ５で状態切替スイッチ１２
１が状態Ｃに切替えられ、ステップＳ６において、手首
部の制御サイクルを示すｋが１にセットされる。次いで
ステップＳ７において、前述したエンコーダＥ　−Ｅ６
からの出力を読み、初期設定のための各制御軸の角度α
１に請求める。ステップＳ８において、上記角度をα系
（関節座標系）からＸ系（直角座標系）に座標変換し、
ステップＳ９において、座標変換によってめられた初期
設定すべきエンドエフェクタの作業点の姿勢情報（φ　
′、θ　′、ψ　′）を前５ｋｋ 述したメモリ８２に格納する。尚α系とＸ系との間の座
標変換の方法は既知のものであり、例えば、特開昭５３
−１００５６１号、特開昭５３−１２１３６２号等に開
示されている。

その後ステップＳ１３において、エンコーダＥ１〜Ｅ６
の時時刻刻の出力を読み、各制御軸の時時刻刻の角度α
１に〜α６ｋをめる。従って、ティーチングのために人
がロボットの腕を動かすと、その時々の角度がめられ、
これがステップＳ１４においてＸ系に座標変換され、ス
テップ８１５においてＸ系でのエンドエフェクタの作業
点の時時刻刻の位置・姿勢情報（Ｘ　、Ｖｋ、Ｚｋ、φ
に 、θ　、ψｋ）がめられる。ステップ８１６ｋ において、時時刻刻の位置・姿勢情報（ｘＨ，ｙｋ、ｚ
ｋ、φに、θに、ψ、）の内の姿勢情報（φ　、θ　、
ψ、）とメモリ８２に既に格納さｋ れていた姿勢情報（φ　′、θ　′、ψ３′）とｋ が置換され、（ｘｋ、ｙｋ、ｚｋ、φ　′、θｋ′、ψ
３′）がめられる。この置換後の位置・姿勢情報（Ｘ　
、Ｖｌ、、Ｚｋ、φに’　、θ、′。

ψに′）はステップＳ１７においてα系に座標変換され
、ステップ８１８においてそれに対応する角度α１に〜
α６に″がめられる。ステップＳ１９において、角度α
４に〜α６ｋ“が各制御軸Ａ４〜Ａ６に対する指令値と
して出力される。これにより、ロボットの腕が人により
どのように操作されようとも、エンドエフェクタの姿勢
は初期設定したものに制御される。従って、人がエンド
エフェクタの姿勢を何度も決定する必要はない。この姿
勢の追従のための時間遅れは、人がロボットの腕を操作
する時間比べて無視し得る程に小さい。

と言うのも、この実施例においては、ステップＳ１３〜
８２２間の１ループは、約２０１ｓｅｃと非常に速いか
らである。尚、ステップＳ１９において、角度α１に〜
α６に″の全てを各制御軸Ａ１−八〇に対して出力する
ことも考えられるが、この段階ではロボットの状態は前
述した状態Ｃであり、制御軸Ａ１〜Ａ３は制御不可能な
ので、そのようにしでも上記と何ら変りはない。

所で、ステップ、Ｓ１６でめた位置・姿勢（×に、ｙｋ
、ｚ３．φに’　、θ　′、ψ、′）を実に 現するためには、本来制御軸Ａ１〜Ａ６の全てを制御し
なければならないにも拘らず、この実施例では制御軸Ａ
４−八〇のみしか制御していない。

従って、非常に厳密に見ると、制御によって保だれるエ
ンドエフェクタの姿勢には初期設定したちのに比べて何
らかの誤差を含んでいると苦えないこともない。しかし
、ステップＳ１３では各制御軸の時時刻刻の生の角度α
１に〜α６ｋが検出されているため、誤差は１ループで
終って蓄積されることはなく、なおかつ１゛ループが前
述したように約２０１ＳｅＣと非常に速いためその間の
腕の動きは微々たるものであり、ぞの結果上記誤差はほ
とんど無視できる。

