JPS60238283A - 円筒物の運搬自走車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、たとえば円筒物のような対象物体の位置を確
認して該対象物体を把持する円筒物の運搬自走車に関す
る。

〔従来技術〕

対象物体を２本の腕でつかみ運搬する運搬自走車が対象
物体の位置を確認する方法として、従来は画′像処理に
よる確認方法があった。第２図は従来の運搬自走車の一
例を示す平面図で、（１）は対象物体である円筒物、（
２）は運搬自走車、（３）　、　（４）は運搬自走車（
２）の左右の腕、（５）は運搬自走車（２）の車輪であ
る。゛（７）は制御装置、（６）は制御装置（７）に峻
けられたアンテナ、（８）は運搬自走車（２）の前方に
設けられたカメラである。また０１）は通信装置、瞳ゆ
会魯婁１〒６０は通信装置ａυに設けられたアンテナ、
１渇は制御装置、（１３１は画像処理用計算機である。

上記のように構成した従来の運搬自走車によれば、制御
装置ａりからの指令は、まず通信装置ａυのアンテナα
１から送られて運搬自走車（２）のアンテナ（６）で受
信される。この指令は制御装置（７）で各動作部分に分
解され、このデータによって運搬自走車（２）は円筒物
（１）の近くまでＸ−Ｙ移動するーこのとき、カメラ（
８）によって撮影されたゆ円筒物（１）の画像は制御装
置（７）、アンテナ（６）、アンテナａＱ１通信装置α
υを介して制御装置（ｌのに送られる。次に円筒物（１
）と運搬自走車（２）との距離が計算機ａ３）ｒｔｃｘ
ってめられ、指令信号を補正する。円筒物（１）に近づ
いた運搬自走車（２）は、腕（３）　、　（４）を拡げ
るとともに円筒物（１）の側面に腕（３）　、　（４）
の先端が位置するように指令を受ける。次に腕（ｓ）　
、　（４）は円筒物（１）を挾みこみ、腕（３１、（４
）を上げて円筒物（１）を指令の場所に移動する。

上記のように構成した従来の運搬自走車によれば、カメ
ラ（８）による画像をあらかじめ教えられたデータと比
較することによって円筒物（１）の大きさから円筒物（
１）と運搬自走車（２）との距離をめるため、比較計算
の時間が長くその上計算機０（至）の費用も高価である
等の欠点があった。

〔発明の概要〕 本発明は上記のような欠点を解決するためになされたも
ので、比較計算が短くてすみ、その上計算器の費用も安
くてすむ円筒物の運搬自走車を得るため、円筒物の位置
を確認して円筒物を把持する２本の腕を備えた円筒物の
運搬自走車にお腔で、円筒物に近づいた場所で超音波距
離計の超音波を円筒物に向けて水平に発射するとともに
、超音波距離計を上下に平行移動させて円筒物の軸心中
央部での反射波の変化を検出して円筒物の半径をめ、次
にその半径長の高さで円筒物までの距離をめることによ
り円筒物との位置関係を計算し、運搬自走車の位置を補
正して腕で円筒物を把持するようにした円筒物の運搬自
走車を揚供するものである。

〔発明の実施例〕

第１図は本発明の実施例を示す平面図である。

なお第２図と同じ機能の部分には同じ記号全村し説明を
省略する。（９）は運搬自走車（２）の前方に設けられ
上下方向に移動可能な超音波距離計である。

上記のように構成した本発明の詳細な説明すれば次の通
りである。運搬自走車（２）はまず制御装置Ｏ３からの
指令を通信装置（１υ、アンテナα０、アンテナ（６）
、制御器（７）を介して受信する。次にこの指令は各動
作部分に分解され、このデータによって運搬自走車（２
）が円筒物（１）の近くまで移動して停止する。次に運
搬自走車（２）の前面に設けた超音波距離計（９）を上
下方向く移動させ、円筒物（１）からの反射波によシ超
音波距＃、引（９）の高さに対する円筒物（］）までの
甲離存・計測する。この場合、超音波が円筒物（１）の
軸心中央部０４）に当る位置伺近で距Ｌ「が最小になる
ため、との高さが円筒物（１）の半径であることを制御
装置０２で検知する。次にこの高さで運搬自走車（２）
と円筒物（１）の距離をめる。このデータから制御装置
０２は運搬自走車（２）を円筒物（１）が把持できる位
置へ移動する指令を送り、同時に腕（３）、（４）を拡
げさせる。運搬自走車（２）の移動が完了すれは婉（３
）　、　（４）を閉じて円筒物（１）を挾み、腕（３）
、　（４）を十ばて指令の場所に移動する。

〔発明の効果〕

１壮上の説明から明らかなように本発明によれば、従来
のような画像処理を行っている′場合に比較してｈＩ＋
、理項目が少ないため計測値をめる′までの時間が短い
うえ、装置自体の価格が安価である。さらに、画像を見
る場合にはある程度の照明ン坏必要でちるが、本発明に
係る超音波の場合には照明な必要としない等の顕著な効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す平面図、第２図は従来の
運搬自走車の一例を示す平面図である。 （１）・・・円筒物、（２）・・・運搬自走車、（３）
　、　（４）・・・腕、（９）・・・超音波距離計、（
Ｉ４・・・制御装置、（Ｉ（至）・・・画像処理用計算
機。 なお図中同一符号は同一または和尚部分を示すものとす
る。 代理人　弁理士　木　村　三　朗 第１図 ６ 丁　続　補　正　書　（自発） 昭和５９年　７　ｙ−＋　３０　［１ 特Ｗ１庁長官殿 １、事イ′１の表示　特願昭５９−９２９４５号２、発
明の名称 円筒物の運搬自走車 ３、補正をする者 代表者片１１１仁八部 ４、代理人 ５、　＝６　、補正の月象 以上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 円筒物の位置を確認して該円筒物を把持する２本の腕を
   備えた円筒物の運搬自走車において、前記円筒物に近づ
   いた場所で超音波距離計の超音波を該円筒物に向けて水
   平に発するとともに、前記超音波距離計を上下に平行移
   動させて前記円筒物の軸心中央部での反射波の変化を検
   出して前記円筒物の半径をめ、次に該半径長の高さで前
   記円筒物までの距離をめることによシ前記円筒物との位
   置関係を計算し、前記自走車の位置を補正して前記腕で
   前記円筒物を把持するようにした円筒物の運搬自走車。