JPH0854932A - 空間安定化装置 - Google Patents
空間安定化装置Info
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- JPH0854932A JPH0854932A JP18598194A JP18598194A JPH0854932A JP H0854932 A JPH0854932 A JP H0854932A JP 18598194 A JP18598194 A JP 18598194A JP 18598194 A JP18598194 A JP 18598194A JP H0854932 A JPH0854932 A JP H0854932A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ジャイロによる２重レートループ構成の空間
安定化装置において摩擦の影響を除去するためにジャイ
ロによる２重レートループの内側に相対角速度のループ
を構成することで摩擦の影響を除去する空間安定化装置
を得る。 【構成】 レート積分ジャイロ４と第１のレートジャイ
ロ３で構成された２重レートループの内側に、動揺速度
を検出する第２のレートジャイロ１０の出力をループの
中に減算する減算器１１を設け、タコジェネレータ９に
よる相対角速度のレートループを構成する。 【効果】 ジャイロによる２重レートループの内側にタ
コジェネレータによる相対角速度のレートループを構成
することで摩擦による空間安定化誤差を低減することが
できるという効果がある。
安定化装置において摩擦の影響を除去するためにジャイ
ロによる２重レートループの内側に相対角速度のループ
を構成することで摩擦の影響を除去する空間安定化装置
を得る。 【構成】 レート積分ジャイロ４と第１のレートジャイ
ロ３で構成された２重レートループの内側に、動揺速度
を検出する第２のレートジャイロ１０の出力をループの
中に減算する減算器１１を設け、タコジェネレータ９に
よる相対角速度のレートループを構成する。 【効果】 ジャイロによる２重レートループの内側にタ
コジェネレータによる相対角速度のレートループを構成
することで摩擦による空間安定化誤差を低減することが
できるという効果がある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、船舶上のレーダアン
テナ等を空間安定化する空間安定化装置に関する。
テナ等を空間安定化する空間安定化装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置としては図１２に示
すものがあった。図１２において、１は船体、２は船体
１の上に設置されたレーダアンテナ、３はレーダアンテ
ナ２に取付けられたレートジャイロ、４はレーダアンテ
ナ２に取付けられたレート積分ジャイロ、５はレート積
分ジャイロ４の出力信号を増幅するアンプ、６はアンプ
５の出力とレートジャイロ３の出力信号から電流指令Ｉ
を演算する角速度誤差演算器、７は電流指令Ｉを増幅す
る増幅器、８は増幅器の出力を受けて俯仰軸を駆動する
モータである。
すものがあった。図１２において、１は船体、２は船体
１の上に設置されたレーダアンテナ、３はレーダアンテ
ナ２に取付けられたレートジャイロ、４はレーダアンテ
ナ２に取付けられたレート積分ジャイロ、５はレート積
分ジャイロ４の出力信号を増幅するアンプ、６はアンプ
５の出力とレートジャイロ３の出力信号から電流指令Ｉ
を演算する角速度誤差演算器、７は電流指令Ｉを増幅す
る増幅器、８は増幅器の出力を受けて俯仰軸を駆動する
モータである。
【０００３】次に動作について説明する。船体１が動揺
するとレーダアンテナ２も動揺により発生する外乱トル
クによって揺れる。レートジャイロ３はその揺れを慣性
空間の角速度として検出し、その出力は角速度誤差演算
器６にフィードバックされる。レート積分ジャイロ４は
その揺れを慣性空間の角度として検出し、その出力はア
ンプ５で増幅される。アンプ５の出力は角速度誤差演算
器６に入力され、レートジャイロ３の出力信号との偏差
を算出し、サーボ演算を行い電流指令Ｉを出力する。電
流指令Ｉは増幅器７で増幅されモータ８に供給される。
モータ８は電流指令Ｉに従って駆動トルクを加える。こ
の結果、レーダアンテナ２は動揺が加わる前の元の角度
に戻る。このようにしてレーダアンテナ２は常に空間に
対して一定の方向を保持するように安定化制御される。
また、慣性空間に対するレーダアンテナ２の方向を変え
る場合には駆動信号Ｒをレート積分ジャイロ４に加える
ことにより、船体１の動揺の影響を受けずに、慣性空間
基準で方向を変えることができる。
するとレーダアンテナ２も動揺により発生する外乱トル
クによって揺れる。レートジャイロ３はその揺れを慣性
空間の角速度として検出し、その出力は角速度誤差演算
器６にフィードバックされる。レート積分ジャイロ４は
その揺れを慣性空間の角度として検出し、その出力はア
ンプ５で増幅される。アンプ５の出力は角速度誤差演算
器６に入力され、レートジャイロ３の出力信号との偏差
を算出し、サーボ演算を行い電流指令Ｉを出力する。電
流指令Ｉは増幅器７で増幅されモータ８に供給される。
モータ８は電流指令Ｉに従って駆動トルクを加える。こ
の結果、レーダアンテナ２は動揺が加わる前の元の角度
に戻る。このようにしてレーダアンテナ２は常に空間に
対して一定の方向を保持するように安定化制御される。
また、慣性空間に対するレーダアンテナ２の方向を変え
る場合には駆動信号Ｒをレート積分ジャイロ４に加える
ことにより、船体１の動揺の影響を受けずに、慣性空間
基準で方向を変えることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところがレーダアンテ
ナ２は動揺する船体１に対して駆動されている。例え
ば、図１３のアのように船体の動揺角速度が変化したと
き、レーダアンテナ２が完全に空間安定化していた場合
のレーダアンテナ２の船体１に対する角速度（以下、相
対角速度という）は図１３のイのように変化する。レー
ダアンテナ２を駆動する機構部の摩擦トルクは運動を妨
げる向きに作用するので図１３のウに示すように相対速
度の極性による成分と相対速度に比例する成分の和にな
る。この摩擦トルクを打ち消すトルクを発生するための
信号はレート積分ジャイロ４で、空間に対する速度を積
分して得られるのでレート積分ジャイロ４の出力は図１
３のエに示すように変化することになり、摩擦の起因す
る空間安定化誤差を生じることになる。
ナ２は動揺する船体１に対して駆動されている。例え
