JPS60225210A - サ−ボ装置 - Google Patents
サ−ボ装置Info
- Publication number
- JPS60225210A JPS60225210A JP59081425A JP8142584A JPS60225210A JP S60225210 A JPS60225210 A JP S60225210A JP 59081425 A JP59081425 A JP 59081425A JP 8142584 A JP8142584 A JP 8142584A JP S60225210 A JPS60225210 A JP S60225210A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rate gyro
- motor
- signal
- pass filter
- output
- Prior art date
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- Granted
Links
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 abstract description 6
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 abstract description 6
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 abstract 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は例えば動揺する車輌上に設置したテレビカメ
ラを、慣性空間に対し安定化制御するサーボ装置に係り
、特にその速度ループのフィードバック補償に関するも
のである。
ラを、慣性空間に対し安定化制御するサーボ装置に係り
、特にその速度ループのフィードバック補償に関するも
のである。
第１図は従来のサーボ装置の構成を示すものであり、（
１）は車輌、（２）はこの車輌（りの上に回転可能な支
持台を介して取付けられたテレビカメラ、（３）はこの
テレビカメラ（２）に取付けられたレートジャイロ、（
４）は速度指令Ｒからこのレートジャイロ（３）の出力
を減算する減算器、（５）はこの減算器（４）の出力を
増幅するサーボアンプ、（６）はこのサーボアンプ（５
）の出力を受け歯車等からなる駆動機構＋７）を介して
前記テレビカメラ（２）を回転駆動するモータである、 従来のサーボ装置は上記のように構成され、たとえば車
輌（１）が動揺すると、テレビカメラ（２）に取付けら
れたレートジャイロ（３）が慣性空間に対するその動揺
角速度を検出する。このレートジャイロ（３）の出力は
、減算器（４）へフィードバックされ、速度指令Ｒと比
較される。つまり、いわゆる速度ループを構成する。こ
こで速度指令Ｒがゼロとすると、減算器（４）の出力は
レートジャイロ（３）の出力の逆極性の信号となり、車
輌（１）の動揺と逆方向に駆動するような信号としてサ
ーボアンプ（５）に入力される。サーボアンプ（５）に
入力された信号は増幅されモータ（６）を駆動する。モ
ータ（６）は駆動機構（７）を介してテレビカメラ（２
）を車＃ （１）の動揺と逆方向に駆動する。このよう
にして車輌（１）の動揺によりテレビカメラ（２）の指
向方向が動かぬように、安定化制御される。
１）は車輌、（２）はこの車輌（りの上に回転可能な支
持台を介して取付けられたテレビカメラ、（３）はこの
テレビカメラ（２）に取付けられたレートジャイロ、（
４）は速度指令Ｒからこのレートジャイロ（３）の出力
を減算する減算器、（５）はこの減算器（４）の出力を
増幅するサーボアンプ、（６）はこのサーボアンプ（５
）の出力を受け歯車等からなる駆動機構＋７）を介して
前記テレビカメラ（２）を回転駆動するモータである、 従来のサーボ装置は上記のように構成され、たとえば車
輌（１）が動揺すると、テレビカメラ（２）に取付けら
れたレートジャイロ（３）が慣性空間に対するその動揺
角速度を検出する。このレートジャイロ（３）の出力は
、減算器（４）へフィードバックされ、速度指令Ｒと比
較される。つまり、いわゆる速度ループを構成する。こ
こで速度指令Ｒがゼロとすると、減算器（４）の出力は
レートジャイロ（３）の出力の逆極性の信号となり、車
輌（１）の動揺と逆方向に駆動するような信号としてサ
ーボアンプ（５）に入力される。サーボアンプ（５）に
入力された信号は増幅されモータ（６）を駆動する。モ
ータ（６）は駆動機構（７）を介してテレビカメラ（２
）を車＃ （１）の動揺と逆方向に駆動する。このよう
にして車輌（１）の動揺によりテレビカメラ（２）の指
向方向が動かぬように、安定化制御される。
ところが速度ループの途中、つまりモータ（６）とレー
トジャイロ（３）の間に、駆動機構（７）があるため。
トジャイロ（３）の間に、駆動機構（７）があるため。
その機械剛性によりサーボ系として好ましくない機械共
振が生じる。このため安定化精度を良くしようとサーボ
利得を上げると２機械共振周波数で発振するため、所定
