JPS60232892A - 運搬自走車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、無人で運搬する自走車が把持すべき対象物
体の位置および大きさを確認する装置に関するものであ
る。

〔従来の技術〕

従来この種の装置としては画像処理による第５図のよう
なものがあった。図において、（１）は対象物体、（２
）は自走車、（３）　、　（４）は自走車（２）に軸支
され回動して対象物体を把持する機能を有する腕、（５
）は自走車の車輪、（６）は第１のアンテナ、（７）は
第１の制御装置、（８）は対象物体（１）を撮影するカ
メラ、α０は第２のアンテナ、０］）は通信装置、（６
）は第２の制御装置、（６）は画像処理用計算機である
。

次に動作について説明する。自走車（２）は第２の制御
装置（６）の指令によって、通信装置αυ、第２のアン
テナ←０．ｍ１のアンテナ（６）および第１の制御装置
を介して、起点位置より把持しようとする対象物体（１
）の方向−移動し、きらに図示のようにカメラ（８）が
対象物体（１）と相対向するような位置へ移動する指令
を受けながら接近すると、腕（３）、（４）が回動して
開き、さらに対象物体（１）の端面（１ａ）と腕（３）
　、　（４）の把持部（ろａｌ、　（４ａ）との相対位
置が適切な位置にまで移動すると、この位置のカメラ（
８）の撮影による画像によって画像処理用計算機ｑ４の
指令で、把持部（３ａｌ、　（４ａｌが対象物体（１）
の端面（１ａ）へ接近する方向へ腕（３）　、　（４）
が回動して、対象物体（１）を把持し、自走車（２）は
指令によって所定位置へ移動する。

従来の自走車に上る把持すべき対象物体の位置を確認す
る装置は上記のように構成されていたので、カメラによ
って撮影された画像とあらかじめ定められたデータとの
比較によって、対象物体の把持長さおよび自走車と対象
物体との距離をめるために、比較計算の時間を長く要し
、複雑な計算機を必要とするために設備が高価になるな
どの欠点があった。また、自走車が対象物体に対して斜
に近づいた場合は、画像データによる認識は困難であっ
た。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例につき図面によって説明する
。第１図は対象物体（１）と自走車（２）とが相対向し
た状態の側面図、第２図は自走車（２）が対象物体（１
）に斜に近づいた場合の上面図を示す。両図において、
（９ａ）、　（９ｂｌは超音波距離計測器で、自走車（
２）の走行面に対しての水平線上の２ケ所に配設されて
いる。他の符号の部分は従来の技術で説明したものと同
部分である。

自走車（２）は第２の制御装置（６）からの指令で、通
信装置朔第２のアンテナＥｌＯ１第１のアンテナ（６）
。

第１の制御装置（７）を介して各動作部分に分解したデ
ータに基づく制御によって、対象物体（１）の近くまで
移動して停止する。この場合、超音波距離計測器（９ａ
ｌ、　（９ｂｌ　、第１および第２の制御装置等の誤動
作その他が起因して、自走車（２）が対象物体（１）に
対して第２図に示すように斜に近づくと、腕（３）。

（４）による対象物体（１）の把持ができないので、自
走車の位置の補正が必要となる。

第５図は上記の自走車（２）と対象物体（１）とが斜に
近接した状態の超音波距離計測装置（９ａｌ、　（９ｂ
ｌの位置を図示のそれぞれＡ、Ｂ点で示した図で、Ａ−
Ｂ間の長さをｌ、Ａ、Ｂより対象物体（１）までの距離
をそれぞれｄ。＋ｄｌとすると、自走車（２）と対象物
体（１）とのなす角すなわち図のθは、θ−５Ｉｎ−’
（ｄ＋　ｄｎ　／　１１１となルノテ、コノ自走車（２
）の停止位置におけるｄ。およびｄ、を超音波距離計測
装置（９ａ）、　（’、’ｂｌによって計測し、この計
測値に基づいて上記の式のθだけの角度の補正をするよ
うに第１の制御装置（７）、第２の制御装置（ロ）に作
用をせ、自走車（２）に指令を与えて走行させる。以上
の操作によって自走車（２）の位置補正が終了したら、
腕（３）　、　（４）を水平方向へ回動しながら対象物
体（１）を把持し、次に垂直方向へ回動し、対象物体（
１）を上方へ移動させ、所定の位置迄自走車（２）を走
行させる。

上記の実施例では、２個の超音波距離測定装置を自走車
（２）に配設した例を説明したが、第４図に示すように
１個の超音波距離測定装置（９）を備えた自走車（２）
が対象物体（１）に斜に近接し、停止した位置で図の矢
印で示す方向へ自走車（２）が走行して、第６図におけ
るＡ、Ｂ点へ超音波距離測定装置（９）を移動させ、Ａ
、Ｂそれぞれの位置の対象物体（１）までの距離を計測
するように操作しても実施例と同様の効果を奏する。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明によれば、対象物体に超音波を発
射させて、自走車と対象物体との距離および自走車と対
象物体との傾斜度を検知、認識して、この検知９ｇ識に
基づく制御装置の指令によって対象物体を正しく把持す
るようにしたので、計算機を使用する画像処理による装
置よりは安価で、操作時間が短縮できる、対象物体を自
走車で運搬する装置が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す側面図、第２図は自
走車が対象物体に斜に近接した状態を示す上面図、第６
図は第２図における傾斜角と距離との関係を示す説明図
、第４図はこの発明の他の実施例を示す側面図、第５図
は対象物体の自走車、による把持状態を示す側面図であ
る。 図において、（１）は対象物体、（２）は自走車、（３
）。 （４）は腕、（５）は車輪、（６）は第１のアンテナ、
（７）は第１の制御装置、（８）はカメラ、（９）は超
音波距離計側器、０１は第２のアンテナ、◇■は通信装
置、（２）は第２の制御装置、（１３は画像処理用計算
機である。 なお、図中の同一符号は同一部分または相当部分を示す
ものである。 代理人弁理士　木　村　三　朗 第１図 第３図 第２図 第４図 第５図 千　続　抽　正　ｊと−（自発） 昭和５９＋＋、７ｔ＋　３０＋１ 特許庁長官殿 １、事件の表示　持１９７４昭　５９−８５５２８号２
、発明の名称 運搬自走車 ３　補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５、＠−，補正の対象 明細書の「特許請求の範囲」及び「発明の詳細な説明」
の各欄。 ６、補正の内容 （１）明細書の「特許請求の範囲」を別紙のとおり補正
する。 （２）明細書第３頁第１６行〜第１７行の「カメラによ
る画像で」をＬカメラからの画像に工って」と補正する
〇 以上 特許請求の範囲（補正）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 動力を伝達される駆動車輪、対象物件を把持する腕、こ
   れらを駆動するための動力源、動作状態を計測する計測
   装置、動作信号を制御する制御装置、指令信号を送受信
   する通信装置および超音波計測装置を備え、この超音波
   計測装置よシ上記対象物体に発射する超音波の反射波に
   よシ上記対象物体と自走車との距離を連続的に計測し、
   さらに上記対象物体と自走車との傾斜を上記対象・物面
   に沿った２点間の上記距離の測定に基づく上記制御装置
   の指令で位置が補正される運搬自走車。