ば、図１３のアのように船体の動揺角速度が変化したと
き、レーダアンテナ２が完全に空間安定化していた場合
のレーダアンテナ２の船体１に対する角速度（以下、相
対角速度という）は図１３のイのように変化する。レー
ダアンテナ２を駆動する機構部の摩擦トルクは運動を妨
げる向きに作用するので図１３のウに示すように相対速
度の極性による成分と相対速度に比例する成分の和にな
る。この摩擦トルクを打ち消すトルクを発生するための
信号はレート積分ジャイロ４で、空間に対する速度を積
分して得られるのでレート積分ジャイロ４の出力は図１
３のエに示すように変化することになり、摩擦の起因す
る空間安定化誤差を生じることになる。
【０００５】従来の装置はこのように構成されているの
でこの摩擦に起因する空間安定化誤差を小さくするため
にはレーダ積分ジャイロ４やレートジャイロ３によるサ
ーボループのゲインを大きくとり、帯域を高く取るほか
は無かった。ところがレートジャイロ及びレート積分ジ
ャイロは中に回転機構を有する機器部品であり固有の周
波数特性を持つ。図１４にレートジャイロの周波数特性
を示す。更にレートジャイロ及びレート積分ジャイロは
レーダアンテナ２の空間に対する角速度及び角度を検出
しなければならないのでレーダアンテナ２の上に設置し
なければならず、レーダアンテナ２を駆動する機構部の
機械共振の影響を受けることになる。図１５はレートジ
ャイロで構成したレートループの周波数特性である。図
１５より明らかなようにサーボループ（ここではレート
ループ）のゲインを大きく取ると位相余裕が失われるた
め、レートジャイロに固有の周波数特性や、レーダアン
テナ２を駆動する機構部の機械共振周波数等でサーボル
ープの帯域が制限されることになる。
でこの摩擦に起因する空間安定化誤差を小さくするため
にはレーダ積分ジャイロ４やレートジャイロ３によるサ
ーボループのゲインを大きくとり、帯域を高く取るほか
は無かった。ところがレートジャイロ及びレート積分ジ
ャイロは中に回転機構を有する機器部品であり固有の周
波数特性を持つ。図１４にレートジャイロの周波数特性
を示す。更にレートジャイロ及びレート積分ジャイロは
レーダアンテナ２の空間に対する角速度及び角度を検出
しなければならないのでレーダアンテナ２の上に設置し
なければならず、レーダアンテナ２を駆動する機構部の
機械共振の影響を受けることになる。図１５はレートジ
ャイロで構成したレートループの周波数特性である。図
１５より明らかなようにサーボループ（ここではレート
ループ）のゲインを大きく取ると位相余裕が失われるた
め、レートジャイロに固有の周波数特性や、レーダアン
テナ２を駆動する機構部の機械共振周波数等でサーボル
ープの帯域が制限されることになる。
【０００６】この発明は、上記のような課題を解消する
ためになされたもので、レーダアンテナ２を駆動する機
構部にある機械的な摩擦による誤差を小さくする空間安
定化装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、レーダアンテナ２を駆動する機
構部にある機械的な摩擦による誤差を小さくする空間安
定化装置を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる空間安
定化装置は船体１の慣性空間座標に対する角速度を検出
する第２のレートジャイロと、レーダアンテナ２と船体
１との相対角速度を検出する角速度検出器と、船体基準
の速度指令を算出する減算器を設け、船体１の慣性空間
座標に対する角速度からレーダアンテナ２と船体１との
相対角速度指令を算出し、相対角速度信号から摩擦の影
響を少なくするループを構成したものである。
定化装置は船体１の慣性空間座標に対する角速度を検出
する第２のレートジャイロと、レーダアンテナ２と船体
１との相対角速度を検出する角速度検出器と、船体基準
の速度指令を算出する減算器を設け、船体１の慣性空間
座標に対する角速度からレーダアンテナ２と船体１との
相対角速度指令を算出し、相対角速度信号から摩擦の影
響を少なくするループを構成したものである。
【０００８】また、この発明は第２のレートジャイロの
もつ周波数特性にあわせた折れ点を持つローパスフィル
タを設け、相対角速度信号から第２のレートジャイロで
検出できない高周波帯域の信号成分を除去することで摩
擦の影響を少なくするループに相対角速度信号から加わ
ってしまう外乱を除去したものである。
もつ周波数特性にあわせた折れ点を持つローパスフィル
タを設け、相対角速度信号から第２のレートジャイロで
検出できない高周波帯域の信号成分を除去することで摩
擦の影響を少なくするループに相対角速度信号から加わ
ってしまう外乱を除去したものである。
【０００９】この発明はレーダアンテナ２と船体１との
相対角速度を検出する角速度検出器と、船体１のもつ動
揺周波数特性にあわせた折れ点を持つハイパスフィルタ
を設け、相対角速度信号から船体１の動揺成分のような
低周波帯域の信号成分を除去することで摩擦の影響のみ
を取り出し、相対角速度信号から摩擦の影響を少なくす
るループを構成したものである。
相対角速度を検出する角速度検出器と、船体１のもつ動
揺周波数特性にあわせた折れ点を持つハイパスフィルタ
を設け、相対角速度信号から船体１の動揺成分のような
低周波帯域の信号成分を除去することで摩擦の影響のみ
を取り出し、相対角速度信号から摩擦の影響を少なくす
るループを構成したものである。
【００１０】また、この発明はレーダアンテナ２と船体
１との相対角度を検出する角度検出器を設け、相対角度
信号を微分することで相対角速度信号を作り、その相対
角速度信号から摩擦の影響を少なくするループを構成し
たものである。
１との相対角度を検出する角度検出器を設け、相対角度
信号を微分することで相対角速度信号を作り、その相対
角速度信号から摩擦の影響を少なくするループを構成し
たものである。
【００１１】この発明は船体１の慣性空間座標に対する
角速度を検出する第２のレートジャイロと、レーダアン
テナ２と船体１との相対角速度を検出する角速度検出器
と、船体基準の速度指令を算出する減算器を設け、船体
１の慣性空間座標に対する角速度からレーダアンテナ２
と船体１との相対角速度指令を算出し、相対角速度信号
から摩擦の影響を少なくするループを構成したものであ
る。
角速度を検出する第２のレートジャイロと、レーダアン
テナ２と船体１との相対角速度を検出する角速度検出器
と、船体基準の速度指令を算出する減算器を設け、船体
１の慣性空間座標に対する角速度からレーダアンテナ２
と船体１との相対角速度指令を算出し、相対角速度信号
から摩擦の影響を少なくするループを構成したものであ