さて、ステップ８２０に戻って、状態Ｃか否かが判断さ
れ、状態ＣのままであればステップＳ２１においてｋが
１だけインクリメントされプログラムはステップＳ２２
に進む。ここでティーチング用スイッチＳＷをオンにし
たか否かが判断され、オンにすればプログラムはステッ
プ８２３に進み、オンにしなければプログラムはステッ
プＳ１３に戻る。ステップ８１３以降においては、前述
と同様に、エンドエフェクタの姿勢が初期設定したもの
に保たれる。エンドエフェクタの作業点の位置・姿勢を
所望のものにした状態でティーチング用スイッチＳＷを
押すと、ステップＳ２３において、エンコーダＦ　−Ｅ
６から出力が読み取られ、各制御軸の角度α１１〜α６
１がめられる。ステップＳ２４において、上記角度をα
系からＸ系に座標変換し、ステップＳ２５において、座
標変換によってめられた第１のティーチング情報（Ｘ、
。

ｙ・、Ｚ、、φ１．θ１．ψ１）をメモリ８２格１　１
　１　１ 納する。その後、ステップＳ２６においてｉが１だけイ
ンクリメントされ、ステップＳ２７においてティーチン
グ終了か否かが判断される。この判断は、例えば、ティ
ーチングボックス１２に設けられたスイッチの状態をみ
ることにより行われる。

ティーチングを続行する場合はプログラムはステップＳ
２に戻り、以降、前述とほぼ同様の動作が行われるが、
違うのは、状態切替スイッチ１２１は状態Ｃにされたま
まであるので、プログラムはステップＳ５からステップ
Ｓ１０を経由してステップＳ１３へと進むことである。

この理由は、エンドエフェクタの姿勢は既に初期設定さ
れていて、再び初期設定する必要がないからである。そ
れ以降は前述と同様にして、第２．第３・・・のティー
チング情報がメモリ８２に格納される。尚、状態Ｃを解
除すると、メモリ８２中に格納していた初期設定のため
の姿勢情報（φ　′、θ　′、φに′　）ｋ はりセットされる。

テス１へあるいは再生を行う場合は、ティーチングボッ
クス１２に設けられたモード切替スイッチ１２２をテス
トあるいは再生に切替える。これにより、プログラムは
ステップ８２８に進む。ステップ３２８において、状態
りか否かが判断される。

状態りでなければ、全ての制御軸Ａ　〜Ａ６を制御 御することはできないので、プログラムはステップＳ１
１に進み、ロボットの動作を停止する指令が出力され、
ステップＳ１２においてエラー表示等がなされ、プログ
ラムは終了する。状ＨＤであれば、プログラムはステッ
プ８２９に進み、先にメモリ８２に格納されていたティ
ーチング情報（ｘ−、ｙ・、２・、φ、、θ・、ψ・）
が読み１　１　１　１　１　１ 出され、これがα系に座標変換される。ステップ８３０
において、座標変換によってめられた各制御軸に対する
角度α１１〜α６１が指令値として出力される。これに
よって各制御軸が制御され、エンドエフェクタはティー
チング時の作業点の位置・姿勢に決定される。もちろん
、補間演算を行い、指令値を細かく出力してもよい。そ
の後プログラムはステップ８３１に進んでｉが１だけイ
ンクリメントされ、ステップ８３２においてｉが最終値
か否かが判断され、ｉが最終値になるまでテストあるい
は再生モードが実行される。

尚、以上の°説明は、各動力と各制御軸とを機械的に連
結状態または非連結状態に切替える動力接断装置を用い
て行ったが、この発明はそれに限られることはなく、各
制御軸のためのサーボ系を働かせたままの状態でそのサ
ーボ系を制御することにより、制御軸を制御手段により
制御可能状態にしたり、人為的に操作可能状態にするよ
うにしてもよい。そのようにすると、機械的な動ノ〕接
断機構が不要になるので、状態の切替が容易になる。

また、以上の説明は多関節ロボットを用いて行ったが、
この発明はそれに限られることはなく、手首部を有する
直角座標ロボットや円筒座標ロボットや極座標ロボット
にも適用することができる。