のサーボ利得を得るには機械共振周波数の高い駆動機構
を使用しなければならず、非常に高価で大きくなるとい
う欠点があった。
振が生じる。このため安定化精度を良くしようとサーボ
利得を上げると２機械共振周波数で発振するため、所定
のサーボ利得を得るには機械共振周波数の高い駆動機構
を使用しなければならず、非常に高価で大きくなるとい
う欠点があった。
この発明は、かかる欠点を改善する目的でなされたもの
で、モータの回転速度をフィルタを介してフィードバッ
クさせることにより、サーボ利得を上げても機械共振に
よってサーボ系が発振することなく安定化精度の良い、
サーボ装置を提案するものである。
で、モータの回転速度をフィルタを介してフィードバッ
クさせることにより、サーボ利得を上げても機械共振に
よってサーボ系が発振することなく安定化精度の良い、
サーボ装置を提案するものである。
第２図はこの発明の一実施例の構成を示すものであり、
（！）〜（７）は上記従来装置と全く同一のものである
。（８）はモータ（６）の回転速度を検出するタコジェ
ネレータ、（９）はこのタコジェネレータ（８）の出力
信号の高域周波数成分のみを通過させて減算器（４）へ
フィードバックするバイパスフィルタ、 ＋ＩＩは前記
レートジャイロ（３）と減算器（４）の間に入れてレー
トジャイロ（３）の出力信号の低域周波数成分のみを通
過させるローパスフィルタである。
（！）〜（７）は上記従来装置と全く同一のものである
。（８）はモータ（６）の回転速度を検出するタコジェ
ネレータ、（９）はこのタコジェネレータ（８）の出力
信号の高域周波数成分のみを通過させて減算器（４）へ
フィードバックするバイパスフィルタ、 ＋ＩＩは前記
レートジャイロ（３）と減算器（４）の間に入れてレー
トジャイロ（３）の出力信号の低域周波数成分のみを通
過させるローパスフィルタである。
上記のように構成されたサーボ装置においては。
前記バイパスフィルタ（９）及び前記ローパスフィルタ
ａ・のしゃ断周波数を前記機械共振周波数の約２分の１
程度にすることにより、この周波数より高硬 い領域ではタコジェネレータ（８）の出力が前記バイパ
スフィルタ（９）を介して減算器（４）にフィードバッ
クされ速度ループを構成する。この時、前記駆動機構（
７）はこの速度ループに含まれぬため２機械共振による
発振は生じない。又前記しゃ断周波数より低い領域では
レートジャイロ（３）の出力が前記口、＜スフイルタ四
を介して減算器（４）にフィードバックされ、従来と同
様の速度ループを構成するため、所定の安定化制御を行
なう。つまり駆動機構（７）による機械共振はレートジ
ャイロ（３）を介した後。
ａ・のしゃ断周波数を前記機械共振周波数の約２分の１
程度にすることにより、この周波数より高硬 い領域ではタコジェネレータ（８）の出力が前記バイパ
スフィルタ（９）を介して減算器（４）にフィードバッ
クされ速度ループを構成する。この時、前記駆動機構（
７）はこの速度ループに含まれぬため２機械共振による
発振は生じない。又前記しゃ断周波数より低い領域では
レートジャイロ（３）の出力が前記口、＜スフイルタ四
を介して減算器（４）にフィードバックされ、従来と同
様の速度ループを構成するため、所定の安定化制御を行
なう。つまり駆動機構（７）による機械共振はレートジ
ャイロ（３）を介した後。
ローパスフィルタａ〔で減衰させられてしまい、その分
はタコジェネレータ（８）からのフィードバック信号で
補償されるため所定のサーボ利得においても発振せずに
安定に動作することになる。
はタコジェネレータ（８）からのフィードバック信号で
補償されるため所定のサーボ利得においても発振せずに
安定に動作することになる。
この発明は以上説明したとおり、モータの回転速度信号
とレートジャイロの信号を各々フィルタしたのちフィー
ドバックさせるという簡単な構成により２機械共振によ
り影響を受けない空間安定化の制御を容易に又安価に実
施できる効果がある。
とレートジャイロの信号を各々フィルタしたのちフィー
ドバックさせるという簡単な構成により２機械共振によ
り影響を受けない空間安定化の制御を容易に又安価に実
施できる効果がある。
第１図は従来のサーボ装置の構成を示す図、第２図はこ
の発明の一実施例の構成を示す図である。 図において（３）はレートジャイロ、（４）は減算器。 （５）はサーボアンプ、（６）はモータ、（８）はタコ
ジェネレータ、（９）はバイパスフィルタ、嗜はローパ
スフィルタである。 なお２図中同一符号は同一または相当部分を示すものと
する。 代理人大岩増雄
の発明の一実施例の構成を示す図である。 図において（３）はレートジャイロ、（４）は減算器。 （５）はサーボアンプ、（６）はモータ、（８）はタコ
ジェネレータ、（９）はバイパスフィルタ、嗜はローパ
スフィルタである。 なお２図中同一符号は同一または相当部分を示すものと
する。 代理人大岩増雄
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 慣性空間に対する制御対象の角速度を検出するレートジ
ャイロと、前記制御対象を駆動するモータと、とのモー