る。
【００１２】また、この発明は第２のレートジャイロの
もつ周波数特性にあわせた折れ点を持つローパスフィル
タを設け、相対角速度信号から第２のレートジャイロで
検出できない高周波帯域の信号成分を除去することで摩
擦の影響を少なくするループに相対角速度信号から加わ
ってしまう外乱を除去したものである。
もつ周波数特性にあわせた折れ点を持つローパスフィル
タを設け、相対角速度信号から第２のレートジャイロで
検出できない高周波帯域の信号成分を除去することで摩
擦の影響を少なくするループに相対角速度信号から加わ
ってしまう外乱を除去したものである。
【００１３】この発明はレーダアンテナ２の船体１との
相対角速度を検出する角速度検出器と、船体１のもつ動
揺周波数特性にあわせた折れ点を持つハイパスフィルタ
を設け、相対角速度信号から船体１の動揺成分のような
低周波帯域の信号成分を除去することで摩擦の影響のみ
を取り出し、相対角速度信号から摩擦の影響を少なくす
るループを構成したものである。
相対角速度を検出する角速度検出器と、船体１のもつ動
揺周波数特性にあわせた折れ点を持つハイパスフィルタ
を設け、相対角速度信号から船体１の動揺成分のような
低周波帯域の信号成分を除去することで摩擦の影響のみ
を取り出し、相対角速度信号から摩擦の影響を少なくす
るループを構成したものである。
【００１４】また、この発明はレーダアンテナ２と船体
１との相対角度を検出する角度検出器を設け、相対角度
信号を微分することで相対角速度信号を作り、その相対
角速度信号から摩擦の影響を少なくするループを構成し
たものである。
１との相対角度を検出する角度検出器を設け、相対角度
信号を微分することで相対角速度信号を作り、その相対
角速度信号から摩擦の影響を少なくするループを構成し
たものである。
【００１５】
【作用】この発明に係わる空間安定化装置は摩擦の影響
を除去するために、船体１に慣性空間座標に対する角速
度を検出し、船体１の慣性空間座標に対する角速度から
船体基準の速度指令を算出し、レーダアンテナ２と船体
１との相対角速度を検出し、速度指令と相対角速度のル
ープを構成することで摩擦の影響を除去することを実現
したものである。
を除去するために、船体１に慣性空間座標に対する角速
度を検出し、船体１の慣性空間座標に対する角速度から
船体基準の速度指令を算出し、レーダアンテナ２と船体
１との相対角速度を検出し、速度指令と相対角速度のル
ープを構成することで摩擦の影響を除去することを実現
したものである。
【００１６】相対角速度信号から第２のレートジャイロ
で検出できない高周波数帯域の信号成分をローパスフィ
ルタで除去することで、摩擦の影響を少なくするための
ループに相対角速度信号から加わってしまう外乱を除去
することを実現したものである。
で検出できない高周波数帯域の信号成分をローパスフィ
ルタで除去することで、摩擦の影響を少なくするための
ループに相対角速度信号から加わってしまう外乱を除去
することを実現したものである。
【００１７】相対角速度信号から船体１の動揺成分のよ
うな低周波帯域の信号成分をハイパスフィルタで除去す
ることで摩擦の影響のみを取り出し、ハイパスフィルタ
の出力と相対角速度のループを構成することで摩擦の影
響の除去を実現したものである。
うな低周波帯域の信号成分をハイパスフィルタで除去す
ることで摩擦の影響のみを取り出し、ハイパスフィルタ
の出力と相対角速度のループを構成することで摩擦の影
響の除去を実現したものである。
【００１８】レーダアンテナ２と船体１との相対角度を
検出する角度検出器と微分器を設け、相対角度信号を微
分することで相対角速度信号を作り、速度指令と相対角
速度のループを構成することで摩擦の影響を除去するこ
とを実現したものである。
検出する角度検出器と微分器を設け、相対角度信号を微
分することで相対角速度信号を作り、速度指令と相対角
速度のループを構成することで摩擦の影響を除去するこ
とを実現したものである。
【００１９】摩擦の影響を除去するために、船体１の慣
性空間座標に対する角速度を検出し、船体１の慣性空間
座標に対する角速度から船体基準の速度指令を算出し、
レーダアンテナ２と船体１との相対角速度を検出し、速
度指令と相対角速度のループを構成することで摩擦の影
響を除去することを実現したものである。
性空間座標に対する角速度を検出し、船体１の慣性空間
座標に対する角速度から船体基準の速度指令を算出し、
レーダアンテナ２と船体１との相対角速度を検出し、速
度指令と相対角速度のループを構成することで摩擦の影
響を除去することを実現したものである。
【００２０】相対角速度信号から第２のレートジャイロ
で検出できない高周波帯域の信号成分をローパスフィル
タで除去することで、摩擦の影響を少なくするためのル
ープに相対角速度信号から加わってしまう外乱を除去す
ることを実現したものである。
で検出できない高周波帯域の信号成分をローパスフィル
タで除去することで、摩擦の影響を少なくするためのル
ープに相対角速度信号から加わってしまう外乱を除去す
ることを実現したものである。
【００２１】相対角速度信号から船体１の動揺成分のよ
うな低周波帯域の信号成分をハイパスフィルタで除去す
ることで摩擦の影響のみを取り出し、ハイパスフィルタ
の出力と相対角速度のループを構成することで摩擦の影
響の除去を実現したものである。
うな低周波帯域の信号成分をハイパスフィルタで除去す
ることで摩擦の影響のみを取り出し、ハイパスフィルタ
の出力と相対角速度のループを構成することで摩擦の影
響の除去を実現したものである。
【００２２】またはレーダアンテナ２と船体１との相対
角度を検出する角度検出器と微分器を設け、相対角度信
号を微分することで相対角速度信号を作り、速度指令と
相対角速度のループを構成することで摩擦の影響を除去
することを実現したものである。
角度を検出する角度検出器と微分器を設け、相対角度信
号を微分することで相対角速度信号を作り、速度指令と
相対角速度のループを構成することで摩擦の影響を除去
することを実現したものである。
【００２３】
実施例１．図１はこの発明の実施例１を示すものであ
る。図１において、１から８までは従来の空間安定化装
置と同じである。但し新たに設置したものとの区別のた
め３を第１のレートジャイロ、６を第１の角速度誤差演
算器と呼ぶ。９は新たに設けたレーダアンテナ２の船体
１に対する相対角速度を検出する角速度検出器でここで
はタコジェネレータとする。１０はレーダの駆動機構の
固定部分に取付けられ船体１の慣性空間座標に対する角
速度を検出する第２のレートジャイロ、１１は第１の角