更に、この発明は、溶接ロボットに限られることはなく
、塗装ロボットやハンドリングロボットなどのあらゆる
産業用ロボットに適用することができる。また、この発
明が適用されるロボットの自由度は、６自由度に限られ
るものでもない。

（発明の効果） 以上説明したように、この発明によれば、複数箇所にお
いてエンドエフェクタの同一の姿勢をダイレクトティー
チングする場合、一箇所でその姿勢を決定して初期設定
すれば、他の箇所ではその姿勢を再び決定する必要はな
く、自動的に同一姿勢に保たれる。従って、ティーチン
グが非常に楽になるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、６自由度を有する多関節ロボットの運動機能
を表す図である。第２図は、溶接トーチの作業点の位置
・姿勢を示す図である。第３図は、制御装置を示すブロ
ック図である。第４図は、ティーチング時のロボットの
状態を説明するための図である。第５八図ないし第５Ｃ
図は、第３図に示した制御装置の動作を示すフローチャ
ートである。 ６　・・・溶接トーチ ８　・・・マイクロコンピユータ Ａ　−Ａ６・・・制御軸 Ｃ〜Ｃ６・・・動力接断装置 Ｅ　−Ｅ６・・・エンコーダ Ｐ　・・・エンドエフェクタの作業点 代理人　弁理士　山本恵二 弁理士　古田茂明 第２図

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）　手首部に取付けられたエンドエフェクタの作業
   点の位置・姿勢を制御する制御手段を備え、ダイレクト
   ティーチングを行う産業用ロボットであって、 ティーチング時において、ロボットを構成する複数の制
   御軸の内、手首部の制御軸を前記制御手段により制御可
   能状態にし、残りの制御軸を人為的に操作可能状態にす
   る切替手段を備え、前記制御手段は、 エンドエフェクタの作業点の時時刻刻の位置・姿勢を検
   出して位置・姿勢情報を出力する検出手段と、 前記検出手段に接続されていて、エンドエフェクタの作
   業点の初期設定すべき姿勢情報を格納する記憶手段と、 前記検出手段および前記記憶手段に接続されていて、検
   出手段から出力される時時刻刻の位置・姿勢情報の内の
   姿勢情報と記憶手段に格納されていた姿勢情報とを置換
   する置換手段と、前記置換手段に接続されていて、置換
   後の位置・姿勢情報を少くとも手首部のＩＱ１１ａ軸に
   対する指令値として出力する出力手段とを備える、産業
   用ロボット。
2. （２）　エンドエフェクタの作業点の初期設定すべき姿
   勢情報を（φ　′、θ　′、ψ、′）とに、に し、検出手段から出力される時時刻刻の位置・姿勢情報
   を（ｘ、ｙ、ｚ、φ　、θ　、φｋ）ｋｋｋｋ とした場合（ｋ＝１．２．３・・・）、置換後の位置・
   姿勢情報は、（Ｘｋ、ｙｋ、ｚ３．φｋ”、θ、′、φ
   、′）で表わされる、特許請求の範囲第１項記載の産業
   用ロボット。
3. （３）　前記切替手段は、 各制御軸部に設けられていで、各動力と各制御軸とを機
   械３的に連結状態または非連結状態に切替える動力接際
   装置と、 前記動力接際装置を制御することにより、ティ−チング
   時において、手首部の制御軸を連結状態にし、残りの制
   御軸を非連結状態にする切替制御手段とを備える、特許
   請求の範囲第１項記載の産業用ロボット。
4. （４）　前記産業用ロボットは、サーボ系統を働かせた
   状態で制御軸を人為的に操作することによりダイレクト
   ティーチングを行うロボットであり、 前記切替手段は、前記サーボ系統を制御することにより
   、ティーチング時において、手首部の制御軸を制御手段
   により制御可能状態にし、残りの制御軸を人為的に操作
   可能状態にする切替制御手段を備える、特許請求の範囲
   第１項記載の産業用ロボット。