タの回転速度を検出するタコジェネレータと、このタコ
ジェネレータの出力信号の高域周波数成分のみを通過さ
せるバイパスフィルタと、前記レートジャイロの出力信
号の低域周波数成分のみを通過させるローパスフィルタ
と、速度指令信号から前記バイパスフィルタの出力と前
記ローパスフィルタの出力を減算する減算器と。 この減算器の出力を増幅し前記モータを駆動するサーボ
アンプとを備えたことを特徴とするサーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59081425A JPS60225210A (ja) | 1984-04-23 | 1984-04-23 | サ−ボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59081425A JPS60225210A (ja) | 1984-04-23 | 1984-04-23 | サ−ボ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60225210A true JPS60225210A (ja) | 1985-11-09 |
| JPH0555884B2 JPH0555884B2 (ja) | 1993-08-18 |
Family
ID=13746007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59081425A Granted JPS60225210A (ja) | 1984-04-23 | 1984-04-23 | サ−ボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60225210A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62229409A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-08 | Tokyo Keiki Co Ltd | 傾斜角制御装置 |
| JPS62229410A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-08 | Tokyo Keiki Co Ltd | 傾斜角制御装置 |
| JPS638627A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-14 | Canon Inc | 像ブレ防止装置及び像ブレ防止のための装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08321984A (ja) * | 1995-03-22 | 1996-12-03 | Sony Corp | 自動追尾撮像装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5017634A (ja) * | 1973-06-14 | 1975-02-25 | ||
| JPS5878209A (ja) * | 1981-11-05 | 1983-05-11 | Mitsubishi Electric Corp | スタビライザ−装置 |
-
1984
- 1984-04-23 JP JP59081425A patent/JPS60225210A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5017634A (ja) * | 1973-06-14 | 1975-02-25 | ||
| JPS5878209A (ja) * | 1981-11-05 | 1983-05-11 | Mitsubishi Electric Corp | スタビライザ−装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62229409A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-08 | Tokyo Keiki Co Ltd | 傾斜角制御装置 |
| JPS62229410A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-08 | Tokyo Keiki Co Ltd | 傾斜角制御装置 |
| JPS638627A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-14 | Canon Inc | 像ブレ防止装置及び像ブレ防止のための装置 |
| JP2777616B2 (ja) * | 1986-06-27 | 1998-07-23 | キヤノン株式会社 | 像ブレ防止装置及び像ブレ防止のための装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0555884B2 (ja) | 1993-08-18 |
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