速度誤差演算器の出力信号から第２のレートジャイロ１
０の出力信号を減算し速度指令Ｖを出力する減算器、１
２は減算器１１の出力とタコジェネレータ９の出力信号
から電流指令Ｉを演算する第２の角速度誤差演算器であ
る。
る。図１において、１から８までは従来の空間安定化装
置と同じである。但し新たに設置したものとの区別のた
め３を第１のレートジャイロ、６を第１の角速度誤差演
算器と呼ぶ。９は新たに設けたレーダアンテナ２の船体
１に対する相対角速度を検出する角速度検出器でここで
はタコジェネレータとする。１０はレーダの駆動機構の
固定部分に取付けられ船体１の慣性空間座標に対する角
速度を検出する第２のレートジャイロ、１１は第１の角
速度誤差演算器の出力信号から第２のレートジャイロ１
０の出力信号を減算し速度指令Ｖを出力する減算器、１
２は減算器１１の出力とタコジェネレータ９の出力信号
から電流指令Ｉを演算する第２の角速度誤差演算器であ
る。
【００２４】レーダアンテナ２の慣性系の角度偏差はレ
ーダアンテナ２上のレート積分ジャイロ４により検出さ
れ、レート積分ジャイロ４の出力はアンプ５で増幅され
る。アンプ５の出力は慣性系の速度指令として第１の角
速度誤差演算器６に入力される。第１の角速度誤差演算
器６ではこのアンプ５の出力である慣性系の速度指令と
第１のレートジャイロ３の出力信号との偏差を算出し、
減算器１１に出力する。減算器１１ではこの第１の角速
度誤差演算器６の出力から第２のレートジャイロ１０の
出力の差を算出し船体基準の速度指令Ｖとして第２の角
速度誤差演算器１２に出力する。第２の角速度誤差演算
器１２ではこの減算器１１での出力である船体基準の速
度指令Ｖとタコジェネレータ９の出力信号との偏差を演
算し、電流指令Ｉとして増幅器７に出力する。電流指令
Ｉは増幅器７で増幅されモータ８に供給されることでレ
ーダアンテナ２を船体基準の速度指令に追従するように
駆動する。
ーダアンテナ２上のレート積分ジャイロ４により検出さ
れ、レート積分ジャイロ４の出力はアンプ５で増幅され
る。アンプ５の出力は慣性系の速度指令として第１の角
速度誤差演算器６に入力される。第１の角速度誤差演算
器６ではこのアンプ５の出力である慣性系の速度指令と
第１のレートジャイロ３の出力信号との偏差を算出し、
減算器１１に出力する。減算器１１ではこの第１の角速
度誤差演算器６の出力から第２のレートジャイロ１０の
出力の差を算出し船体基準の速度指令Ｖとして第２の角
速度誤差演算器１２に出力する。第２の角速度誤差演算
器１２ではこの減算器１１での出力である船体基準の速
度指令Ｖとタコジェネレータ９の出力信号との偏差を演
算し、電流指令Ｉとして増幅器７に出力する。電流指令
Ｉは増幅器７で増幅されモータ８に供給されることでレ
ーダアンテナ２を船体基準の速度指令に追従するように
駆動する。
【００２５】ここで船体１が動揺すると、第１のレート
ジャイロ３及びレート積分ジャイロ４にレーダアンテナ
２の動揺の角速度及び角度が出力される。アンプ５、第
１の角速度誤差演算器６及び減算器１１は第１のレート
ジャイロ３及びレート積分ジャイロ４の出力が零になる
ように船体基準の速度指令を第２の角速度誤差演算器１
２に出力するのでレーダアンテナ２は慣性空間に安定化
される。タコジェネレータ９はレートジャイロのような
周波数特性を持っていない上に、タコジェネレータ９は
レーダアンテナ２の船体１に対する相対角速度を検出す
れば良いのでモータ８の回転速度を検出することにな
り、レーダアンテナ２を駆動する機構部の機械共振の影
響を余り受け無いことになる。図２はタコジェネレータ
で構成したレートループの周波数特性である。図２より
明らかなようにサーボループ（ここではレートループ）
のゲインを大きく取っても位相余裕が失われないため、
タコジェネレータ９、第２の角速度誤差演算器１２によ
るループは従来のレートジャイロ３、角速度誤差演算器
６によるループと比べて高く取ることができる。そのた
め、摩擦に起因する誤差を小さくする事ができる。
ジャイロ３及びレート積分ジャイロ４にレーダアンテナ
２の動揺の角速度及び角度が出力される。アンプ５、第
１の角速度誤差演算器６及び減算器１１は第１のレート
ジャイロ３及びレート積分ジャイロ４の出力が零になる
ように船体基準の速度指令を第２の角速度誤差演算器１
２に出力するのでレーダアンテナ２は慣性空間に安定化
される。タコジェネレータ９はレートジャイロのような
周波数特性を持っていない上に、タコジェネレータ９は
レーダアンテナ２の船体１に対する相対角速度を検出す
れば良いのでモータ８の回転速度を検出することにな
り、レーダアンテナ２を駆動する機構部の機械共振の影
響を余り受け無いことになる。図２はタコジェネレータ
で構成したレートループの周波数特性である。図２より
明らかなようにサーボループ（ここではレートループ）
のゲインを大きく取っても位相余裕が失われないため、
タコジェネレータ９、第２の角速度誤差演算器１２によ
るループは従来のレートジャイロ３、角速度誤差演算器
６によるループと比べて高く取ることができる。そのた
め、摩擦に起因する誤差を小さくする事ができる。
【００２６】実施例２．図３はこの発明の実施例２を示
すものである。図３において、１３は新たに設けたロー
パスフィルタでその折れ点は第２のレートジャイロ１０
のもつ周波数特性にあわせてある。図４のアに第２のレ
ートジャイロ１０のもつ周波数特性を、図４の（ｂ）に
ローパスフィルタ１３のもつ周波数特性を示す。図４の
（ａ）より明らかなように第２のレートジャイロ１０で
は高周波帯域の信号成分は検出できないが、前述のよう
にタコジェネレータ９は周波数特性を持っていないので
高周波帯域の信号成分を検出することができる。ここ
で、タコジェネレータ９の出力をローパスフィルタ１３
に入力することによって、当価的にタコジェネレータ９
に周波数特性を持たせるのと同じようなことができる。
そのため、実施例１のようにタコジェネレータ９で得ら
れた船体１との相対角速度から第２のレートジャイロ１
０で検出できない高周波帯域の信号成分を除去するこが
できる。
すものである。図３において、１３は新たに設けたロー
パスフィルタでその折れ点は第２のレートジャイロ１０
のもつ周波数特性にあわせてある。図４のアに第２のレ
ートジャイロ１０のもつ周波数特性を、図４の（ｂ）に
ローパスフィルタ１３のもつ周波数特性を示す。図４の
（ａ）より明らかなように第２のレートジャイロ１０で
は高周波帯域の信号成分は検出できないが、前述のよう
にタコジェネレータ９は周波数特性を持っていないので
高周波帯域の信号成分を検出することができる。ここ
で、タコジェネレータ９の出力をローパスフィルタ１３
に入力することによって、当価的にタコジェネレータ９
に周波数特性を持たせるのと同じようなことができる。
そのため、実施例１のようにタコジェネレータ９で得ら
れた船体１との相対角速度から第２のレートジャイロ１
０で検出できない高周波帯域の信号成分を除去するこが
できる。
【００２７】タコジェネレータ９、第２の角速度誤差演
算器１２によるループは船体基準の速度のフィードバッ
クループであるためそのままでは慣性空間に安定化する
ための外乱信号となる。それを打ち消すために第２のレ
ートジャイロ１０の出力を減算器１１で加えることで船
体基準の速度指令Ｖを作っているが、第２のレートジャ
イロ１０で検出できない高周波帯域の信号成分について
は加えることができないためそのまま外乱となる。この
実施例ではタコジェネレータ９で得られた船体１との相
対角速度から第２のレートジャイロ１０で検出できない
高周波帯域の信号成分を除去するため、その分が外乱と
ならず、空間安定化精度を高くすることができる。
算器１２によるループは船体基準の速度のフィードバッ
クループであるためそのままでは慣性空間に安定化する
ための外乱信号となる。それを打ち消すために第２のレ
ートジャイロ１０の出力を減算器１１で加えることで船
体基準の速度指令Ｖを作っているが、第２のレートジャ
イロ１０で検出できない高周波帯域の信号成分について
は加えることができないためそのまま外乱となる。この
実施例ではタコジェネレータ９で得られた船体１との相
対角速度から第２のレートジャイロ１０で検出できない
高周波帯域の信号成分を除去するため、その分が外乱と
ならず、空間安定化精度を高くすることができる。
【００２８】実施例３．図５はこの発明の実施例３を示
すものである。レーダアンテナ２やそれを支える駆動機
構、ジンバルなどの構造によっては第２レートジャイロ
の設置が非常に困難な場合がある。図５はその場合の解
決策の一つで、１４は新たな設けたハイパスフィルタで
ある。図６にハイパスフィルタ１４のもつ周波数特性を
示す。図６に示すようにハイパスフィルタ１４の折れ点
は船体１に加わる外乱周波数を減衰させタコジェネレー
タ９で構成されるループの中に動揺外乱を入れないよう
に、かつ、摩擦などによる高い周波数の信号は通すよう
になっている。
すものである。レーダアンテナ２やそれを支える駆動機
構、ジンバルなどの構造によっては第２レートジャイロ
の設置が非常に困難な場合がある。図５はその場合の解
決策の一つで、１４は新たな設けたハイパスフィルタで
ある。図６にハイパスフィルタ１４のもつ周波数特性を
示す。図６に示すようにハイパスフィルタ１４の折れ点
は船体１に加わる外乱周波数を減衰させタコジェネレー
タ９で構成されるループの中に動揺外乱を入れないよう
に、かつ、摩擦などによる高い周波数の信号は通すよう
になっている。
【００２９】前述したように、タコジェネレータ９、第
２の角速度誤差演算器１２によるループは船体基準の速
度のフィードバックループであるためそのままでは慣性
空間に安定化するための外乱信号となる。それを打ち消
すために第２のレートジャイロ１０の出力を減算器１１
で加えることで船体基準の速度指令Ｖを作っていたが、
前述のように第２のレートジャイロ１０が設置できない
場合には船体基準の速度指令Ｖを作ることができないた
めそのまま外乱となる。この実施例ではタコジェネレー
タ９で得られた船体１との相対角速度からハイパスフィ
ルタ１４で船体１に加わる動揺外乱周波数のような低い
周波帯域の信号成分を除去するため、その分が外乱とな
らず、空間安定化精度を高くすることができる。
２の角速度誤差演算器１２によるループは船体基準の速
度のフィードバックループであるためそのままでは慣性
空間に安定化するための外乱信号となる。それを打ち消
すために第２のレートジャイロ１０の出力を減算器１１
で加えることで船体基準の速度指令Ｖを作っていたが、
前述のように第２のレートジャイロ１０が設置できない
場合には船体基準の速度指令Ｖを作ることができないた
めそのまま外乱となる。この実施例ではタコジェネレー
タ９で得られた船体１との相対角速度からハイパスフィ
ルタ１４で船体１に加わる動揺外乱周波数のような低い
周波帯域の信号成分を除去するため、その分が外乱とな
らず、空間安定化精度を高くすることができる。
【００３０】実施例４．図７はこの発明の実施例４を示
すものである。この種のレーダ装置は航空機などの目標
を追尾するために角度検出器を有していることが多く、
新たにタコジェネレータ等の角速度検出器を設置するこ
とがスペース的に困難な場合が多々ある。図７はその場
合の解決策の一つで、１５は角度検出器である。１６は
新たに設けた微分器で角度検出器１５の出力信号を微分
し、相対角速度信号を出力する。
すものである。この種のレーダ装置は航空機などの目標
を追尾するために角度検出器を有していることが多く、
新たにタコジェネレータ等の角速度検出器を設置するこ
とがスペース的に困難な場合が多々ある。図７はその場
合の解決策の一つで、１５は角度検出器である。１６は
新たに設けた微分器で角度検出器１５の出力信号を微分
し、相対角速度信号を出力する。
【００３１】このように構成された空間安定化装置では
微分器１６の出力が実施例１のタコジェネレータ９の出
力と同様に周波数特性を持たない相対角速度となるので
実施例１と同様の効果が期待できる。
微分器１６の出力が実施例１のタコジェネレータ９の出
力と同様に周波数特性を持たない相対角速度となるので
実施例１と同様の効果が期待できる。
【００３２】実施例５．図８はこの発明の実施例５を示
すものである。１７は第１のレートジャイロ３の出力信
号と指令信号Ｒの差を計算し、その差を積分する積分器
である。このように構成された空間安定化装置ではレー
ト積分ジャイロ４を用いる替わりに第１のレートジャイ
ロ３と積分器１７でレーダアンテナの揺れを慣性空間の
角度として検出するので、実施例１のレート積分ジャイ
ロをなくすことができる。
すものである。１７は第１のレートジャイロ３の出力信
号と指令信号Ｒの差を計算し、その差を積分する積分器
である。このように構成された空間安定化装置ではレー
ト積分ジャイロ４を用いる替わりに第１のレートジャイ
ロ３と積分器１７でレーダアンテナの揺れを慣性空間の
角度として検出するので、実施例１のレート積分ジャイ
ロをなくすことができる。
【００３３】実施例６．図９は実施例５を実施例２に適
用した実施例６を示すものである。第１のレートジャイ
ロ３と積分器１７でレーダアンテナ２の揺れを慣性空間
の角度として検出し、第２のレートジャイロ１０の特性
に合わせたローパスフィルタ１３を通したタコジェネレ
ータ９からの信号を第２の角速度誤差演算器１２にフィ
ードバックすることで実施例２と同様の効果を期待でき
る。
用した実施例６を示すものである。第１のレートジャイ
ロ３と積分器１７でレーダアンテナ２の揺れを慣性空間
の角度として検出し、第２のレートジャイロ１０の特性
に合わせたローパスフィルタ１３を通したタコジェネレ
ータ９からの信号を第２の角速度誤差演算器１２にフィ
ードバックすることで実施例２と同様の効果を期待でき
る。
【００３４】実施例７．図１０は実施例５を実施例３に
適用した実施例７を示すものである。第１のレートジャ
イロ３と積分器１７でレーダアンテナの揺れを慣性空間
の角度として検出し、船体１の動揺成分をカットし摩擦
による高い周波数の信号を通すハイパスフィルタ１４を
通したタコジェネレータ９からの信号を第２の角速度誤
差演算器１２にフィードバックすることで実施例３と動
揺の効果を期待できる。
適用した実施例７を示すものである。第１のレートジャ
イロ３と積分器１７でレーダアンテナの揺れを慣性空間
の角度として検出し、船体１の動揺成分をカットし摩擦
による高い周波数の信号を通すハイパスフィルタ１４を
通したタコジェネレータ９からの信号を第２の角速度誤
差演算器１２にフィードバックすることで実施例３と動
揺の効果を期待できる。
【００３５】実施例８．図１１は実施例５を実施例４に
適用した実施例８を示すものである。第１のレートジャ
イロ３と積分器１７でレーダアンテナの揺れを慣性空間
の角度として検出し、角度検出器１５の信号を微分器１
６で微分した出力が実施例５のタコジェネレータ９の出
力と同様に周波数特性を持たない相対角速度となるので
実施例５と同様の効果が期待できる。
適用した実施例８を示すものである。第１のレートジャ
イロ３と積分器１７でレーダアンテナの揺れを慣性空間
の角度として検出し、角度検出器１５の信号を微分器１
６で微分した出力が実施例５のタコジェネレータ９の出
力と同様に周波数特性を持たない相対角速度となるので
実施例５と同様の効果が期待できる。
【００３６】なお、上記実施例では被制御物としてレー
ダアンテナを、運動体として船体を用いた場合の空間安
定化装置の関して説明したが、この発明はこれに限るも
のではなく被制御物としてカメラなどの光学装置を、運
動体として車両や航空機などに搭載する空間安定化装置
にも適用できることは言うまでもない。
ダアンテナを、運動体として船体を用いた場合の空間安
定化装置の関して説明したが、この発明はこれに限るも
のではなく被制御物としてカメラなどの光学装置を、運
動体として車両や航空機などに搭載する空間安定化装置
にも適用できることは言うまでもない。
【００３７】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載するような効果を奏する。
れているので、以下に記載するような効果を奏する。
【００３８】第２のレートジャイロで船体の慣性空間基
準の角速度を検出し、減算器で船体基準の速度指令Ｖを
算出し、タコジェネレータで船体基準のレートループを
構成することで摩擦による空間安定化誤差を低減するこ
とができる。
準の角速度を検出し、減算器で船体基準の速度指令Ｖを
算出し、タコジェネレータで船体基準のレートループを
構成することで摩擦による空間安定化誤差を低減するこ
とができる。
【００３９】また、タコジェネレータの出力をローパス
フィルタに入力することによってタコジェネレータで得
られた船体との相対角速度から第２のレートジャイロで
検出できない高周波帯域の信号成分を除去するため、そ
の分が外乱とならず、空間安定化精度を高くすることが
できる。
フィルタに入力することによってタコジェネレータで得
られた船体との相対角速度から第２のレートジャイロで
検出できない高周波帯域の信号成分を除去するため、そ
の分が外乱とならず、空間安定化精度を高くすることが
できる。
【００４０】タコジェネレータの出力をハイパスフィル
タに入力することによって、船体の慣性空間基準の角速
度を検出する第２のレートジャイロをなくすことができ
る。
タに入力することによって、船体の慣性空間基準の角速
度を検出する第２のレートジャイロをなくすことができ
る。
【００４１】また、角度検出器の出力を微分することで
タコジェネレータの替わりに船体基準のレートループを
構成することができる。
タコジェネレータの替わりに船体基準のレートループを
構成することができる。
【００４２】第２のレートジャイロで船体の慣性空間基
準の角速度を検出し、減算器で船体基準の速度指令Ｖを
算出し、タコジェネレータで船体基準のレートループを
構成することで摩擦による空間安定化誤差を低減するこ
とができる。
準の角速度を検出し、減算器で船体基準の速度指令Ｖを
算出し、タコジェネレータで船体基準のレートループを
構成することで摩擦による空間安定化誤差を低減するこ
とができる。
【００４３】また、タコジェネレータの出力をローパス
フィルタに入力することによってタコジェネレータで得
られた船体との相対角速度から第２のレートジャイロで
検出できない高周波帯域の信号成分を除去するため、そ
の分が外乱とならず、空間安定化精度を高くすることが
できる。
フィルタに入力することによってタコジェネレータで得
られた船体との相対角速度から第２のレートジャイロで
検出できない高周波帯域の信号成分を除去するため、そ
の分が外乱とならず、空間安定化精度を高くすることが
できる。
【００４４】タコジェネレータの出力をハイパスフィル
タに入力することによって、船体の慣性空間基準の角速
度を検出する第２のレートジャイロをなくすことができ
る。
タに入力することによって、船体の慣性空間基準の角速
度を検出する第２のレートジャイロをなくすことができ
る。
【００４５】また、角度検出器の出力を微分することで
タコジェネレータの替わりに船体基準のレートループを
構成することができる。
タコジェネレータの替わりに船体基準のレートループを
構成することができる。
【図１】 この発明の実施例１を示す構成図である。
【図２】 この発明による空間安定化装置のタコジェネ
レータによるレートループの周波数特性を示す図であ
る。
レータによるレートループの周波数特性を示す図であ
る。
【図３】 この発明の実施例２を示す構成図である。
【図４】 第２のレートジャイロとローパスフィルタの
周波数特性を示す図である。
周波数特性を示す図である。
【図５】 この発明の実施例３を示す構成図である。
【図６】 ハイパスフィルタの周波数特性を示す図であ
る。
る。
【図７】 この発明の実施例４を示す構成図である。
【図８】 この発明の実施例５を示す構成図である。
【図９】 この発明の実施例６を示す構成図である。
【図１０】 この発明の実施例７を示す構成図である。
【図１１】 この発明の実施例８を示す構成図である。
【図１２】 従来の空間安定化装置を示す構成図であ
る。
る。
【図１３】 従来の空間安定化装置の動作波形を示す図
である。
である。
【図１４】 レートジャイロの周波数特性を示す図であ
る。
る。
【図１５】 従来の空間安定化装置のレートジャイロに
よるレートループの周波数特性を示す図である。
よるレートループの周波数特性を示す図である。
１船体、２ レーダアンテナ、３ （第１の）レートジ
ャイロ、４ レート積分ジャイロ、５ アンプ、６ 第
１の角速度誤差演算器、７ 増幅器、８ モータ、９
タコジェネレータ、１０ 第２のレートジャイロ、１１
減算器、１２第２の角速度誤差演算器、１３ ローパ
スフィルタ、１４ ハイパスフィルタ、１５ 角度検出
器、１６ 微分器、１７ 積分器。
ャイロ、４ レート積分ジャイロ、５ アンプ、６ 第
１の角速度誤差演算器、７ 増幅器、８ モータ、９
タコジェネレータ、１０ 第２のレートジャイロ、１１
減算器、１２第２の角速度誤差演算器、１３ ローパ
スフィルタ、１４ ハイパスフィルタ、１５ 角度検出
器、１６ 微分器、１７ 積分器。
Claims (8)
- 【請求項１】 運動体の上に設置された被制御物を空間
安定化する空間安定化装置において、上記被制御物に取
付けられ上記被制御物の慣性空間座標に対する角速度を
検出する第１のレートジャイロと、上記被制御物に取付
けられ上記被制御物の慣性空間座標に対する角度を検出
するレート積分ジャイロと、上記被制御物を支える固定
部に取付けられ上記運動体の慣性空間座標に対する角速
度を検出する第２のレートジャイロと、上記被制御物と
上記運動体との相対角速度を検出する角速度検出器と、
上記レート積分ジャイロの出力信号を増幅するアンプ
と、上記アンプの出力信号から上記第１のレートジャイ
ロの出力信号を減算する第１の角速度誤差演算器と、上
記第１の角速度誤差演算器の出力信号から上記第２のレ
ートジャイロの出力信号を減算して上記被制御物の上記
運動体基準の速度指令を演算する減算器と、上記速度指
令と上記角速度検出器の出力信号から電流指令を演算す
る第２の角速度誤差演算器と、上記第２の角速度誤差演
算器の出力信号を増幅する増幅器と、上記増幅器の出力
信号を受けて上記被制御物を駆動するモータとを備えた
ことを特徴とする空間安定化装置。 - 【請求項２】 運動体の上に設置された被制御物を空間
安定化する空間安定化装置において、上記被制御物に取
付けられ上記被制御物の慣性空間座標に対する角速度を
検出する第１のレートジャイロと、上記被制御物に取付
けられ上記被制御物の慣性空間座標に対する角度を検出
するレート積分ジャイロと、上記被制御物を支える固定
部に取付けられ上記運動体の慣性空間座標に対する角速
度を検出する第２のレートジャイロと、上記被制御物と
上記運動体との相対角速度を検出する角速度検出器と、
上記レート積分ジャイロの出力信号を増幅するアンプ
と、上記アンプの出力信号から上記第１のレートジャイ
ロの出力信号を減算する第１の角速度誤差演算器と、上
記第１の角速度誤差演算器の出力から上記第２のレート
ジャイロの出力信号を減算して上記被制御物の上記運動
体基準の速度指令を演算する減算器と、上記第２のレー
トジャイロの持つ周波数特性に合わせて上記角速度検出
器の出力信号の高周波成分を除去するローパスフィルタ
を設け、上記ローパスフィルタの出力信号を上記速度指
令から減算することで電流指令を演算する第２の角速度
誤差演算器と、上記第２の角速度誤差演算器の出力信号
を増幅する増幅器と、上記増幅器の出力信号を受けて上
記被制御物を駆動するモータとを備えたことを特徴とす
る空間安定化装置。 - 【請求項３】 運動体の上に設置された被制御物を空間
安定化する空間安定化装置において、上記被制御物に取
付けられ上記被制御物の慣性空間座標に対する角速度を
検出するレートジャイロと、上記被制御物に取付けられ
上記被制御物の慣性空間座標に対する角度を検出するレ
ート積分ジャイロと、上記被制御物と上記運動体との相
対角速度を検出する角速度検出器と、上記角速度検出器
の出力信号の低周波成分を除去するハイパスフィルタ
と、上記レート積分ジャイロの出力信号を増幅するアン
プと、上記アンプの出力信号から上記レートジャイロの
出力信号を減算する第１の角速度誤差演算器と、上記第
１の角速度誤差演算器の出力信号と上記ハイパスフィル
タの出力信号から電流指令を演算する第２の角速度誤差
演算器と、上記第２の角速度誤差演算器の出力信号を増
幅する増幅器と、上記増幅器の出力信号を受けて被制御
物を駆動するモータとを備えたことを特徴とする空間安
定化装置。 - 【請求項４】 運動体の上に設置された被制御物を空間
安定化する空間安定化装置において、上記被制御物に取
付けられ上記被制御物の慣性空間座標に対する角速度を
検出する第１のレートジャイロと、上記被制御物に取付
けられ上記被制御物の慣性空間座標に対する角度を検出
するレート積分ジャイロと、上記被制御物を支える固定
部に取付けられ上記運動体の慣性空間座標に対する角速
度を検出する第２のレートジャイロと、上記被制御物と
上記運動体との相対角度を検出する角度検出器と、上記
角度検出器の出力信号を微分する微分器と、上記レート
積分ジャイロの出力信号を増幅するアンプと、上記アン
プの出力信号から上記第１のレートジャイロの出力信号
を減算する第１の角速度誤差演算器と、上記第１の角速
度誤差演算器の出力から上記第２のレートジャイロの出
力信号を減算して上記被制御物の上記運動体基準の速度
指令を演算する減算器と、上記速度指令と上記微分器の
出力信号から電流指令を演算する第２の角速度誤差演算
器と、上記第２の角速度誤差演算器の出力信号を増幅す
る増幅器と、上記増幅器の出力信号を受けて上記被制御
物を駆動するモータとを備えたことを特徴とする空間安
定化装置。 - 【請求項５】 運動体の上に設置された被制御物を空間
安定化する空間安定化装置において、上記被制御物に取
付けられ上記被制御物の慣性空間座標に対する角速度を
検出する第１のレートジャイロと、上記被制御物を支え
る固定部に取付けられ上記運動体の慣性空間座標に対す
る角速度を検出する第２のレートジャイロと、上記被制
御物と上記運動体との相対角速度を検出する角速度検出
器と、上記被制御物の慣性空間座標に対する角速度指令
である駆動信号と上記第１のレートジャイロの出力信号
の差を積分する積分器と、上記積分器の出力信号から上
記第１のレートジャイロの出力信号を減算する第１の角
速度誤差演算器と、上記第１の角速度誤差演算器の出力
信号から上記第２のレートジャイロの出力信号を減算し
て上記被制御物の上記運動体基準の速度指令を演算する
減算器と、速度指令と上記角速度検出器の出力信号から
電流指令を演算する第２の角速度誤差演算器と、上記第
２の角速度誤差演算器の出力信号を増幅する増幅器と、
上記増幅器の出力信号を受けて上記被制御物を駆動する
モータとを備えたことを特徴とする空間安定化装置。 - 【請求項６】 運動体の上に設置された被制御物を空間
安定化する空間安定化装置において、上記被制御物に取
付けられ上記被制御物の慣性空間座標に対する角速度を
検出する第１のレートジャイロと、上記被制御物を支え
る固定部に取付けられ上記運動体の慣性空間座標に対す
る角速度を検出する第２のレートジャイロと、上記被制
御物と上記運動体との相対角速度を検出する角速度検出
器と、上記被制御物の慣性空間座標に対する角速度指令
である駆動信号と上記第１のレートジャイロの出力信号
の差を積分する積分器と、上記積分器の出力信号から上
記第１のレートジャイロの出力信号を減算する第１の角
速度誤差演算器と、上記第１の角速度誤差演算器の出力
信号から上記第２のレートジャイロの出力信号を減算し
て上記被制御物の上記運動体基準の速度指令を演算する
減算器と、上記第２のレートジャイロの持つ周波数特性
に合わせて角速度検出器の出力信号の高周波成分を除去
するローパスフィルタを設け、上記ローパスフィルタの
出力信号を上記速度指令から減算することで電流指令を
演算する第２の角速度誤差演算器と、上記第２の角速度
誤差演算器の出力信号を増幅する増幅器と、上記増幅器
の出力信号を受けて上記被制御物を駆動するモータとを
備えたことを特徴とする空間安定化装置。 - 【請求項７】 運動体の上に設置された被制御物を空間
安定化する空間安定化装置において、上記被制御物に取
付けられ上記被制御物の慣性空間座標に対する角速度を
検出するレートジャイロと、上記被制御物と上記運動体
との相対角速度を検出する角速度検出器と、上記角速度
検出器の出力信号の低周波成分を除去するハイパスフィ
ルタと、上記被制御物の慣性空間座標に対する角速度指
令である駆動信号と上記第１のレートジャイロの出力信
号の差を積分する積分器と、上記積分器の出力信号から
レートジャイロの出力信号を減算する第１の角速度誤差
演算器と、上記第１の角速度誤差演算器の出力信号と上
記ハイパスフィルタの出力信号から電流指令を演算する
第２の角速度誤差演算器と、上記第２の角速度誤差演算
器の出力信号を増幅する増幅器と、上記増幅器の出力信
号を受けて上記被制御物を駆動するモータとを備えたこ
とを特徴とする空間安定化装置。 - 【請求項８】 運動体の上に設置された被制御物を空間
安定化する空間安定化装置において、上記被制御物に取
付けられ上記被制御物の慣性空間座標に対する角速度を
検出する第１のレートジャイロと、上記被制御物を支え
る固定部に取付けられ上記運動体の慣性空間座標に対す
る角速度を検出する第２のレートジャイロと、上記被制
御物と上記運動体との相対角度を検出する角度検出器
と、上記角度検出器の出力信号を微分する微分器と、上
記被制御物の慣性空間座標に対する角速度指令である駆
動信号と上記第１のレートジャイロの出力信号の差を積
分する積分器と、上記積分器の出力信号から上記第１の
レートジャイロの出力信号を減算する第１の角速度誤差
演算器と、上記第１の角速度誤差演算器の出力信号から
上記第２のレートジャイロの出力信号を減算して上記被
制御物の上記運動体基準の速度指令を演算する減算器
と、速度指令と上記微分器の出力信号から電流指令を演
算する第２の角速度誤差演算器と、上記第２の角速度誤
差演算器の出力信号を増幅する増幅器と、上記増幅器の
出力信号を受けて上記被制御物を駆動するモータとを備
えたことを特徴とする空間安定化装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18598194A JPH0854932A (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | 空間安定化装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18598194A JPH0854932A (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | 空間安定化装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0854932A true JPH0854932A (ja) | 1996-02-27 |
Family
ID=16180275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18598194A Pending JPH0854932A (ja) | 1994-08-08 | 1994-08-08 | 空間安定化装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0854932A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009281977A (ja) * | 2008-05-26 | 2009-12-03 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 空間安定装置 |
| JP2011506991A (ja) * | 2007-12-21 | 2011-03-03 | サジェム デファンス セキュリテ | ジャイロスコープシステムによる測定方法 |
-
1994
- 1994-08-08 JP JP18598194A patent/JPH0854932A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011506991A (ja) * | 2007-12-21 | 2011-03-03 | サジェム デファンス セキュリテ | ジャイロスコープシステムによる測定方法 |
| JP2009281977A (ja) * | 2008-05-26 | 2009-12-03 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 空間安定装置 |
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